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05-验收证据

版本：0.1 日期：2026-06-27

1. 记录规则

每条证据必须包含：

1. evidence_id。
2. 关联任务。
3. 命令、页面、job_id、report_id、PDF、截图或产物路径。
4. 执行环境。
5. 结果摘要。
6. 状态。

状态取值：

状态	含义
待验证	任务未执行或证据未产生。
通过	结果满足验收标准。
不通过	已执行但不满足验收标准。
阻塞	因环境、依赖或设计问题无法验证。

2. 环境基线

项	当前值
工作区	E:\Work\kdl_work
ABB120 fixture	E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\tests\fixtures\abbIrb120.ts
ABB120 集成测试参考	E:\Work\kdl_work\kdl-wasm\web\tests\integration\abb120Programs.test.ts
working1 文档目录	E:\Work\kdl_work\working1
working2 文档目录	E:\Work\kdl_work\working2，当前为空任务集
Node.js	v22.17.0
npm	10.9.2
Vitest	3.2.6
浏览器	C:\Program Files\Google\Chrome\Application\chrome.exe headless；CHROME_BIN 可覆盖。
Emscripten	E:\emsdk
Eigen	E:\Work\kdl\eigen-3.4.0\eigen-3.4.0

3. 当前已产生证据

EV-A120-000：working1 文档创建

关联任务：A120-000 类型：文件清单、需求覆盖检查 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
find working1 -maxdepth 1 -type f -print | sort
rg -n 'ABB120|IRB120|GRL|FANUC|KUKA|HTML|虚拟控制器|RobotStudio|job_id|report_id' working1

预期结果：

working1/README.md
working1/01-项目功能内容.md
working1/02-项目程序开发详细步骤.md
working1/03-推进台账.md
working1/04-任务矩阵.md
working1/05-验收证据.md
working1/06-决策记录.md

结果摘要：本轮创建需求与开发指导文档；实现侧任务仍按任务矩阵后续推进。 状态：通过。

EV-GRL-EXPR-000：运算功能文档补充

关联任务：GRL-EXPR-000 类型：文件清单、需求覆盖检查 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
rg -n 'GRL-EXPR|linear\(100 \+ 50 mm/s\)|atan2|clamp|GRL_EXPR_UNIT_MISMATCH|GRL_EXPR_UNSUPPORTED_RUNTIME|ABB|FANUC|KUKA' working1

预期结果：

1. 01-项目功能内容.md 包含 GRL 运算功能需求。
2. 02-项目程序开发详细步骤.md 包含 GRL-EXPR-001 到 GRL-EXPR-006。
3. 04-任务矩阵.md 包含运算表达式任务和子任务。
4. 06-决策记录.md 包含公共数学子集和编译期求值 ADR。
5. README.md 索引中列出运算功能主题。

结果摘要：本轮补齐文档级定义；源码实现和自动化测试仍待后续任务执行。 状态：通过。

4. 后续验收证据模板

EV-GRL-EXPR-001：表达式 parser 和 AST

关联任务：GRL-EXPR-001、GRL-EXPR-002 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- grl parser expression

需记录：

1. AST snapshot 路径。
2. 覆盖表达式：1 + 2 * 3、(1 + 2) * 3、not (a == b)、linear(100 + 50 mm/s)、pose(400 + 50 mm, 20 * 2 mm, sqrt(90000) mm, 0 deg, 0 deg, atan2(1, 1))。
3. parse diagnostic code 和 source range。

结果摘要：kdl-wasm/web/tests/grl/expressionCompile.test.ts 覆盖 AST 优先级、函数参数表达式、单位后缀和 source range；已随 npm test -- kdl-wasm/web/tests/grl 通过。 状态：通过。

EV-GRL-EXPR-003：常量求值和单位系统

关联任务：GRL-EXPR-003 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- grl expression compile

需记录：

1. 100 + 50 mm/s 在速度上下文求值为 0.15 m/s。
2. (10 + 5) deg 在角度上下文求值为弧度。
3. clamp(20 mm, 1 mm, 10 mm) 求值为 0.01 m。
4. sqrt(-1) 产生 GRL_EXPR_DOMAIN。
5. 10 mm + 2 s 产生 GRL_EXPR_UNIT_MISMATCH。
6. 1 / 0 产生 GRL_EXPR_DIV_ZERO。

