# 03-推进台账

版本：0.3  
日期：2026-06-27

## 1. 记录规则

每轮推进后追加记录，格式固定：

```text
轮次：
日期：
关联任务：
本轮目标：
做了什么：
改了哪些文件：
验证了什么：
问题和风险：
下一步：
```

## 2. 台账

### 轮次 001

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-000`  
本轮目标：根据用户要求，将 `working1` 实施文档调整为完全对标两份源文档：

1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`

做了什么：

1. 抽取 KDL WASM 文档中的目标、架构、API、数据类型、轨迹函数、诊断、P0/P1、测试要求和实施顺序。
2. 抽取 GRL 语法规范中的词法、顶层结构、类型系统、目标点、运动、Path、Operation、IO、流程控制、proc/func、异常、中断、多任务、品牌扩展、后处理、IR、语义检查、EBNF、P0/P1。
3. 将任务编号重排为：
   - `KW-001` 到 `KW-013`：KDL WASM 计算接口实施。
   - `KW-100` 到 `KW-112`：GRL 编程语法实施。
4. 删除当前实施范围中对其他源文档的依赖表述。
5. 按两份源文档重写功能范围、开发步骤、任务矩阵、验收证据和 ADR。

改了哪些文件：

1. `work/working1/README.md`
2. `work/working1/01-项目功能内容.md`
3. `work/working1/02-项目程序开发详细步骤.md`
4. `work/working1/03-推进台账.md`
5. `work/working1/04-任务矩阵.md`
6. `work/working1/05-验收证据.md`
7. `work/working1/06-决策记录.md`

验证了什么：

1. `work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md` 存在。
2. `work/doc/通用机器人编程语法规范.md` 存在。
3. `working1` 当前文档只以这两份文档作为对标来源。
4. KDL P0 29 个函数已进入任务和验收证据。
5. GRL P0 14 类能力已进入任务和验收证据。

问题和风险：

1. 当前仍是实施文档，不包含实际代码实现。
2. KDL 性能指标需要真实 WASM 构建和浏览器环境验证。
3. GRL 后处理 golden file 需要补充 ABB、FANUC、KUKA 示例。
4. `trap/interrupt/task` 属于 GRL P1，若提前解析但不执行，必须返回明确诊断。

下一步：

1. 执行 `KW-001`：建立 KDL WASM wrapper 工程和 Worker RPC。
2. 并行执行 `KW-100`：建立 GRL lexer、单位规范化和关键字表。
3. 第一集成点为 `KW-103`：GRL `movej/movel/movec` 编译为 KDL request。

### 轮次 002

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-001`、`KW-100`  
本轮目标：按 `working1` 下一步连续推进，建立 KDL WASM wrapper/Worker RPC 工程骨架，并实现 GRL lexer、单位规范化和关键字表。

做了什么：

1. 新建 `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm` 工程骨架。
2. 增加 CMake/Emscripten WASM wrapper，导出 `kdl.js`、`kdl.wasm`、`kdl.d.ts`。
3. 增加 C ABI 占位边界：`kdl_init`、`kdl_create_robot`、`kdl_destroy_robot`、`kdl_get_robot_info`、`kdl_fk`、`kdl_ik`、`kdl_plan_movej`、`kdl_last_error` 等。
4. 增加 TypeScript KDL 类型、`KdlRpcRequest/KdlRpcResponse`、结构化错误、Worker dispatch、`kdl.worker.ts` 和 `KdlWorkerClient`。
5. Worker runtime 支持注入 native module loader；默认通过 ES module 动态加载 WASM wrapper，`init` 调用底层 `kdl_init`。
6. 增加 GRL lexer：注释、关键字、标识符、字符串、数字、source range、EOF token。
7. 增加 GRL 单位规范化：长度、角度、时间、质量、线速度、角速度、线加速度、角加速度、百分比。
8. 增加 Vitest 单元测试和 TypeScript 严格类型检查入口。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/package.json`
2. `/home/meswork/kdl_work/package-lock.json`
3. `/home/meswork/kdl_work/.gitignore`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/CMakeLists.txt`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl.d.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/*`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/lexer/*`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/rpc.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/lexer.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm test` 通过，2 个测试文件共 11 个测试通过。
3. `npm run test -- kdl rpc` 通过。
4. `npm run test -- grl lexer` 通过。
5. `emcmake cmake -S kdl-wasm -B kdl-wasm/build-wasm -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DKDL_SOURCE_DIR=/home/meswork/kdl_work/orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl` 通过。
6. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
7. `kdl-wasm/build-wasm/kdl.js`、`kdl-wasm/build-wasm/kdl.wasm`、`kdl-wasm/build-wasm/kdl.d.ts` 存在。
8. Node 动态加载 `kdl.js` 并调用 `kdl_init` 返回 `0`。

问题和风险：

1. `KW-001` 已完成工程骨架和 Worker RPC，但 C ABI 中机器人建模、FK/IK、轨迹规划仍是后续任务占位。
2. `KW-100` 已完成 lexer 和单位表，但 parser、AST、语义检查尚未开始。
3. 当前未启动浏览器 Worker 真实环境测试，Worker 加载通过注入 loader 和 Node 动态 import 验证；浏览器/Playwright 可在 UI 或集成环境出现后补充。

下一步：

1. 执行 `KW-002`：URDF XML 解析、`NormalizedRobotModel`、RobotHandle 生命周期和基础模型诊断。
2. 执行 `KW-101`：GRL parser 和 AST 骨架，覆盖最小文件、source range 和错误行列号。

### 轮次 003

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-002`、`KW-101`  
本轮目标：继续按台账推进，完成 URDF 到标准模型和 GRL parser/AST 骨架。

