wangdequan/KDL_WORK

Fork 0

Files

wangdequan 65187499d6 Add ABB120 demo suite and docs

2026-06-28 20:58:18 +08:00

12 KiB

Raw Blame History

05-验收证据

版本：0.1 日期：2026-06-28

1. 证据状态

状态	含义
待验证	任务尚未执行或未产生产物。
通过	已执行且满足验收标准。
不通过	已执行但不满足验收标准。
跳过	因明确边界暂不执行，必须说明原因。

2. 基准证据项

证据	状态	目标产物
EV-W2-SPEC-001：语法覆盖矩阵	通过	`working2/programs/manifest.md` 和 `spec-programs/manifest.json` 已覆盖章节 4 到 25。
EV-W2-PROG-010：Runtime 程序创建	通过	`kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/spec-programs/runtime/W2_*.grl` 共 11 个；manifest Runtime 层级共 12 项。
EV-W2-PROG-020：Error 程序创建	通过	`static/error/W2_E*.grl` 共 5 个，其中 4 个 Static、1 个 Runtime timeout error。
EV-W2-PROG-030：Post 程序创建	通过	`post/W2_P*.grl` 共 3 个。
EV-W2-RUN-001：suite runner	通过	`kdl-wasm/web/test-results/abb120-spec/W2-JOB-20260628082622-51484d62/job.json`。
EV-W2-RUN-030：虚拟控制器执行	通过	每个 runtime 程序输出 `controller.json`、`trace.json`、`motion-queue.json`。
EV-W2-RUN-040：逐帧轨迹	通过	Runtime 轨迹 `trajectory.json` 包含 `frames[]`，每帧包含 joints[6]、TCP position[3] 和 TCP quaternion[4]。
EV-W2-RUN-050：IO/wait/pulse	通过	`W2_60_IOWaitPulse` 和 `W2_E50_RuntimeTimeout` 输出 IO/wait/pulse/timeout trace。
EV-W2-POST-010：三品牌输出	通过	`post-report.json` 记录 ABB/FANUC/KUKA 文件名和 report。
EV-W2-POST-020：roundtrip	通过	`roundtrip.json` 记录 ABB import 回读状态和 diagnostics。
EV-W2-UI-020：HTML 截图	通过	`kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/virtual-controller-desktop.png`、`virtual-controller-mobile.png`、`evidence.json`。
EV-W2-CI-900：全量命令	通过	`npm run typecheck`、`npm test`、`npm run verify:virtual-controller` 全部通过；WASM native build 未执行。
EV-W2-DEPLOY-001：演示包 manifest	通过	`demo-manifest.json` 包含 release_id、job_id、19 个程序、报告、截图、文档入口。
EV-W2-DEPLOY-020：演示包 zip	通过	`kdl-wasm/web/test-results/deploy/kdl-olp-demo-20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62.zip`。
EV-W2-DEPLOY-040：HTTPS 发布	通过	`https://82.156.24.101:8095/` 可访问首页、虚拟控制器、report、截图和逐帧轨迹 JSON。
EV-W2-DEPLOY-050：远程 smoke test	通过	`kdl-wasm/web/test-results/deploy/kdl-olp-demo-20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62.deploy.json`，`program_count=19` 且 `summary.fail=0`。

3. 建议命令

3.1 文档和覆盖矩阵检查

rg -n "W2_|通用机器人编程语法规范|Runtime|Static|Post|ABB120|虚拟控制器" working2

预期：能找到 README、任务矩阵、验收证据、决策记录和 manifest 中的覆盖项。

3.2 GRL 和 ABB120 测试

cd E:\Work\kdl_work
npm test -- grl abb120

预期：GRL parser/semantic、ABB120 fixture、表达式和程序编译测试通过。

3.3 虚拟控制器运行测试

npm test -- virtual controller runtime

预期：状态机、IR runtime、motion queue、IO runtime、workbench/debug facade 测试通过。

3.4 后处理和导入回读

npm test -- post import roundtrip

预期：ABB/FANUC/KUKA post、brand import、roundtrip diff 测试通过。

3.5 HTML 虚拟控制器截图

npm run verify:virtual-controller

预期：桌面和移动截图生成，状态交互、Wait 置位和无横向溢出检查通过。

3.6 可选 WASM native build

cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16

预期：当前 Emscripten/Ninja 环境可用时构建通过；如环境缺失，记录为环境阻塞而不是功能通过。

3.7 服务器演示包生成

建议后续实现脚本：

cd E:\Work\kdl_work
node kdl-wasm/web/scripts/build-demo-package.mjs
node kdl-wasm/web/scripts/verify-demo-package.mjs kdl-wasm/web/test-results/deploy/kdl-olp-demo-<release_id>.zip

