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1. 基于urdf的机器人正逆解运动学运算
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初始化机器人，需要机器人id和urdf
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删除机器人，需要机器人id
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获取当前机器人列表
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机器人正逆解
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2. 四连杆/曲柄滑块机构计算
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3. 四足机器人运动学
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4. SPC 统计过程控制计算
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