做了什么：

1. 增加 URDF XML 解析，读取 robot/link/joint/parent/child/origin/axis/limit。
2. 增加 `NormalizedRobotModel` 生成，包含 `robotId/name/baseLink/tipLink/links/joints/activeJointNames/limits/source.urdfHash`。
3. 增加 base/tip 连通性检查、unsupported joint type、jointOrder 和 limit override 处理。
4. 增加 TypeScript `RobotModelRegistry`，支持 RobotHandle create/getInfo/getJointLimits/destroy 生命周期。
5. 扩展 Worker runtime 和 `KdlWorkerClient`，支持 `loadRobotFromUrdf/createRobotFromModel/destroyRobot/getRobotInfo/getJointLimits`。
6. 增加 GRL AST 类型和 parser 骨架，覆盖 `language grl 0.1`、`module`、`import`、`proc`，并保留顶层 raw declaration。
7. 增加 parser 错误行列号和 source range 测试。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/package.json`
2. `/home/meswork/kdl_work/package-lock.json`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/*`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/*`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/*`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/urdf.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/parser.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm test` 通过，4 个测试文件共 19 个测试通过。
3. `npm run test -- kdl urdf normalized-model` 通过。
4. `npm run test -- grl parser ast` 通过。

问题和风险：

1. RobotHandle 目前绑定 TypeScript 标准模型 registry，尚未创建真实 Orocos KDL `Tree/Chain` 求解器。
2. Parser 对数据声明、target、path、operation、语句体仍保留 raw token，细化工作进入 `KW-102` 到 `KW-109`。

下一步：

1. 执行 `KW-003`：基于标准模型实现 FK 和 fkAllLinks 的初版数值计算、维度诊断和 link 顺序测试。
2. 执行 `KW-102`：细化数据声明、类型系统、target/tool/frame/speed/zone 和 offset AST。

### 轮次 004

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-003`、`KW-102`  
本轮目标：继续推进 FK/fkAllLinks 计算接口，并把 GRL 数据声明、target、speed、zone、offset 编译为共享类型。

做了什么：

1. 增加基础位姿数学工具：矩阵相乘、RPY、轴角、四元数、pose compose。
2. 基于 `NormalizedRobotModel` 实现 TypeScript FK 基线，支持 revolute、continuous、prismatic、fixed joint。
3. 实现 `fk`，返回 flange、tcp、joints、diagnostics，并支持 tool/frame 选项。
4. 实现 `fkAllLinks`，返回 base-to-tip link pose 列表。
5. 增加 FK 维度和非法关节值结构化诊断。
6. 扩展 Worker runtime 和 `KdlWorkerClient`，暴露 `fk/fkAllLinks`。
7. 扩展 GRL AST 和 parser，结构化输出 `DataDeclaration`、`TargetDeclaration`、表达式 AST、object/call/array/offset。
8. 增加 GRL 数据编译函数，支持 `tool/frame/joint_target/pose_target/speed/zone/offset` 到共享数据结构。
9. 增加负数单位值解析，覆盖 `offset y -10 mm` 等场景。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/math/poseMath.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/*`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/*`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/*`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/fk.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/dataDeclarations.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm test` 通过，6 个测试文件共 28 个测试通过。
3. `npm run test -- kdl fk` 通过。
4. `npm run test -- grl types declarations targets` 通过。
5. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. 当前 FK 是 TypeScript 标准模型基线，尚未与真实 Orocos KDL WASM solver 做数值 golden 对比。
2. GRL 数据编译已覆盖 P0 数据结构，但尚未做全局符号表、类型引用检查和重复定义诊断；这些进入 `KW-110`。

下一步：

1. 执行 `KW-004`：IK 和 ikBatch 的基础接口、失败原因和回代测试。
2. 执行 `KW-103`：解析 `movej/movel/movec`、当前 tool/frame/speed/zone，并编译为 KDL request。

### 轮次 005

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-004`、`KW-103`  
本轮目标：继续推进 IK/ikBatch 基础接口，并完成 GRL 运动语句到 KDL request 的第一个集成点。

做了什么：

1. 正式化 `IkOptions/IkResult`、`MoveJRequest/MoveLRequest/MoveCRequest` 类型。
2. 在 TypeScript 标准模型 registry 中实现 `ik` 和 `ikBatch`。
3. IK 当前支持 single-prismatic 和 Rz+Px 链，返回可达、关节限位、unsupported model 等结构化结果。
4. `ikBatch` 保持输入顺序，并在前一点成功时复用上一点结果作为后续 seed。
5. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `ik/ikBatch`。
6. 增加 GRL Motion IR：`MotionInstruction`、`MotionKind` 和 request 编译类型。
7. 增加 `buildMotionContext`，从 data/target 声明建立 targets、speeds、zones、tools、frames。
8. 增加 `parseProcedureMotionInstructions`，从 `proc` body token 解析 `set_tool/set_frame/set_speed/set_zone/movej/movel/movec`。
9. 增加 `compileMotionToKdlRequest`，生成 `MoveJRequest/MoveLRequest/MoveCRequest`。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/*`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/ik.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/motionCompile.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm test` 通过，8 个测试文件共 34 个测试通过。
3. `npm run test -- kdl ik` 通过。
4. `npm run test -- grl motion` 通过。
5. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. IK 当前是受限 TypeScript 几何基线，不是完整 Orocos KDL 迭代 IK。
2. `KW-103` 已完成直写 `proc` 内 motion 指令编译，但 path/operation 内 point/event 展开仍属于后续 `KW-104/KW-105`。
3. 独立 `integration grl-kdl-motion` 测试文件尚未建立，当前由 `grl motion` 和全量测试覆盖同一集成链路。

下一步：

1. 执行 `KW-005`：Jacobian、奇异性和基础检查 API。
2. 执行 `KW-104`：Path、event 和 `run_path` 编译为 PathPlanRequest。

### 轮次 006

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-005`  
本轮目标：实现 Jacobian、奇异性、关节限位、速度限位和可达性批量检查 API。

做了什么：

1. 正式化 `JacobianResult`、`LimitCheckResult`、`SingularityResult`、`ReachabilityResult` 类型。
2. 基于 FK 数值差分实现 `jacobian`，返回 6 x dof 矩阵。
3. 实现 `checkSingularity`，输出 manipulability、conditionNumber 和 `KDL_SINGULARITY` warning。
4. 实现 `checkJointLimits`，对超限关节输出 `KDL_JOINT_LIMIT`。
5. 实现 `checkVelocityLimits`，对轨迹点速度/加速度输出 `KDL_VELOCITY_LIMIT`、`KDL_ACCEL_LIMIT` 和最大比例。
6. 实现 `checkReachability/checkReachabilityBatch`，复用 IK 基线并保持批量顺序。
7. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 KW-005 API。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/checks.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl jacobian checks` 通过。
3. `npm test` 通过，9 个测试文件共 38 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. Jacobian 当前为 TypeScript 数值差分基线，后续真实 Orocos KDL solver 接入后应增加 golden 对比。
2. 奇异性指标当前使用线速度 Jacobian 的 Gram 行列式和列范数估算，适合作为 P0 诊断基线，不等价于完整工业控制器判据。
3. `KW-104` 依赖 `KW-011 planPath/validatePath`，本轮未推进，避免把 Path 集成误标完成。

