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# 05-验收证据
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版本：0.1
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日期：2026-06-27
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## 1. 记录规则
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每条证据必须包含：
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1. evidence_id。
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2. 关联任务。
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3. 命令、页面、job_id、report_id、PDF、截图或产物路径。
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4. 执行环境。
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5. 结果摘要。
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6. 状态。
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状态取值：
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| 状态 | 含义 |
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| --- | --- |
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| 待验证 | 任务未执行或证据未产生。 |
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| 通过 | 结果满足验收标准。 |
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| 不通过 | 已执行但不满足验收标准。 |
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| 阻塞 | 因环境、依赖或设计问题无法验证。 |
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## 2. 环境基线
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| 项 | 当前值 |
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| 工作区 | `E:\Work\kdl_work` |
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| ABB120 fixture | `E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\tests\fixtures\abbIrb120.ts` |
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| ABB120 集成测试参考 | `E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\tests\integration\abb120Programs.test.ts` |
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| working1 文档目录 | `E:\Work\kdl_work\working1` |
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| working2 文档目录 | `E:\Work\kdl_work\working2`，当前为空任务集 |
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| Node.js | `v22.17.0` |
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| npm | `10.9.2` |
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| Vitest | `3.2.6` |
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| 浏览器 | `C:\Program Files\Google\Chrome\Application\chrome.exe` headless；`CHROME_BIN` 可覆盖。 |
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| Emscripten | `E:\emsdk` |
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| Eigen | `E:\Work\kdl\eigen-3.4.0\eigen-3.4.0` |
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## 3. 当前已产生证据
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### EV-A120-000：working1 文档创建
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关联任务：`A120-000`
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类型：文件清单、需求覆盖检查
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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find working1 -maxdepth 1 -type f -print | sort
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rg -n 'ABB120|IRB120|GRL|FANUC|KUKA|HTML|虚拟控制器|RobotStudio|job_id|report_id' working1
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```
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预期结果：
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```text
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working1/README.md
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working1/01-项目功能内容.md
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working1/02-项目程序开发详细步骤.md
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working1/03-推进台账.md
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working1/04-任务矩阵.md
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working1/05-验收证据.md
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working1/06-决策记录.md
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```
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结果摘要：本轮创建需求与开发指导文档；实现侧任务仍按任务矩阵后续推进。
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状态：通过。
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### EV-GRL-EXPR-000：运算功能文档补充
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关联任务：`GRL-EXPR-000`
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类型：文件清单、需求覆盖检查
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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rg -n 'GRL-EXPR|linear\(100 \+ 50 mm/s\)|atan2|clamp|GRL_EXPR_UNIT_MISMATCH|GRL_EXPR_UNSUPPORTED_RUNTIME|ABB|FANUC|KUKA' working1
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```
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预期结果：
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1. `01-项目功能内容.md` 包含 GRL 运算功能需求。
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2. `02-项目程序开发详细步骤.md` 包含 `GRL-EXPR-001` 到 `GRL-EXPR-006`。
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3. `04-任务矩阵.md` 包含运算表达式任务和子任务。
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4. `06-决策记录.md` 包含公共数学子集和编译期求值 ADR。
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5. `README.md` 索引中列出运算功能主题。
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结果摘要：本轮补齐文档级定义；源码实现和自动化测试仍待后续任务执行。
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状态：通过。
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## 4. 后续验收证据模板
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### EV-GRL-EXPR-001：表达式 parser 和 AST
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关联任务：`GRL-EXPR-001`、`GRL-EXPR-002`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- grl parser expression
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```
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需记录：
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1. AST snapshot 路径。
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2. 覆盖表达式：`1 + 2 * 3`、`(1 + 2) * 3`、`not (a == b)`、`linear(100 + 50 mm/s)`、`pose(400 + 50 mm, 20 * 2 mm, sqrt(90000) mm, 0 deg, 0 deg, atan2(1, 1))`。
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3. parse diagnostic code 和 source range。
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结果摘要：`kdl-wasm/web/tests/grl/expressionCompile.test.ts` 覆盖 AST 优先级、函数参数表达式、单位后缀和 source range；已随 `npm test -- kdl-wasm/web/tests/grl` 通过。
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状态：通过。
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### EV-GRL-EXPR-003：常量求值和单位系统
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关联任务：`GRL-EXPR-003`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- grl expression compile
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```
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需记录：
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1. `100 + 50 mm/s` 在速度上下文求值为 `0.15 m/s`。
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2. `(10 + 5) deg` 在角度上下文求值为弧度。
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3. `clamp(20 mm, 1 mm, 10 mm)` 求值为 `0.01 m`。
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4. `sqrt(-1)` 产生 `GRL_EXPR_DOMAIN`。
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5. `10 mm + 2 s` 产生 `GRL_EXPR_UNIT_MISMATCH`。