预期：生成 zip；解压校验包含 index.html、demo-manifest.json、19 个 .grl、最新 W2-JOB-*、逐帧 trajectory.frames、2 张截图和 2 份 Word 文档。

3.8 HTTPS 远程 smoke test

$base = "https://82.156.24.101:8095"
curl.exe -k "$base/"
curl.exe -k "$base/demo-manifest.json"
curl.exe -k "$base/spec-programs/manifest.json"
curl.exe -k "$base/app/virtual-controller.html"
curl.exe -k "$base/test-results/abb120-spec/<job_id>/report.json"
curl.exe -k "$base/test-results/virtual-controller/virtual-controller-desktop.png" --output NUL
curl.exe -k "$base/test-results/virtual-controller/virtual-controller-mobile.png" --output NUL

预期：

关键 URL 返回 200。
demo-manifest.json 中 program_count 为 19。
report.json 中 summary.fail 为 0。
浏览器可打开虚拟控制器页面和报告页面。

4. 实际产物目录

kdl-wasm/web/test-results/abb120-spec/
  W2-JOB-20260628022836-51484d62/
    job.json
    manifest.json
    report.json
    report.html
    programs/
      <program_id>/
        compile.json
        controller.json
        motion-queue.json
        trace.json
        io.json
        trajectory.json
        post-report.json
        roundtrip.json

每个 job.json 必须包含：

job_id
suite_id
robot_id
spec_version
programs
commands
status
diagnostics
artifact_paths

5. 当前记录

时间	命令	结果
2026-06-28 09:38 Asia/Shanghai	`npm run suite:abb120-spec`	通过；生成 `W2-JOB-20260628013857-19b5a2c7`，18 个程序，missingSections 为空。
2026-06-28 09:40 Asia/Shanghai	`npm run typecheck`	通过。
2026-06-28 09:41 Asia/Shanghai	`npm test`	通过；41 个 test files，155 个 tests。
2026-06-28 09:42 Asia/Shanghai	`npm run verify:virtual-controller`	通过；desktop screenshot 49892 bytes，mobile screenshot 47887 bytes，wait=`satisfied`，所有主要面板可见。
2026-06-28 10:28 Asia/Shanghai	`npm test -- abb120SpecSuite`	通过；manifest 引用、层级、expected status、expected diagnostics 和 W2_99 完整示例证据均通过。
2026-06-28 10:28 Asia/Shanghai	`npm run typecheck`	通过。
2026-06-28 10:28 Asia/Shanghai	`npm run suite:abb120-spec`	通过；生成 `W2-JOB-20260628022836-51484d62`，19 个程序，missingSections 为空。
2026-06-28 10:33 Asia/Shanghai	`npm test`	通过；41 个 test files，155 个 tests。
2026-06-28 10:33 Asia/Shanghai	`npm run verify:virtual-controller`	通过；desktop screenshot 49892 bytes，mobile screenshot 47887 bytes，wait=`satisfied`，所有主要面板可见。
2026-06-28 12:06 Asia/Shanghai	`npm run demo:build`	通过；生成 release `20260628-120601-W2-JOB-20260628024709-51484d62`，zip 3769732 bytes，sha256=`e3d936ae5e2c813f80346363b66b82fc19c87fe61ca421ac1b2de2eb4bc1c699`。
2026-06-28 12:06 Asia/Shanghai	`npm run demo:verify -- kdl-wasm/web/test-results/deploy/kdl-olp-demo-20260628-120601-W2-JOB-20260628024709-51484d62.zip`	通过；解压后 `program_count=19`、`.grl=19`、`summary.fail=0`、截图和 2 份 Word 文档均存在。
2026-06-28 12:07 Asia/Shanghai	上传并切换服务器 release	通过；`current` 指向 `/opt/kdl-olp-demo/8095/releases/20260628-120601-W2-JOB-20260628024709-51484d62`，`previous` 指向 `/opt/kdl-olp-demo/8095/releases/20260628-120357-W2-JOB-20260628024709-51484d62`，服务 `kdl-site-8095` 为 active。
2026-06-28 12:07 Asia/Shanghai	HTTPS remote smoke test	通过；`/`、`/demo-manifest.json`、`/spec-programs/manifest.json`、`/app/virtual-controller.html`、`report.json`、`report.html`、desktop/mobile png 全部返回 200；`program_count=19`、`summary.fail=0`。
2026-06-28 12:15 Asia/Shanghai	`npm run typecheck`	通过。
2026-06-28 12:15 Asia/Shanghai	`npm test`	通过；41 个 test files，155 个 tests。
2026-06-28 16:25 Asia/Shanghai	`npm run typecheck`	通过。
2026-06-28 16:25 Asia/Shanghai	`npm test -- kdl-wasm/web/tests/integration/abb120SpecSuite.test.ts kdl-wasm/web/tests/integration/abb120SuiteArtifacts.test.ts`	通过；5 个 integration tests 通过，包含逐帧 trajectory 断言。
2026-06-28 16:26 Asia/Shanghai	`npm run suite:abb120-spec`	通过；生成 `W2-JOB-20260628082622-51484d62`，19 个程序，missingSections 为空。
2026-06-28 16:28 Asia/Shanghai	`npm run verify:virtual-controller`	通过；desktop screenshot 45302 bytes，mobile screenshot 40407 bytes，`Run` 后 state=`running`，DI wait=`satisfied`。
2026-06-28 16:35 Asia/Shanghai	`npm run demo:verify -- kdl-wasm/web/test-results/deploy/kdl-olp-demo-20260628-163458-W2-JOB-20260628082622-51484d62.zip`	通过；`program_count=19`、`.grl=19`、`summary.fail=0`、`runtime_trajectory_frames=9/12`。
2026-06-28 16:38 Asia/Shanghai	`powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File kdl-wasm/web/scripts/deploy-demo-package.ps1 -ZipPath ... -Target abigailaw-8091`	通过；关键 URL 全部 200，`program_count=19`、`summary.fail=0`，服务 `kdl-site-8095` 自动重启后读取新 release。
2026-06-28 16:39 Asia/Shanghai	Python HTTPS 远程逐帧轨迹抽查	通过；`W2_30_MotionAllTypes` 有 12 帧，`W2_60_IOWaitPulse` 有 4 帧，`W2_99_FullSpecExample` 有 32 帧，均含 joints 和 TCP。