下一步：

1. 执行 `KW-006`：位姿变换和 offset API。
2. 执行 `KW-007`：梯形速度曲线，为后续 `planMoveJ/planMoveL/planMoveC` 做准备。

### 轮次 007

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-006`  
本轮目标：实现位姿规范化、组合、逆变换、tool/frame 应用和 offset API。

做了什么：

1. 在数学模块补充 `inversePose` 刚体逆变换。
2. 增加 `kdl/poseApi.ts`，集中实现 `normalizePose/composePose/inversePose/applyToolAndFrame/applyOffset`。
3. `normalizePose` 支持 `position/quaternion`、`xyz/rpy`、`xyz/quat` 三种输入，并统一规范化四元数。
4. `applyToolAndFrame` 保持与当前 FK 一致的 `frame * target.pose * tool` 约定。
5. `applyOffset` 支持 `frame/world` 左乘偏移和 `tool` 右乘偏移，并保留 `PoseTarget` 元数据。
6. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 KW-006 API。
7. 非法位姿输入返回 `KDL_INVALID_POSE` 结构化诊断。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/math/poseMath.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/poseApi.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/poseApi.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl pose offset` 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
3. `npm test` 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. `frameId` 当前作为 `OffsetSpec` 元数据保留，尚未接入全局 frame registry；命名 frame 解析会在 `KW-110` 语义检查和后续路径集成中继续完善。
2. 位姿变换当前为 TypeScript 基线实现，后续 C ABI / WASM 真实封装可复用这些测试作为行为约束。

下一步：

1. 执行 `KW-007`：梯形速度曲线。
2. 之后按依赖推进 `KW-008 planMoveJ`。

### 轮次 008

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-007`  
本轮目标：实现梯形速度曲线 profile 和采样 API，为后续运动规划提供路径参数。

做了什么：

1. 将 `TrapProfileOptions/TrapSample/TrapProfileResult` 从 `JsonObject` 占位改为明确类型。
2. 增加 `kdl/trapProfile.ts`，实现 `makeTrapProfile` 和 `sampleTrapProfile`。
3. 长距离场景生成 trapezoid，短距离场景自动退化为 triangle。
4. 采样点输出 `index/time/s/sd/sdd`，其中 `s` 为 `[0,1]` 归一化路径参数。
5. 首末采样点严格固定为 `s=0` 和 `s=1`，中间采样按 `sampleTime` 单调生成。
6. 非法输入返回 `KDL_INVALID_TRAP_PROFILE` 结构化诊断。
7. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `makeTrapProfile/sampleTrapProfile`。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/trapProfile.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/trapProfile.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl trap-profile` 通过，11 个测试文件共 47 个测试通过。
3. `npm test` 通过，11 个测试文件共 47 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. 当前速度曲线是 TypeScript 基线实现，后续真实 KDL `VelocityProfile_Trap` 接入后应使用这些测试做行为对齐。
2. `startVelocity/endVelocity` 已做输入校验，但后续连续 path blend 对非零边界速度的策略还需要在 `KW-011` 中统一。

下一步：

1. 执行 `KW-008`：`planMoveJ`。
2. 继续把梯形速度曲线接入 MOVEJ 轨迹采样、限位和诊断。

### 轮次 009

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-008`  
本轮目标：实现 `planMoveJ`，把目标关节、梯形速度曲线、FK 和诊断串成可回放轨迹。

做了什么：

1. 将 `TrajectoryPoint/TrajectoryEvent/TrajectoryResult` 从 `JsonObject` 占位改为明确类型。
2. 在 `RobotModelRegistry` 中实现 `planMoveJ`。
3. `joint_target` 直接生成终点关节，`pose_target` 复用当前 IK 基线求终点关节。
4. 使用 `KW-007` 梯形速度曲线生成归一化 `s/sd/sdd`，并映射到每个关节的位置、速度、加速度。
5. 每个轨迹点执行 FK，输出 `flange/tcp`，用于仿真回放。
6. 覆盖起终点关节限位、采样点速度/加速度、奇异性和 P0 zone 近似诊断。
7. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `planMoveJ`。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveJ.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl movej planMoveJ` 通过，12 个测试文件共 51 个测试通过。
3. `npm test` 通过，12 个测试文件共 51 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. `pose_target` 的 IK 仍使用当前 TypeScript 几何基线，真实 6 轴工业机器人求解要等 Orocos KDL solver 深度接入。
2. `zone` 在 P0 仍近似为 fine，连续 blend 会在 `KW-011` 统一处理。
3. 当前 MOVEJ 使用归一化同步参数实现，同起同停可用；品牌控制器级 look-ahead 和更复杂速度策略属于后续阶段。

下一步：

1. 执行 `KW-009`：`planMoveL`。
2. 复用 `TrajectoryResult`、梯形速度曲线和 IK seed 连续策略生成 TCP 直线轨迹。

### 轮次 010

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-009`  
本轮目标：实现 `planMoveL`，按 TCP 直线采样、逐点 IK，并输出可回放轨迹。

做了什么：

1. 在 `RobotModelRegistry` 中实现 `planMoveL`。
2. 使用起点 FK 得到 TCP 起点，按目标 pose 生成 TCP 直线采样 pose。
3. 使用 `KW-007` 梯形速度曲线按直线长度生成 `s/sd/sdd`。
4. 对每个采样点逐点 IK，seed 使用上一采样点关节解。
5. 每个轨迹点输出 `joints/jointVelocity/jointAcceleration/flange/tcp`。
6. 覆盖 TCP 直线误差、采样点 IK 失败、速度/加速度、奇异性和 P0 zone 近似诊断。
7. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `planMoveL`。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveL.test.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl movel planMoveL` 通过，13 个测试文件共 54 个测试通过。
3. `npm test` 通过，13 个测试文件共 54 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. 姿态插值当前为 P0 固定目标四元数近似，完整 slerp 和 `tool_z_lock` 会在后续真实 KDL/轨迹阶段继续完善。
2. 当前 IK 基线仍只覆盖 single-prismatic 与 Rz+Px 链，通用 6 轴 MOVEL 依赖后续 Orocos KDL solver 深度接入。
3. `zone` 仍近似为 fine，连续 blend 进入 `KW-011`。