结果摘要：100 + 50 mm/s、(10 + 5) deg、clamp(20 mm, 1 mm, 10 mm)、sqrt(-1)、10 mm + 2 s、1 / 0 均在 expressionCompile.test.ts 覆盖；已通过。 状态：通过。

EV-GRL-EXPR-004：数据声明和 target 编译

关联任务：GRL-EXPR-004 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- grl dataDeclarations expression

需记录：

1. const speed v = linear(100 + 50 mm/s) 的 IR 值。
2. const zone z = z(max(5 mm, 10 mm)) 的 IR 值。
3. joint_target.joints 表达式折叠后的弧度数组。
4. pose_target.pose 表达式折叠后的 pose。
5. 需要常量的位置使用运行态变量时的 GRL_EXPR_NON_CONSTANT。

结果摘要：compileData.ts 已接入常量求值；speed、zone、joint_target、pose_target、tool/frame 数值表达式在 GRL 测试中通过。 状态：通过。

EV-GRL-EXPR-005：motion、path、IO 编译

关联任务：GRL-EXPR-005 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- grl motion path io expression

需记录：

1. path defaults 中 speed/zone 表达式求值结果。
2. path point 内联 speed linear(100 + 50 mm/s) 和 zone z(5 + 5 mm) 的 KDL request。
3. path event distance 5 + 5 mm 的归一化值。
4. wait timeout 1 + 1 s 的归一化值。
5. pulse duration 50 + 50 ms 的归一化值。
6. runtime 条件表达式在 trace/source map 中的显示。

结果摘要：compileMotion.ts 和 compileIo.ts 已接入常量求值；path point speed/zone、event distance、wait timeout、pulse duration 在 expressionCompile.test.ts 和 abb120SuiteArtifacts.test.ts 中通过。 状态：通过。

EV-GRL-EXPR-006：三品牌表达式后处理

关联任务：GRL-EXPR-006、A120-050、A120-051 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- grl post expression roundtrip

需记录：

1. ABB .mod 中折叠后的速度、zone、target 值。
2. FANUC .ls 中折叠后的速度、CNT、position 值。
3. KUKA .src/.dat 中折叠后的速度、blend、position 值。
4. post report 中 runtime 表达式无法保真项。
5. roundtrip diff 中表达式折叠说明和数值等价结果。

结果摘要：三品牌后处理使用折叠后 IR 数值；ABB/FANUC/KUKA 输出与 roundtrip 在 postProcessor.test.ts、brandImport.test.ts、abb120SuiteArtifacts.test.ts 中通过。 状态：通过。

EV-A120-001：ABB120 URDF fixture 验证

关联任务：A120-001 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- abb120 urdf

需记录：

1. robotId、baseLink、tipLink、DOF。
2. joint names 和 limits。
3. fixture source provenance。
4. job_id：A120-JOB-...。

结果摘要：kdl-wasm/web/src/fixtures/abb120.ts 提供稳定 fixture 入口；abb120Programs.test.ts 验证 robotId、base/tip、DOF、joint names、joint limits 和 provenance。 状态：通过。

EV-A120-010：GRL 测试程序集解析与编译

关联任务：A120-010、A120-011 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- abb120 grl programs

需记录：

1. 每个 .grl 文件路径。
2. AST snapshot 路径。
3. IR snapshot 路径。
4. KDL request snapshot 路径。
5. source map snapshot 路径。

结果摘要：kdl-wasm/web/tests/fixtures/abb120/programs 包含 6 个 .grl 程序；abb120SuiteArtifacts.test.ts 验证全部可 parse/compile 并产生 AST/IR/KDL/source map 证据。 状态：通过。

EV-A120-030：ABB120 KDL 与轨迹运行

关联任务：A120-030、A120-031 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- abb120 kdl trajectory

需记录：

1. FK、fkAllLinks、Jacobian 输出摘要。
2. planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath 轨迹摘要。
3. validatePath report。
4. error diagnostic JSON。