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6. `1 / 0` 产生 `GRL_EXPR_DIV_ZERO`。
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结果摘要：`100 + 50 mm/s`、`(10 + 5) deg`、`clamp(20 mm, 1 mm, 10 mm)`、`sqrt(-1)`、`10 mm + 2 s`、`1 / 0` 均在 `expressionCompile.test.ts` 覆盖；已通过。
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状态：通过。
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### EV-GRL-EXPR-004：数据声明和 target 编译
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关联任务：`GRL-EXPR-004`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- grl dataDeclarations expression
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```
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需记录：
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1. `const speed v = linear(100 + 50 mm/s)` 的 IR 值。
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2. `const zone z = z(max(5 mm, 10 mm))` 的 IR 值。
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3. `joint_target.joints` 表达式折叠后的弧度数组。
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4. `pose_target.pose` 表达式折叠后的 pose。
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5. 需要常量的位置使用运行态变量时的 `GRL_EXPR_NON_CONSTANT`。
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结果摘要：`compileData.ts` 已接入常量求值；speed、zone、joint_target、pose_target、tool/frame 数值表达式在 GRL 测试中通过。
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状态：通过。
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### EV-GRL-EXPR-005：motion、path、IO 编译
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关联任务：`GRL-EXPR-005`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- grl motion path io expression
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```
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需记录：
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1. path defaults 中 speed/zone 表达式求值结果。
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2. path point 内联 `speed linear(100 + 50 mm/s)` 和 `zone z(5 + 5 mm)` 的 KDL request。
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3. path event `distance 5 + 5 mm` 的归一化值。
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4. wait `timeout 1 + 1 s` 的归一化值。
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5. pulse `duration 50 + 50 ms` 的归一化值。
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6. runtime 条件表达式在 trace/source map 中的显示。
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结果摘要：`compileMotion.ts` 和 `compileIo.ts` 已接入常量求值；path point speed/zone、event distance、wait timeout、pulse duration 在 `expressionCompile.test.ts` 和 `abb120SuiteArtifacts.test.ts` 中通过。
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状态：通过。
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### EV-GRL-EXPR-006：三品牌表达式后处理
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关联任务：`GRL-EXPR-006`、`A120-050`、`A120-051`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- grl post expression roundtrip
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```
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需记录：
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1. ABB `.mod` 中折叠后的速度、zone、target 值。
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2. FANUC `.ls` 中折叠后的速度、CNT、position 值。
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3. KUKA `.src/.dat` 中折叠后的速度、blend、position 值。
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4. post report 中 runtime 表达式无法保真项。
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5. roundtrip diff 中表达式折叠说明和数值等价结果。
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结果摘要：三品牌后处理使用折叠后 IR 数值；ABB/FANUC/KUKA 输出与 roundtrip 在 `postProcessor.test.ts`、`brandImport.test.ts`、`abb120SuiteArtifacts.test.ts` 中通过。
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状态：通过。
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### EV-A120-001：ABB120 URDF fixture 验证
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关联任务：`A120-001`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- abb120 urdf
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```
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需记录：
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1. robotId、baseLink、tipLink、DOF。
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2. joint names 和 limits。
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3. fixture source provenance。
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4. job_id：`A120-JOB-...`。
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结果摘要：`kdl-wasm/web/src/fixtures/abb120.ts` 提供稳定 fixture 入口；`abb120Programs.test.ts` 验证 robotId、base/tip、DOF、joint names、joint limits 和 provenance。
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状态：通过。
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### EV-A120-010：GRL 测试程序集解析与编译
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关联任务：`A120-010`、`A120-011`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- abb120 grl programs
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```
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需记录：
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1. 每个 `.grl` 文件路径。
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2. AST snapshot 路径。
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3. IR snapshot 路径。
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4. KDL request snapshot 路径。
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5. source map snapshot 路径。
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结果摘要：`kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/programs` 包含 6 个 `.grl` 程序；`abb120SuiteArtifacts.test.ts` 验证全部可 parse/compile 并产生 AST/IR/KDL/source map 证据。
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状态：通过。
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### EV-A120-030：ABB120 KDL 与轨迹运行
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关联任务：`A120-030`、`A120-031`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- abb120 kdl trajectory
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```
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需记录：
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1. FK、fkAllLinks、Jacobian 输出摘要。
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2. planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath 轨迹摘要。
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3. validatePath report。
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4. error diagnostic JSON。
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结果摘要：`abb120Programs.test.ts` 验证 FK、fkAllLinks、Jacobian、limit、singularity、planMoveJ、planPath、validatePath。
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状态：通过。
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### EV-A120-032：虚拟控制器运行
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关联任务：`A120-032`、`A120-033`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- abb120 controller runtime
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```
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需记录：
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1. job_id。