下一步：

1. 执行 `KW-010`：`planMoveC`。
2. 复用轨迹点结构、梯形速度曲线和逐点 IK seed 策略，补圆弧几何和退化诊断。

### 轮次 011

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-010`  
本轮目标：实现 `planMoveC`，完成三点圆弧几何、圆弧采样、逐点 IK 和退化诊断。

做了什么：

1. 在 `RobotModelRegistry` 中实现 `planMoveC`。
2. 基于起点 TCP、via、target 三点计算圆心、半径、法向、角度、弧长和方向。
3. 使用 `KW-007` 梯形速度曲线按圆弧长度生成 `s/sd/sdd`。
4. 对每个圆弧采样点逐点 IK，seed 使用上一采样点关节解。
5. 每个轨迹点输出 `joints/jointVelocity/jointAcceleration/flange/tcp`。
6. `TrajectoryResult.meta.circle` 输出 `center/radius/normal/angle/length/direction/maxArcError`。
7. 三点重合或共线返回 `KDL_ARC_DEGENERATE`。
8. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `planMoveC`。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveC.test.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl movec planMoveC` 通过，14 个测试文件共 57 个测试通过。
3. `npm test` 通过，14 个测试文件共 57 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. MOVEC 当前为 P0 三点圆弧基线，尚未覆盖 `arcMode=center/radius` 和 `circleDirection=long/cw/ccw` 的完整品牌语义。
2. 姿态插值当前为 P0 固定目标四元数近似，完整 slerp 会在后续阶段继续完善。
3. 当前 IK 基线仍限制通用 6 轴 MOVEC 覆盖范围，真实 Orocos KDL solver 接入后需补更多 golden 测试。

下一步：

1. 执行 `KW-011`：`planPath` 和 `validatePath`。
2. 将 MOVEJ/MOVEL/MOVEC 段轨迹合并，并保留 segmentId、targetId、sourceMap 与诊断报告。

### 轮次 012

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-011`  
本轮目标：实现 `planPath` 和 `validatePath`，把 MOVEJ/MOVEL/MOVEC 段轨迹合并成整条路径，并输出段级验证报告。

做了什么：

1. 将 `MotionSegmentRequest/PathPlanRequest/PathPlanResult/SegmentValidationReport/PathValidationResult` 从占位类型改为明确结构。
2. 在 `RobotModelRegistry` 中实现 `planPath`。
3. `planPath` 按段调用 `planMoveJ/planMoveL/planMoveC`，并用上一段终点关节作为下一段起点。
4. 合并轨迹点时重新编号、累加时间，并保留 `segmentId/targetId/sourceMap`。
5. 空路径返回 `KDL_PATH_EMPTY` 结构化诊断。
6. 实现 `validatePath`，输出 `segmentReports`、`cycleTime`、速度/加速度比例、笛卡尔误差和诊断。
7. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `planPath/validatePath`。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/path.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl path validation` 通过，15 个测试文件共 60 个测试通过。
3. `npm test` 通过，15 个测试文件共 60 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. `planPath` 当前按 P0 语义串行拼接各段，尚未实现连续 blend/look-ahead。
2. `validatePath` 的笛卡尔误差从已有段诊断和 `meta.circle.maxArcError` 汇总，后续可扩展更细的路径误差统计。
3. Path 中 event 和 `run_path` 的 GRL 语法编译仍属于 `KW-104`。

下一步：

1. 执行 `KW-012`：节拍估算、重采样和诊断报告。
2. 继续补 `estimateCycleTime/resampleTrajectory`，为路径报告和回放采样做准备。

### 轮次 013

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-012`  
本轮目标：实现节拍估算、轨迹重采样和诊断分级，为路径报告和回放采样提供基础 API。

做了什么：

1. 新增 `CycleTimeResult/CycleTimeSegment` 明确类型。
2. 实现 `estimateCycleTime`，支持单段 `TrajectoryResult` 和多段 `PathPlanResult`。
3. 实现 `resampleTrajectory`，按固定 `sampleTime` 重采样轨迹点并保持首末点稳定。
4. 重采样对关节、关节速度、关节加速度、flange 和 tcp 位置做线性插值。
5. 空轨迹返回 `KDL_RESAMPLE_EMPTY_TRAJECTORY` warning。
6. 非法采样时间抛出 `KDL_INVALID_SAMPLE_TIME` 结构化错误。
7. 成功重采样追加 `KDL_TRAJECTORY_RESAMPLED` info 诊断。
8. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `estimateCycleTime/resampleTrajectory`。
9. 将 path 段内 points 的 `segmentId/sourceMap` 与合并 points 保持一致，便于节拍和诊断定位。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/trajectoryUtils.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/trajectoryUtils.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- kdl cycle-time resample diagnostics` 通过，16 个测试文件共 63 个测试通过。
3. `npm test` 通过，16 个测试文件共 63 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. 节拍估算当前只统计 KDL 运动时间，`waitTime/ioTime` 保留为 0，完整 IO/等待节拍需等 GRL `KW-106` 接入。
2. 姿态重采样当前采用端点四元数选择的 P0 近似，完整 slerp 可在轨迹精度增强阶段补充。
3. 重采样暂未输出 TCP 速度/加速度，后续若 UI 或后处理需要可从采样点差分扩展。

下一步：

1. 执行 `KW-013`：C ABI / Embind 和性能优化。
2. 梳理当前 C ABI 导出、JS 包装接口和 TypedArray/批量性能基线，补最小可验收测试。

### 轮次 014

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-013`  
本轮目标：稳定 C ABI 导出和错误边界，补 TypedArray 高频 FK 接口，并记录性能基线。

