wangdequan/linuxcncWebWASM
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ee2c9923281ed49161735441ffe00079b6ceddbb
linuxcncWebWASM/doc-rtcp/xyzac-panel-button-parity-test-report.md

19 KiB
Raw Blame History

XYZAC TRT 面板按钮对标测试报告

结论

本报告针对当前选定案例 linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini， 按 LinuxCNC AXIS 的命令、门控、状态和错误语义执行了一轮完整面板验收。

selected_case_status: VERIFIED_WITH_SCOPE_GAPS

release_status: STOP_RELEASE

这表示已执行并通过选定 XYZAC 案例的 WASM/Worker 控制闭环，但不宣称整个 LinuxCNC 或所有 AXIS 配置已经数值完全对标。 本项目铁律：所有 G-code、运动、门控、I/O、HAL、刀具和状态业务不得由 JavaScript 模拟；React/Three 只做用户输入与显示投影。

对标输入

作用 LinuxCNC 原始输入 Web/WASM 输入
AXIS 菜单、快捷键、状态轮询 linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py、linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl web/react/src/App.tsx、web/app/axis-contract.mjs
程序/暂停/恢复/停止 axis.py:task_run/task_step/task_pause/task_resume/task_stop PROGRAM_RUN/STEP/PAUSE/RESUME/ABORT -> SimTask + LinuxCNC source TP
JOG/HOME axis.py:jog_on/jog_off/home_all_joints/home_joint JOG_START/JOG_STOP/HOME -> WasmLinuxcncTp/WasmHomeLimit
MDI/Touch Off axis.py:send_mdi_command/touch_off_system/touch_off_tool MDI_EXECUTE -> linuxcnc-wasm-sim_program
Feed/rapid/spindle override axis.py:set_feedrate/set_rapidrate/set_spindlerate SET_OVERRIDE -> WASM TP/IO
主轴、刹车、冷却、刀具、探针 axis.py:spindle/brake/mist/flood/change_tool SPINDLE_COMMAND/SPINDLE_BRAKE/COOLANT_COMMAND/TOOL_*/PROBE_CONFIG -> WASM IO
预览、实时轨迹、清屏 linuxcnc/lib/python/rs274/glcanon.py XyzacToolPreview，只投影 WASM preview/motion trace
XYZAC M428/M429/M430 switchkins_postgui.hal、remap_subs/428remap.ngc 等 KINEMATICS_SELECT -> WASM kinematics/switchkins

源码输入哈希：

axis.py       328c038a1e8fefd952e53c8e398e3fa98b04602351c44318edd1b044e8f63ffa
glcanon.py    0dfb20f1fdc05289894f3aa638357d98e1063fbd53329c723c777399ec7b33b7
xyzac-trt.ini f985970db293b70c055e4c41fc316d0c16037b5dc7ce07490e18f554e851f811
source slices c9f0b4dc686717b37565f85fb0ab8cc8ded9cfa0028cc0aaaccdbcf808c4c524

AXIS 源控件清单：菜单 80、工具栏 20、快捷键 10，共 110 条，来自 web/workspace/xyzac-trt-source-slices.mjs。

权威状态边界

选定 xyzac-trt 配置时，Worker 强制建立 LinuxCNC WASM TP，不接受缺省 planner 降级。前端只负责输入和显示投影，业务值、门控、运动和设备状态均来自以下 WASM 边界：

数据/动作 唯一来源 前端使用方式
G-code 解析、当前行、活动段、预览 WasmProgramRuntime (linuxcnc-wasm-sim_program) 显示源代码和路径，不在 React 重解析
XYZAC 位姿、速度、队列、前瞻 WasmLinuxcncTp (linuxcnc-source-tp) DRO、实时刀具、执行状态
五关节命令值 WASM TP 当前 pose + sim_kinematics_switch_inverse_mode 关节/DRO 投影；无 JS 插值
JOG 目标、速度和限位 sim_linuxcnc_tp_jog、WASM TP axis limits/jog scale Worker 只传递轴、方向、步长
HOME、逐关节 homed、limit WasmHomeLimit (homed_mask) Home 按钮和轴状态门控
ESTOP、POWER、主轴、探针、HAL WasmXyzacIo / sim_io / sim_hal 设备状态、报警和命令结果
Task/程序门控 SimTask sim_task_command_gate 所有按钮 disabled 和错误原因
Feed/Jog/Max/Spindle override WASM TP/IO getter/setter 受控 slider，值由快照回读
视图缩放、旋转、平移、tab React/Three 本地 UI 仅显示交互，不参与运动计算