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2. state transition trace。
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3. motion queue trace。
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4. IO/wait trace。
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5. alarm queue。
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6. replay trace 路径。
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结果摘要：`controller/virtualController.test.ts`、`runtime/motionQueue.test.ts`、`runtime/ioRuntime.test.ts` 和 ABB120 集成测试覆盖控制器运行、motion queue、IO/wait/trace。
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状态：通过。
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### EV-A120-050：跨品牌后处理和回读
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关联任务：`A120-050`、`A120-051`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- abb120 post import roundtrip
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```
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需记录：
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1. ABB `.mod` 路径。
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2. FANUC `.ls` 路径。
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3. KUKA `.src/.dat` 路径。
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4. post report。
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5. roundtrip diff report。
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结果摘要：`abb120SuiteArtifacts.test.ts` 验证 ABB/FANUC/KUKA 文件名、post report、ABB roundtrip report 和差异诊断入口。
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状态：通过。
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### EV-A120-070：离线编程全面报告和交付包
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关联任务：`A120-070`、`A120-071`、`A120-072`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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||
npm run test -- abb120 olp reports delivery
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||
```
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需记录：
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1. project bundle 路径。
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2. report_id。
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3. HTML report 路径。
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4. PDF 或 print artifact 路径。
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5. delivery bundle 路径。
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结果摘要：`reports/report.test.ts` 和 `abb120SuiteArtifacts.test.ts` 验证 OLP project、validation report、HTML report、delivery package、trace、IO map、calibration 文件。
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状态：通过。
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### EV-A120-090：HTML 虚拟控制器页面
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关联任务：`A120-090` 到 `A120-094`
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命令：
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```bash
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cd /home/meswork/kdl_work
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npm run test -- abb120 html workbench
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npm run verify:virtual-controller
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||
```
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需记录：
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1. 本地页面 URL 或 HTML 文件路径。
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2. desktop screenshot。
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3. mobile screenshot。
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4. canvas/viewport 非空检查。
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5. Run/Pause/Step/Stop 操作 trace。
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6. IO/wait 面板截图。
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结果摘要：`kdl-wasm/web/app/virtual-controller.html/css/js` 已创建；HTML 直接引用静态 `virtual-controller.js`。`abb120SuiteArtifacts.test.ts` 验证命令栏、对象树、viewport、示教器、Motion Queue、Reports、响应式样式入口和静态 JS 脚本入口。`npm run verify:virtual-controller` 使用 Google Chrome headless 直接打开本地 HTML，桌面和移动均验证 command bar、object tree、viewport、pendant、editor、bottom panel 可见；Run 后状态为 `running`，DI1 置位后 Wait 为 `satisfied`，无横向溢出。
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产物：
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1. `kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/evidence.json`
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2. `kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/virtual-controller-desktop.png`
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3. `kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/virtual-controller-mobile.png`
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截图大小：
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1. desktop：45666 bytes。
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2. mobile：44869 bytes。
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状态：通过。
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### EV-A120-900：全量验收
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关联任务：`A120-900`
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命令：
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```bash
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||
cd /home/meswork/kdl_work
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||
npm run typecheck
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npm test
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cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
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||
npm run test -- abb120
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||
npm run verify:virtual-controller
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||
```
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需记录：
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||
1. 测试文件数、测试数、失败数。
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2. WASM build 输出。
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3. job_id 列表。
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||
4. report_id 列表。
|
||
5. HTML/PDF/截图产物路径。
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结果摘要：
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```text
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||
npm run typecheck
|
||
通过
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||
npm test
|
||
Test Files 40 passed (40)
|
||
Tests 153 passed (153)
|
||
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
|
||
通过，当前复跑输出 ninja: no work to do.
|
||
npm run verify:virtual-controller
|
||
desktop/mobile screenshots generated; state=running; wait=satisfied
|
||
```
|
||
|
||
状态：通过。
|
||
|
||
### EV-WORKING2-000：working2 空任务审计
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||
|
||
关联任务：`working2-audit`
|
||
命令：
|
||
|
||
```powershell
|
||
cd E:\Work\kdl_work
|
||
Get-ChildItem -Force working2
|
||
rg -n "working2|working 2|工作2" .
|
||
```
|
||
|
||
结果摘要：`working2` 目录当前无任务文件、无源码、无验收条目；仓库文本未引用 `working2` 任务。已新增 `working2/README.md` 记录空任务集结论。
|
||
状态：通过。
|