做了什么：

1. C++ C ABI 增加 RobotHandle 生命周期缓存：`kdl_create_robot/kdl_destroy_robot/kdl_get_robot_info`。
2. `kdl_get_robot_info` 返回 JSON handle 信息，输出缓冲区不足时返回 `KDL_BUFFER_TOO_SMALL`。
3. 保持计算类 C ABI 函数为显式 `KDL_NOT_IMPLEMENTED`，避免伪造尚未接入的 C++ solver 能力。
4. 新增 `KdlNativeAbi`，封装 C ABI 导出检查、JSON 缓冲区读取、返回码检查和 `kdl_last_error` 结构化错误。
5. 扩展 Emscripten native module 类型，覆盖 `cwrap/UTF8ToString/_malloc/_free`。
6. 新增 `fkPose7`，通过 `Float64Array` 输入和可复用输出缓冲返回 TCP pose7。
7. Worker runtime 和 `KdlWorkerClient` 暴露 `fkPose7`。
8. 新增性能基线工具，记录 6 轴初始化、TypedArray FK、平面 IK、1000 点批量可达性、10 秒 4 ms 轨迹采样。
9. 新增 C ABI、性能和 `fkPose7` 测试。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeModule.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeAbi.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/performanceBaseline.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/performance.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/fk.test.ts`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
14. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
3. `npm run test -- kdl c-abi performance` 通过，18 个测试文件共 68 个测试通过。
4. `npm test` 通过，18 个测试文件共 70 个测试通过。
5. 性能基线：6 轴初始化 3.536 ms；TypedArray FK 平均 0.019288 ms；平面 IK 平均 0.010930 ms；1000 点可达性 7.166 ms；10 秒 4 ms 轨迹 2526 点、48.864 ms。

问题和风险：

1. C++ C ABI 当前稳定到导出、handle 生命周期和结构化错误边界，真实 FK/IK/Jacobian/轨迹求解仍由 TypeScript runtime 基线承载。
2. 性能基线中的 IK 是当前支持的平面 Rz+Px 模型，不代表通用 6 轴 IK 性能。
3. `fkPose7` 为 P0 高频 FK 输出，后续可继续补 `jacobian`/批量 FK 的 TypedArray 接口。

下一步：

1. 进入 `KW-104`：GRL Path、event 和 `run_path`。
2. 将 GRL path 语法编译到 `PathPlanRequest`，并保留 path point/source map/event 信息。

### 轮次 015

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-104`  
本轮目标：实现 GRL Path、event 和 `run_path`，将 path 编译为 KDL `PathPlanRequest`。

做了什么：

1. 将 `path` 从 raw top-level declaration 提升为结构化 `PathDeclaration` AST。
2. 新增 `PathDefaultsBlock/PathSourceBlock/PathPoint/PathEvent` AST 类型。
3. Parser 支持 `defaults/source/point/event before/after/at distance`。
4. `PathPlanRequest` 扩展 `pathId/events/source`，`MotionSegmentRequest` 扩展 `targetId/source`。
5. 新增 `compilePathToPlanRequest`，把 path point 编译为 `MotionSegmentRequest`。
6. Path defaults 支持 `tool/frame/speed/zone`，优先级高于当前上下文。
7. Source metadata 编译为 `PathPlanRequest.source`，并保留到每个 segment。
8. Event 编译为 `PathEventRequest` metadata，保留 timing、pointId、distance、kind、statement、sourceMap。
9. 新增 `parseProcedureRunPathStatements`，从 proc body token 提取 `run_path` 引用并保留 sourceMap。
10. Motion target 支持 `OffsetExpression`，`movel pick offset z 100 mm` 可编译为 offset 后的 PoseTarget。
11. 空 path、重复 point、event 引用缺失 point 均返回结构化错误。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/ast.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/index.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileData.ts`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
10. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/pathCompile.test.ts`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
12. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
13. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl path run_path event` 通过，6 个测试文件共 22 个测试通过。
3. `npm test` 通过，19 个测试文件共 75 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. Event 当前保留为 metadata，具体 IO/Wait/Pulse IR 展开属于 `KW-106`。
2. `run_path` 目前提取 path 引用和 sourceMap，完整执行流组合将在 `KW-105/KW-110` 继续增强。
3. Path 的连续 blend/look-ahead 仍由 KDL 路径规划后续阶段处理，当前 GRL 编译只负责结构展开。

下一步：

1. 执行 `KW-105`：Operation 和 `run_operation`。
2. 解析 operation/process/actions，并将 `run_operation` 展开为 action + path + action 的 IR 骨架。

### 轮次 016

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-105`  
本轮目标：实现 GRL Operation 和 `run_operation`，将 operation 展开为 start action、path、end action 的 IR 骨架。

做了什么：

1. 将 `operation` 从 raw top-level declaration 提升为结构化 `OperationDeclaration` AST。
2. 新增 `OperationProcessBlock/OperationActionBlock` AST 类型。
3. Parser 支持 `kind/path/process/start_action/end_action`。
4. 新增 Operation IR 类型：`CompiledOperation/OperationActionInstruction/RunOperationInstruction/OperationExecutionStep`。
5. 新增 `compileOperation`，验证 operation 引用的 path 存在。
6. Process 参数编译为 metadata，保留字符串、数值、identifier 和复合字面量。
7. start/end action 编译为 metadata，保留 actionKind、operationId、statement 和 sourceMap。
8. 新增 `parseProcedureRunOperationStatements`，从 proc body token 提取 `run_operation`。
9. 新增 `expandRunOperation`，展开为 start action、`RUN_PATH`、end action。
10. 缺失 path 返回 `GRL_OPERATION_PATH_NOT_FOUND`，缺失 operation 返回 `GRL_OPERATION_NOT_FOUND`。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/ast.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/index.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/operationCompile.test.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
10. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl operation run_operation` 通过，6 个测试文件共 23 个测试通过。
3. `npm test` 通过，20 个测试文件共 79 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. Operation action 当前保留为 metadata，具体 IO/Wait/Pulse 语义将在 `KW-106` 展开。
2. `expandRunOperation` 输出 IR 骨架，完整可执行 IR 调度仍属于 `KW-110`。
3. KDL 边界仍只接收 Path 展开的 motion segment，operation action 不直接进入 KDL 运动规划。

下一步：

1. 执行 `KW-106`：IO、wait 和 pulse。
2. 解析 IO 地址、wait、pulse，并把 path/operation action metadata 展开为对应 IR。