实时参数区显示：主轴实际转速 speed_rpm、主轴指令转速 command_rpm、G-code S 值、TP 实际进给 velocity_mm_min、G-code F 值、TP 速度/上限、F/S override、队列深度、活动段和当前执行行。所有值来自 WASM program/TP/IO 快照，参数区的 data-xyzac-parameter-source 为 linuxcnc-wasm；未取得快照时显示 -。

在 WASM 快照尚未到达前，界面显示 WASM PENDING 并禁用运动操作；不会使用 JS 默认轴值、任务状态或 override 值。浏览器定时器只发送 SIM_STEP 采样请求，不执行 G-code、轨迹、运动学或设备状态计算。React/Three 中的定时器、相机、网格、刀具网格和文本格式化均为显示层，不产生或修改任何 CNC 状态。

按钮/控件矩阵

下表中的“通过”包含正常路径和刻意触发的 LinuxCNC 门控拒绝；拒绝不是失败，必须返回可解释的 gate/error key。

面板区域 Web 控件 LinuxCNC 命令/源函数 WASM 权威输出 结果
会话 HELLO、SESSION_ATTACH AXIS 启动/状态轮询 sim_protocol、SimTask 通过
Machine Emergency Stop、Release E-stop General_Halt、emcTaskAbort WASM IO + Task ESTOP/RESET 通过
Machine Power On/Off commands.power、emcTaskSetState sim_io_set_power 通过
Machine Reset commands.reset WASM Task/IO reset 通过
Machine HOME ALL home_all_joints WasmHomeLimit 五关节回零 通过
Machine Home X/Y/Z/A/C home_joint WasmHomeLimit.homed_mask 逐关节回零 通过
Machine Run Startup Sequence release -> power -> home -> run Worker 固定顺序 通过
Program Load open_file_guts WASM interpreter preview 通过
Program Run task_run / AUTO_RUN WASM program + source TP 通过
Program Pause / Resume task_pause / task_resume WASM interpreter + TP pause/resume 通过
Program Stop task_stop / c.abort WASM TP abort，队列清零 通过
Program Restart reload_file / first line WASM program reload 通过
Program Step / Seek task_step / set_first_line WASM interpreter 通过
JOG X、Y、Z、A、C +/-、Stop jog_plus/jog_minus/jog_on/jog_off WASM source TP jog velocity/queue 通过
JOG 越界/非有限速度 LinuxCNC motion limit/ferror WASM 错误 key 通过拒绝
MDI Go、历史命令 send_mdi_command WASM interpreter/canonical 通过
MDI 运行中 MDI manual_ok mdi_while_program_active 通过拒绝
Override Feed Override 50%/200% set_feedrate WASM TP feed override 通过
Override Feed > 200% set_feedrate range motion_override_range 通过拒绝
Spindle CW/CCW/Stop spindle_forward_toggle/spindle WASM spindle command 通过
Spindle +/- SPINDLE_INCREASE/DECREASE WASM signed delta 通过
Spindle Brake EMC_SPINDLE_BRAKE_ENGAGE/RELEASE WASM IO brake state 通过
Coolant Mist/Flood mist_toggle/flood_toggle WASM device IO 通过
Tool Prepare、Prepared、Change、Changed iocontrol/tool handler WASM IO tool state 通过
Probe Arm、Disarm、Trip probe canonical/HAL WASM IO + HAL 通过
Switchkins Identity/M429、TCP: XYZAC/M428、User K/M430 switchkins_postgui.hal + remap files WASM kinematics active_type 通过
Switchkins IDENTITY <-> TCP: XYZAC <-> USERK 任意切换 KINEMATICS_SELECT / M429 / M428 / M430 当前 WASM TP pose + WASM inverse/forward 通过
Preview Preview、DRO、路径/实时/限位/速度/偏置/范围 glcanon.py draw layers WASM pose/joints/toolpath 通过投影
Preview 缩放、平移、旋转、原点坐标系 AXIS view handlers React/Three display-only state 通过显示
Diagnostics 状态、门控、错误、恢复 AXIS status/error channel Worker snapshot/ledger 通过

本轮自动化结果

聚合用例：web/worker/test_xyzac_panel_buttons.mjs

{
  "schema": "xyzac-panel-button-parity.v1",
  "source": "linuxcnc-wasm-worker",
  "verified_paths": 97,
  "expected_error_paths": 8,
  "blocked_by_abi_paths": 4,
  "selected_case_release_status": "STOP_RELEASE"
}