项	值
job_id	`W2-JOB-20260628082622-51484d62`
suite_id	`working2-abb120-spec`
robot_id	`abb_irb120_3_58`
job.json	`kdl-wasm/web/test-results/abb120-spec/W2-JOB-20260628082622-51484d62/job.json`
report.html	`kdl-wasm/web/test-results/abb120-spec/W2-JOB-20260628082622-51484d62/report.html`
HTML screenshots	`kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/`

6. 服务器发布证据记录模板

项	值
release_id	`20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62`
zip 路径	`kdl-wasm/web/test-results/deploy/kdl-olp-demo-20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62.zip`
zip hash	见同目录 `kdl-olp-demo-20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62.summary.json`。
job_id	`W2-JOB-20260628082622-51484d62`
发布地址	`https://82.156.24.101:8095/`
服务器 release 目录	`/opt/kdl-olp-demo/8095/releases/20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62`
current 指向	`/opt/kdl-olp-demo/8095/releases/20260628-164048-W2-JOB-20260628082622-51484d62`
smoke test 时间	`2026-06-28 16:40 Asia/Shanghai`
smoke test 结果	通过；关键 URL 全部 200，`program_count=19`，`summary.fail=0`。
回滚目录	`/opt/kdl-olp-demo/8095/releases/20260628-163458-W2-JOB-20260628082622-51484d62`

7. 远程页面人工验收记录模板

演示项	程序或页面	结果	备注
首页打开	`/`	通过	HTTP 200，返回 11199 bytes。
manifest 打开	`/demo-manifest.json`	通过	HTTP 200，`program_count=19`。
虚拟控制器打开	`/app/virtual-controller.html`	通过	HTTP 200，页面包含 Program 下拉、Frame slider 和 `Trajectory Frames` 表格。
报告打开	`/test-results/abb120-spec/W2-JOB-20260628082622-51484d62/report.html`	通过	HTTP 200，返回 2266 bytes。
最小运动演示	`W2_00_MinimalModule`	通过	程序源和 compile artifact 均在 manifest 中可跳转。
三类运动演示	`W2_30_MotionAllTypes`	通过	远程 `trajectory.json` 有 12 帧，每帧包含 TCP 和 J1-J6。
IO/wait/pulse 演示	`W2_60_IOWaitPulse`	通过	远程 `trajectory.json` 有 4 帧；页面 DI1 可将 wait 切到 `satisfied`。
完整示例演示	`W2_99_FullSpecExample`	通过	远程 `trajectory.json` 有 32 帧，每帧包含 TCP 和 J1-J6。
静态诊断展示	`W2_E10` 到 `W2_E40`	通过	`report.json` 中保留 expected diagnostics，`summary.fail=0`。
后处理展示	`W2_P10` 到 `W2_P30`	通过	post/roundtrip artifacts 均在 package 内。
桌面截图打开	`virtual-controller-desktop.png`	通过	HTTP 200，45302 bytes。
移动截图打开	`virtual-controller-mobile.png`	通过	HTTP 200，40407 bytes。

12 KiB Raw Blame History Unescape Escape