### 轮次 017

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-106`  
本轮目标：实现 GRL IO、wait 和 pulse 语义，将 procedure body、Path event 和 Operation action 中的 IO 语句展开为独立 IR，并保持 KDL 边界清晰。

做了什么：

1. 新增 IO IR 类型：`IoReference/IoWriteInstruction/WaitInstruction/PulseInstruction/IoFlowInstruction`。
2. 新增 `parseIoFlowStatements`，从 GRL token 编译 IO 写入、wait 和 pulse。
3. 支持 `io.di/do/ai/ao/gi/go/ri/ro` 和 `io.alias.*`，并按 `IoMap.allowedRanges` 校验地址范围。
4. 地址越界返回结构化错误 `GRL_IO_ADDRESS_NOT_FOUND`。
5. `wait` 支持条件字符串、`timeout`、`on_timeout alarm` 和 `on_timeout call`。
6. wait 条件覆盖 `all/any/rising/falling/changed` 表达式，并修正连续语句边界，避免 wait 吞掉后续 `pulse/io`。
7. `pulse` 生成 set/reset trace，并将 `ms/s` 等单位归一化为秒。
8. Operation action IR 保留原始 token，Path event metadata 保留原始 token，避免 statement 字符串丢失单位类型。
9. 新增 `compilePathEventIo` 和 `compileOperationActionIo`，可将 Path event / Operation action metadata 展开为 IO/wait/pulse IR。
10. statement fallback 使用 GRL lexer 重新解析，保持 `true/false` 和单位字面量类型正确。
11. 新增 `ioCompile.test.ts` 覆盖 procedure IO 流、alias、地址校验、wait timeout/on_timeout、pulse trace、Path event 和 Operation action 展开。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileIo.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/ioCompile.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl io wait pulse` 通过，7 个测试文件共 28 个测试通过。
3. `npm test` 通过，21 个测试文件共 84 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. `WaitInstruction.condition` 当前保留为字符串 IR，尚未建立布尔表达式 AST；更完整的静态类型检查归入 `KW-110`。
2. IO/wait/pulse 当前作为独立 GRL IR，不直接进入 KDL；完整执行调度和与 path/operation 的顺序组合仍属于 `KW-110`。
3. IO alias 只在可解析为 `IoReference` 的位置解析；wait 条件内部的 alias 仍以条件字符串保留。

下一步：

1. 执行 `KW-107`：流程控制。
2. 解析 `if/elseif/else`、`while`、`for`、`switch`、`break/continue`、`label/jump`，并补充结构化流程 IR 和非法跳转诊断。

### 轮次 018

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-107`  
本轮目标：实现 GRL 流程控制语义层，将 procedure body token 编译为结构化流程 IR，并覆盖关键合法性诊断。

做了什么：

1. 新增流程控制 IR 类型：`ControlExpression/RawProcedureStatement/IfInstruction/WhileInstruction/ForInstruction/SwitchInstruction/BreakInstruction/ContinueInstruction/LabelInstruction/JumpInstruction`。
2. 新增 `parseProcedureControlFlow` 和 `parseControlFlowStatements`。
3. 支持 `if/elseif/else`，每个分支保留条件文本、原始 token、sourceMap 和嵌套 body。
4. 支持 `while` 和 `for i = from to to step step`，并维护 loop depth。
5. 支持 `switch/case/default`，case 值编译为常量，重复 case/default 返回结构化错误。
6. `break` 限定在 loop 或 switch 内，`continue` 限定在 loop 内。
7. `label/jump` 支持重复 label、缺失 label 和跳入内层块诊断。
8. 控制条件做 P0 bool 检查，明显数值/字符串条件报 `GRL_CONTROL_CONDITION_NOT_BOOL`。
9. 未识别普通语句保留为 `RAW_STATEMENT`，便于后续 KW-110 将 motion/io/run 等 IR 统一组合。
10. 新增 `controlFlow.test.ts` 覆盖正常流程树、非法条件、break/continue、switch case、label/jump。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileControlFlow.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/controlFlow.test.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl control-flow` 通过，8 个测试文件共 33 个测试通过。
3. `npm test` 通过，22 个测试文件共 89 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. 条件 bool 检查目前是 P0 语法/字面量级别；基于 symbol table 的完整类型判断属于 `KW-110`。
2. 普通语句暂存为 `RAW_STATEMENT`，完整可执行 IR 顺序组合属于 `KW-110`。
3. label/jump 当前按块作用域防止跳入内层或兄弟块，未做更复杂的异常/多任务边界检查。

下一步：

1. 执行 `KW-108`：proc、func、参数方向和作用域。
2. 建立过程/函数签名、call/return 语义、参数方向检查和函数副作用限制。

### 轮次 019

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-108`  
本轮目标：实现 GRL proc/func/call/return 语义检查，覆盖参数方向、返回路径、作用域和函数副作用限制。

做了什么：

1. 将 `func` 从 `RawTopLevelDeclaration` 提升为结构化 `FunctionDeclaration` AST。
2. Parser 支持 `func return_type name(params) ... end`，保留参数 token 和 body token。
3. 新增 routine IR 类型：`ProcedureSignature/FunctionSignature/RoutineParameter/CallInstruction/ReturnInstruction/ProcFunctionAnalysis`。
4. 新增 `analyzeProcFunctionSemantics`，统一建立 proc/func 签名表。
5. 支持 `in/out/inout` 参数方向解析，默认参数方向为 `in`。
6. `call` 检查目标存在、参数数量、基础类型兼容和 out/inout 左值。
7. `out` 参数做所有正常返回路径赋值检查，并支持通过调用带 out/inout 参数的子过程完成赋值。
8. `return` 检查 proc 不能带返回值，func 必须返回且返回类型兼容。
9. func 默认禁止运动、`wait`、`pulse`、`run_path`、`run_operation` 和调用 procedure。
10. 自递归和名称遮蔽以 warning diagnostic 返回。
11. 新增 `procFunction.test.ts` 覆盖签名、call/return、out 赋值路径、左值检查、返回类型、函数副作用、递归 warning 和遮蔽 warning。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/ast.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/index.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileProcFunction.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
8. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/procFunction.test.ts`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
10. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
11. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl proc func scope` 通过，9 个测试文件共 39 个测试通过。
3. `npm test` 通过，23 个测试文件共 95 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. 参数和返回类型检查目前覆盖基础字面量、变量和简单函数调用，完整表达式类型推断仍归入 `KW-110`。
2. out 赋值路径采用保守控制流合并模型，异常路径和复杂 early-exit 仍待 `KW-109/KW-110` 联合完善。
3. 名称解析当前覆盖全局名、参数和本地声明，完整 symbol table 仍属于 `KW-110`。