97 条通过路径包括：

  • Machine：HELLO、SESSION_ATTACH、LOAD_WORKSPACE、ESTOP、ESTOP_RESET、POWER、RESET、HOME ALL、启动序列；
  • Machine：五个轴的独立 HOME、homed_mask 聚合和部分回零门控；
  • Program：LOAD、RUN、SIM_STEP、PAUSE、SNAPSHOT、RESUME、ABORT/STOP、RESTART、STEP、SEEK、按行恢复；
  • JOG：XYZAC 五轴启动、固定 tick 采样和停止；
  • MDI：正常 G-code、运行中门控和非法 G-code 错误回显；
  • Feed Override：50%、200% 和 201% 拒绝；
  • 主轴：CW、signed increase/decrease、Stop、Brake engage/release；
  • Coolant、Tool prepare/change ack、Probe arm/disarm、ESTOP recovery；
  • M428/M429/M430、VISUAL_CLEAR 和诊断快照。
  • Switchkins 直接按钮在非零姿态下 0 -> 1 -> 2 -> 0 -> 1 -> 2 -> 0 循环切换；每一步的 kinematics pose 与 TP pose 逐轴一致。

8 条错误路径是刻意验证的拒绝：OFF 状态 Run/HOME/JOG/MDI/M428、Feed 201%、非法 MDI、运行中 MDI。它们均返回 LinuxCNC/WASM 可读原因，没有把拒绝当成成功。

3D_Chips 长程序补充验证：

source_length: 200509
line_count: 4711
preview_segments: 4684
fixed_tick_samples: 3000
execution_line: 337
execution_trace_entries: 335
motion_authority: wasm
motion_delta_snapshots: 0
ledger_audit_window: 32
running_queue_gaps: 0 (excluding the initial startup tick)

长距离连续性判定

3D_Chips.ngc 第 17 行设置 G64 P.1，后续是大量连续短段。对标 LinuxCNC source TP 时，正常表现是 TP 在当前段运行期间持续保留前瞻队列；G64 不应在普通同模式段之间出现人为的零速度空队列 tick。此前 Worker 在等待当前段完全结束后才入队下一段，造成截图中可见的短暂停顿，这不是源 LinuxCNC 的合理结果。

已修复为：同一运动学模式的下一段可在当前 TC 活动时进入 source TP；M428/M429/M430 模式变化仍由 WASM Task/TP 同步边界约束；队列容量由 sim_linuxcnc_tp_queue_capacity 读取，按真实 TP_DEFAULT_QUEUE_SIZE 限流。1000 tick 连续性回归中，除启动第 1 tick 外 program_status=running && queue_depth=0 的次数为 0；第 82 行附近仍保持 31 段前瞻队列。

当前未闭合项

以下项目仍明确记录为 blocked_by_abi，没有伪造通过：

  1. Override Limits：原始 AXIS toggle_override_limits 有独立 motion command；选定 XYZAC WASM 配置目前把 limits 作为配置所有权，尚无等价 command ABI。
  2. Block delete 和 Optional pause：当前 AXIS 图标已禁用，尚未写入 WASM interpreter modal/control state；不保留本地假状态。
  3. Tool Touch Off：当前按钮发送固定 G43；原始 AXIS 先取得用户值，再发送 G10 L10/L11 和 G43，交互输入流程尚未闭合。
  4. Edit tool data、Quit：依赖桌面进程/外部编辑器，属于浏览器 HOST_BOUNDARY，不在仿真 Web 范围内。

复现命令

scripts/build-wasm.sh
npm run build --prefix web/react
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_panel_buttons.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_trt_case.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_button_constraints.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_workflow.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_manual_control.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_feed_override.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_trt_io_authority.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_3d_chips.mjs
bash -n run-5axis-rtcp.sh

本轮结果：WASM 构建通过，原生 CTest 22/22 通过，XYZAC 聚合按钮测试通过，3D_Chips 固定 tick 长程序测试通过。Jog Speed、Max Velocity、Spindle Override 已改为 WASM TP/IO 状态和命令；前端运行态不再使用 React 默认值。发布站点 UI 运行/暂停/恢复/停止也已在 Chromium 仿真环境执行；Safari 和真实物理断电不属于本项目范围。

本轮连续性修复后，3D_Chips.ngc 3000 tick 执行到第 337 行，running_queue_gaps=0；这证明长距离运行中的中间停顿已不再由 Worker 队列饥饿制造。

暂停/恢复修复：暂停期间若有一个 SIM_STEP 已在浏览器与 Worker 之间传输，WASM protocol 现在接受该帧为稳定无动作轮询，不会消耗错误序号；随后 PROGRAM_RESUME 正常恢复 source TP。