结果摘要：abb120Programs.test.ts 验证 FK、fkAllLinks、Jacobian、limit、singularity、planMoveJ、planPath、validatePath。 状态：通过。

EV-A120-032：虚拟控制器运行

关联任务：A120-032、A120-033 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- abb120 controller runtime

需记录：

1. job_id。
2. state transition trace。
3. motion queue trace。
4. IO/wait trace。
5. alarm queue。
6. replay trace 路径。

结果摘要：controller/virtualController.test.ts、runtime/motionQueue.test.ts、runtime/ioRuntime.test.ts 和 ABB120 集成测试覆盖控制器运行、motion queue、IO/wait/trace。 状态：通过。

EV-A120-050：跨品牌后处理和回读

关联任务：A120-050、A120-051 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- abb120 post import roundtrip

需记录：

1. ABB .mod 路径。
2. FANUC .ls 路径。
3. KUKA .src/.dat 路径。
4. post report。
5. roundtrip diff report。

结果摘要：abb120SuiteArtifacts.test.ts 验证 ABB/FANUC/KUKA 文件名、post report、ABB roundtrip report 和差异诊断入口。 状态：通过。

EV-A120-070：离线编程全面报告和交付包

关联任务：A120-070、A120-071、A120-072 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- abb120 olp reports delivery

需记录：

1. project bundle 路径。
2. report_id。
3. HTML report 路径。
4. PDF 或 print artifact 路径。
5. delivery bundle 路径。

结果摘要：reports/report.test.ts 和 abb120SuiteArtifacts.test.ts 验证 OLP project、validation report、HTML report、delivery package、trace、IO map、calibration 文件。 状态：通过。

EV-A120-090：HTML 虚拟控制器页面

关联任务：A120-090 到 A120-094 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run test -- abb120 html workbench
npm run verify:virtual-controller

需记录：

1. 本地页面 URL 或 HTML 文件路径。
2. desktop screenshot。
3. mobile screenshot。
4. canvas/viewport 非空检查。
5. Run/Pause/Step/Stop 操作 trace。
6. IO/wait 面板截图。

结果摘要：kdl-wasm/web/app/virtual-controller.html/css/js 已创建；HTML 直接引用静态 virtual-controller.js。abb120SuiteArtifacts.test.ts 验证命令栏、对象树、viewport、示教器、Motion Queue、Reports、响应式样式入口和静态 JS 脚本入口。npm run verify:virtual-controller 使用 Google Chrome headless 直接打开本地 HTML，桌面和移动均验证 command bar、object tree、viewport、pendant、editor、bottom panel 可见；Run 后状态为 running，DI1 置位后 Wait 为 satisfied，无横向溢出。

产物：

1. kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/evidence.json
2. kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/virtual-controller-desktop.png
3. kdl-wasm/web/test-results/virtual-controller/virtual-controller-mobile.png

截图大小：

1. desktop：45666 bytes。
2. mobile：44869 bytes。

状态：通过。

EV-A120-900：全量验收

关联任务：A120-900 命令：

cd /home/meswork/kdl_work
npm run typecheck
npm test
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
npm run test -- abb120
npm run verify:virtual-controller

需记录：

1. 测试文件数、测试数、失败数。
2. WASM build 输出。
3. job_id 列表。
4. report_id 列表。
5. HTML/PDF/截图产物路径。

结果摘要：

npm run typecheck
  通过
npm test
  Test Files 40 passed (40)
  Tests 153 passed (153)
cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16
  通过，当前复跑输出 ninja: no work to do.
npm run verify:virtual-controller
  desktop/mobile screenshots generated; state=running; wait=satisfied

状态：通过。

EV-WORKING2-000：working2 空任务审计

关联任务：working2-audit 命令：

cd E:\Work\kdl_work
Get-ChildItem -Force working2
rg -n "working2|working 2|工作2" .

结果摘要：working2 目录当前无任务文件、无源码、无验收条目；仓库文本未引用 working2 任务。已新增 working2/README.md 记录空任务集结论。 状态：通过。