下一步：

1. 执行 `KW-109`：异常、报警、中断和多任务语法。
2. P0 实现 alarm/raise/try/catch/finally 基础语义，P1 trap/interrupt/task 保留可解析结构和明确诊断。

### 轮次 020

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-109`  
本轮目标：实现 GRL alarm/raise/try/catch/finally 基础语义，并为 P1 trap/interrupt/task 提供可解析结构和明确未实现诊断。

做了什么：

1. 新增异常/报警 IR 类型：`AlarmInstruction/RaiseInstruction/TryInstruction/CatchInstruction/FinallyInstruction/UnsupportedRuntimeInstruction`。
2. 新增 `parseProcedureExceptionFlow` 和 `parseExceptionFlowStatements`。
3. 支持 procedure body 中的 `alarm`，保留 alarm id、message、severity 和 sourceMap。
4. 支持 `raise alarm_id`。
5. 支持 `try/catch/finally/end`，catch 可带 alarm id。
6. `try` 没有 catch/finally 时返回 `GRL_TRY_HANDLER_MISSING`。
7. `alarm` 或 `raise` 缺少 id 时返回结构化错误。
8. 修正 top-level raw parser，使 `task ... cycle ... end` 按 end-style block 收集，不再要求 `{}`。
9. `trap` 和 `task` 保留为完整 `RawTopLevelDeclaration` token block。
10. 新增 `analyzeExceptionSemantics`，对 P1 trap/task 输出 `UNSUPPORTED_RUNTIME` 和 `GRL_P1_UNIMPLEMENTED` warning。
11. procedure body 内 `enable/disable interrupt` 输出 `UNSUPPORTED_RUNTIME`，明确 P0 不执行。
12. 新增 `exceptionCompile.test.ts` 覆盖 alarm/raise、try/catch/finally、trap/task raw 语法和 P1 未实现诊断。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileException.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/exceptionCompile.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl alarm interrupt task` 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
3. `npm test` 通过，24 个测试文件共 99 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. P1 trap/interrupt/task 当前只解析和诊断，不执行调度。
2. 异常传播、finally 在复杂控制流中的执行顺序仍留给 `KW-110` 的统一 executable IR。
3. alarm/raise 目前只编译为 IR，不接入运行时报警系统。

下一步：

1. 执行 `KW-110`：语义检查、IR 和 source map。
2. 统一 Motion/IO/Wait/Call/Branch/Alarm/Return 等 IR，补齐第 21 章语义检查和 source map 快照。

### 轮次 021

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-110`  
本轮目标：实现统一 Semantic Analyzer、Executable IR、source map 聚合和 GRL 到 KDL request 的编译桥接。

做了什么：

1. 新增统一语义 IR：`SemanticProgramIr/SemanticSymbol/SemanticSourceMapEntry/ExecutableProcedure/ExecutableInstruction`。
2. 新增 executable control IR：`EXEC_IF/EXEC_WHILE/EXEC_FOR/EXEC_SWITCH`。
3. 新增 `compileSemanticProgram`，组合前序数据、target、path、operation、IO、流程控制、proc/func、异常/报警分析结果。
4. 输出 `symbols` 符号表，覆盖 data、target、path、operation、procedure、function、raw P1 declaration。
5. 输出 22 项 `semanticChecks` 清单，对齐 GRL 第 21 章 P0 检查面。
6. 统一 procedure executable IR，覆盖 Motion、IO、Wait、Pulse、RunPath、RunOperation、Call、Return、Branch、Alarm、UnsupportedRuntime。
7. 通过 `kdlBridge.motionRequests` 将 executable motion 映射为 KDL request。
8. 通过 `kdlBridge.pathRequests` 保留 PathPlanRequest。
9. 聚合 source map，覆盖 procedure 行列、path point/event、operation action。
10. 重复符号输出 `GRL_SYMBOL_DUPLICATE` diagnostic。
11. 修正 motion 参数解析跨行边界，避免 motion 表达式吞掉下一行 IO/wait/control token。
12. 新增 `semanticIr.test.ts` 覆盖完整程序、统一 IR、KDL bridge、source map 和重复符号诊断。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileSemantic.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts`
6. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/semanticIr.test.ts`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
9. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl semantic ir sourcemap` 通过，11 个测试文件共 46 个测试通过。
3. `npm test` 通过，25 个测试文件共 102 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. `semanticChecks` 当前是 P0 检查面清单，完整逐项 spec 编号映射可在规范文本稳定后继续细化。
2. Executable IR 已统一主要 P0 指令，但虚拟控制器实际调度仍在后续任务中接入。
3. KDL bridge 当前覆盖 motion/path request，IO、Alarm、Call、Branch 不直接调用 KDL，符合边界设计。

下一步：

1. 执行 `KW-111`：ABB、FANUC、KUKA 后处理原型。
2. 基于 `SemanticProgramIr` 输出三品牌后处理 golden file 和转换报告。

### 轮次 022

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-111`  
本轮目标：实现 ABB RAPID、FANUC LS/TP 风格、KUKA KRL 三品牌后处理原型，并输出转换报告。