发布站点 r11 暂停/恢复验证：

url: https://49.232.250.35:58010/
release: 20260902-linuxcnc-wasm-pause-resume-r11
resource_sha256: index-EXbw4yiL.js 6759738df285bc5e2f5c3fb84043dc09fb82292bbc1c3c1011a558c8654c96ab
                  sim-worker-entry-DjXIMZ0D.js 190515af943d70e93037e88a5cf63b3b8e9cda675a8338cfc1fb4bb954bfd685
                  linuxcnc-sim-core-D3Qw0e1g.wasm f1b1961279cf8ff7ef2e3fcd0068b3ba79de57abe1e56d5c32b16d17568b9536
before_pause: line=62, tick=140, queue_depth=1, velocity=28.2842712475
paused: line=62, tick=145, queue_depth=1, velocity=28.2842712475
paused_after_1.5s: tick=145 (stable)
resumed: line=62, tick=160, queue_depth=1, velocity=4.96408252063
after_resume: line=68, tick=360, queue_depth=2, velocity=32.8295260060
PROGRAM_RESUME: acknowledged; browser_errors: 0
screenshot: /tmp/published-pause-resume-final-r11c.png
screenshot_sha256: 9d1660fd043dd0628ff2989a3e139a3239acd6386d141657a5834c9d2f1bc5a7

发布站点 r13 实时参数验证：

url: https://49.232.250.35:58010/
release: 20260902-linuxcnc-wasm-live-parameters-r13
parameter_source: linuxcnc-wasm
idle: Spindle 0.0 rpm / Feed actual 0.0 mm/min / TP velocity 0.000 mm/s / Planner 0 queued
running: Feed actual 540.0 mm/min / TP velocity 9.000 mm/s / Planner 1 queued / Segment 13 / Line 65
fields: spindle actual+command+program S, feed actual+program F, TP velocity+limit,
        F/S override, queue depth, active segment, execution line
browser_errors: 0
screenshot: /tmp/published-live-parameters-r13.png
screenshot_sha256: 4e25750136d9b5a8ed633a15091128a94fc9bbec9af857c71d9bf5dd01270fb6

发布站点 r14（程序主轴同步 + 实时参数）验证：

url: https://49.232.250.35:58010/
release: 20260902-linuxcnc-wasm-live-parameters-r14
resource_sha256: index-CDC5yZJC.js c3a6aa009e091d5fcb2098c7254313d987229abc1e4765052edb15b465ca0fc4
                  sim-worker-entry-BQKHHWpv.js e72d80d9ae0fd679d92d3efbad4dba1eef55f9ce7b54bcd06e4a0d644c3cfb1a
                  linuxcnc-sim-core-fuIvKetC.wasm ad4e17ecbf73afbad0d9f069ab20ba3c66b6cc4d75ecdb2b3182673490ee916d
3D_Chips.ngc running: spindle_actual=210 rpm, spindle_command=1600 rpm, program_S=1600 rpm,
                    feed_actual=1200 mm/min, program_F=2250000 mm/min,
                    tp_velocity=20 mm/s, queue_depth=22, active_segment=21, line=38
browser_errors: 0
screenshot: /tmp/published-live-parameters-r14.png
screenshot_sha256: 7f5307c913d8bc4e60c2a31c29aacc9afd1b0d91fac4a4f22e8a64fc2ea37a1e

发布站点 r10 连续性验证：

url: https://49.232.250.35:58010/
release: 20260902-linuxcnc-wasm-continuous-r10
resource_sha256: index-Byst0JhC.js 26d3f21f496c8223218761ba641dab8b4f36fd18892f260c7bf5b5cfa83cafec
                  sim-worker-entry-BTVfbu6g.js adf2ac5621ba388408f31ceab4bbcbfa6ba2923577d8eb69aa79ea54f3be0134
                  linuxcnc-sim-core-B2786u4k.wasm 3163f5ff63c5f3e1d2c07d1d948fce328bf3ad919eee188e432f7ba57468fc71
3D_Chips.ngc: loaded -> POWER -> HOME ALL -> RUNNING
sampled_running_frames: 33
queue_gaps: 0
first_running: current_line=62, queue_depth=3, velocity=20, active_id=16
last_running: current_line=69, queue_depth=2, velocity=16.6666666667, active_id=17
browser_errors: 0
screenshot: /tmp/published-r10-continuous.png
screenshot_sha256: c93fd23e648e49bfa9359af245372f03f3fccee123497909f3dcc005f5a59749

发布站点 r5 浏览器冒烟：

url: https://49.232.250.35:58010/
result: verified
startup -> pause -> resume -> stop: verified
pause_tick: 140 (position held while PAUSED)
resume_tick: 160 -> continued running
stop: IDLE / queue cleared
JOG X/Y/Z/A/C, spindle CW/CCW/+/-/brake, coolant, tool/probe,
Feed Override, M428/M429/M430, VISUAL_CLEAR, Preview/DRO/MDI/Diagnostics
and view controls: clicked with no browser errors
output_sha256: bdf705473e6cda94d721aa23329257adf4a68b705add7650da5cc47012ab70b0

发布站点 r6（历史 WASM authority 版本）浏览器验收：

url: https://49.232.250.35:58010/
release: 20260902-linuxcnc-wasm-authority-r6
resource_sha256: index-DEinWp01.js 79f5e933909fc631186db9b5091b6239f30c1ade612bb908a4ab9fcf79965343
                  sim-worker-entry-7q53Ew6x.js e5c239104d6676f242ea45cb3ddaf78a379aaaecaca5ff26031dee1ba9496e7c
                  linuxcnc-sim-core-CJilJ2YZ.wasm 13e2746899b0cac5cf91189c00a6174160202f8e632b53c5701e9664335c97cf
initial_dom: data-axis-authority=linuxcnc-wasm-worker, data-axis-state-source=linuxcnc-wasm,
             data-axis-motion-authority=wasm, data-axis-task-authority=wasm_task_canonical
3D_Chips.ngc: loaded from published workspace, preview 100%, source TP running current line 22
browser_errors: 0
screenshots: /tmp/published-r6-authority.png (e58205228a04b386c7b7514bf03c71df7b53f66f2d9ebe2292931b36ef0edb55)
             /tmp/published-r6-running.png (7fc474d0cb31a0fdd4afb198061e9812c753684e3d2963cc004ec4483c5c4990)

当前发布资源为 r10；r6 资源 hash 仅作为历史记录保留。

发布站点 r7（IDENTITY/TCP: XYZAC/USERK 切换版本）浏览器验收：

url: https://49.232.250.35:58010/
release: 20260902-linuxcnc-wasm-switchkins-r7
startup: WASM authority ready, initial machine OFF
power -> HOME ALL -> IDENTITY -> TCP: XYZAC -> USERK -> IDENTITY -> TCP: XYZAC -> USERK: verified
active modes: 0 -> 1 -> 2 -> 0 -> 1 -> 2
browser_errors: 0
screenshot: /tmp/published-switchkins-r7.png
screenshot_sha256: 920b85ad7fd6451dfb134255ffdcc4f03a7aa615ebf486c63cde8582e17af195

证据哈希

panel_button_test_output 9bddcd8b0219925e00598e081dc7a4ed0f4868e8822a21f0ccd08d8e9d355d45
button_constraints_output 5b6f4ce1dec03764dcb234793ff96fc2f04d15ab954620a44dbb1210ec64a5a5
feed_authority_output deab4a51ee0e56d4f8134efba4b7a97a2b88f37d9165cf730207f71886df8526
3d_chips_test_output     c97caef2ea5cf3841e1238ec443d0eebadad8cb0048af829111c06e99c9fcdd7
3d_chips_no_gap_output   c97b5fbb43a6e81a8ee15272bf71aa75ec0ba79be28a34f30b4221d50251c77d
wasm_io_source           1cb066d185dd2c5bbf435e022c2518483bd44962e5a0303248757b2da51740f7
wasm_io_c_source         09bce1430d6f71702ca0b3bf29ac50db377a6f232ce0d1a9b2c1eaac7ea2162e
panel_button_test_source 80782fc1f85f88beb48ec3dfaf638a93f2edb912e694840199dbff504477fe74
switchkins_direct_test_output 24e6cb8ec1195a97f71294b49217db0cbc0d7c3ecfa4bc8aa244ba3921c816a7
panel_r10_output 9bddcd8b0219925e00598e081dc7a4ed0f4868e8822a21f0ccd08d8e9d355d45
pause_resume_browser_screenshot 9d1660fd043dd0628ff2989a3e139a3239acd6386d141657a5834c9d2f1bc5a7
live_parameters_browser_screenshot 7f5307c913d8bc4e60c2a31c29aacc9afd1b0d91fac4a4f22e8a64fc2ea37a1e

报告对应提交前工作树保留了既有 coverage 大文件和 LinuxCNC 子模块改动；本轮提交包含 WASM TP/IO/HOME authority、无 JS JOG 运动计算、前端 pending 投影、长程序快照性能修正、聚合测试和本报告。

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