做了什么：

1. 新增 `kdl-wasm/web/src/grl/post` 后处理模块。
2. 新增 `postProcessBrand` 和 `postProcessAllBrands`，以 `SemanticProgramIr` 为输入。
3. ABB RAPID 原型输出 `MODULE/PROC`、`MoveJ/MoveL/MoveC`、`SetDO`、`WaitUntil`、`PulseDO`。
4. FANUC LS/TP 风格原型输出 `/PROG`、`/MN`、`J/L/C`、`DO`、`WAIT`、`PULSE`。
5. KUKA KRL 原型输出 `DEF`、`PTP/LIN/CIRC`、`$OUT`、`WAIT FOR`、`PULSE`。
6. speed/zone 映射覆盖 joint percent、linear speed、fine、distance zone。
7. `post_hint abb` 对 ABB 生效，对 FANUC/KUKA 产生 `GRL_POST_HINT_IGNORED` report。
8. 不支持的 executable IR 产生 `GRL_POST_UNSUPPORTED` report。
9. 新增 `postProcessor.test.ts`，用 golden 字符串覆盖三品牌文本和转换报告。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post/postProcessor.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post/index.ts`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/post/postProcessor.test.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- post abb fanuc kuka` 通过，1 个测试文件共 2 个测试通过。
3. `npm test` 通过，26 个测试文件共 104 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. FANUC 输出为 LS/TP 风格文本原型，并非完整 TP 二进制。
2. 品牌扩展目前以 `post_hint` raw symbol 为主，`@brand.*` 装饰语法仍留作后续扩展。
3. 后处理当前覆盖 P0 运动、IO、wait、pulse；更复杂流程控制展开策略可在后续虚拟控制器阶段细化。

下一步：

1. 执行 `KW-112`：自动生成规则和往返。
2. 生成稳定 GRL 文本，确保可 diff、可解析、可语义检查并可后处理。

### 轮次 023

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-112`  
本轮目标：完成 GRL 自动生成规则和往返，确保生成文本稳定、可 diff、可解析并可进入语义 IR 与后处理链路。

做了什么：

1. 复核 `kdl-wasm/web/src/grl/generator` 现有生成器实现和 roundtrip 测试。
2. 修正 source metadata 字符串格式化规则：`id` 等外部标识保留字符串引号，`type` 等类别值可保持 GRL 标识符。
3. 确认 `generateGrlProgram` 支持 expanded/compact 两种输出。
4. 确认 target 按名称稳定排序，未显式命名的 path point 自动生成 `p00/p01/...`。
5. 确认生成文本可解析为 target/path/operation，且可进入 `compileSemanticProgram` 和三品牌后处理。
6. 更新 `README.md`、任务矩阵和验收证据，将 `KW-112` 收口为完成状态。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/generator/generator.ts`
2. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md`
3. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
4. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `npm run test -- grl generator roundtrip` 通过，12 个 GRL 相关测试文件共 49 个测试通过。
3. `npm test` 通过，27 个测试文件共 107 个测试通过。
4. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。

问题和风险：

1. `KW-112` 已完成自动生成和往返，但当前生成器仍聚焦 target/path/operation，不覆盖完整 GRL 程序自动合成。
2. 任务矩阵中 `KW-002.4` 保持 `Review`：当前 RobotHandle 由 TypeScript registry 管理，真实 Orocos KDL `Tree/Chain` solver 深度绑定仍需后续专门推进。
3. FANUC 输出仍为 LS/TP 风格文本原型，不是 TP 二进制。

下一步：

1. 若继续深化 KDL 主线，优先推进真实 Orocos KDL WASM `Tree/Chain`、FK/IK/Jacobian solver 接入和 golden 对比。
2. 若继续深化 GRL 主线，可扩展自动生成器覆盖更完整的 proc/func/control/IO/exception 程序生成。

### 轮次 024

日期：2026-06-27  
关联任务：`KW-002.4`、`KW-003`、`KW-005`、`KW-013`  
本轮目标：继续深化 KDL native 主线，让 C ABI 从 `NormalizedRobotModel` 构造 Orocos KDL Chain，并补 native FK/Jacobian golden 对比。

做了什么：

1. `kdl-wasm` CMake 接入 Orocos KDL 最小源码集：Chain、Segment、Joint、Frame、JntArray、Jacobian、FK solver、Jacobian solver 和必要 utility/inertia 文件。
2. C ABI 增加轻量 JSON 解析，读取 `NormalizedRobotModel` 的 `robotId/name/baseLink/tipLink/joints/activeJointNames`。
3. `kdl_create_robot` 根据标准模型构造 native KDL Chain，并返回包含 `nativeState: "kdl_chain"`、dof 和 jointNames 的 info。
4. 实现 native `kdl_fk`，通过 `ChainFkSolverPos_recursive` 输出 pose7。
5. 实现 native `kdl_jacobian`，通过 `ChainJntToJacSolver` 输出 6 x dof 行主序矩阵。
6. 修复 native solver 生命周期问题：FK/Jacobian solver 必须在 map 内稳定 `RobotRecord` 上构造，避免持有 move 前 Chain 引用。
7. Emscripten 构建导出 `HEAPF64` 并启用 C++ exception catching，用于 C ABI 测试和结构化错误边界。
8. C ABI 测试新增 Rz+Px 链 native FK/Jacobian golden case。
9. 更新 `README.md`、任务矩阵和验收证据，将 `KW-002.4` 收口为完成状态。

改了哪些文件：

1. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/CMakeLists.txt`
2. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp`
3. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeModule.ts`
4. `/home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts`
5. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md`
6. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md`
7. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md`
8. `/home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md`

验证了什么：

1. `npm run typecheck` 通过。
2. `cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16` 通过。
3. `npm test -- kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts` 通过，1 个测试文件共 5 个测试通过。
4. `npm run test -- kdl fk jacobian checks c-abi` 通过，27 个测试文件共 108 个测试通过。
5. `npm test` 通过，27 个测试文件共 108 个测试通过。

问题和风险：

1. native `fkAllLinks` 仍未做 JSON 序列化输出，Worker `fkAllLinks` 继续由 TypeScript baseline 承载。
2. native IK 尚未接入，当前 IK 和相关 MOVEL/MOVEC 逐点求解仍由 TypeScript baseline 承载。
3. native `planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath/sampleTrap` 仍返回 `KDL_NOT_IMPLEMENTED`，轨迹规划继续由 TypeScript runtime 承载。
4. C ABI 轻量 JSON 解析只覆盖当前 `NormalizedRobotModel` 必需字段，后续若模型 schema 扩展需要同步增强。

下一步：

1. 若继续深化 KDL native 主线，优先接入 native `fkAllLinks` JSON 输出和 native IK。
2. native IK 稳定后，再逐步把 `planMoveL/planMoveC/planPath` 从 TypeScript baseline 切到 native solver。