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推进台账

R02 / 2026-09-20 / 部件装配、标定、应用与验收完成

• 新增 machine-manager.ts：通用自包含 GLB 部件加载、SHA-256、深复制、八角色和两条机械链校验、AC/BC URDF 生成、组合场景、底座/整机 userData、组合哈希。
• 新增 MachineManagerPanel.tsx：机床预览区“三维机床管理”按钮、可拖动大对话框、独立 Three.js 预览、批量部件导入、角色/父级、显隐、原点辅助、数值平移/旋转、TransformControls、C 原点、A/B 偏置和物理零点编辑。
• 新增“导出组合 GLB”；导出的新文件包含 linuxcnc.machine/1 URDF，以及整机场景和底座节点上的 linuxcnc.machine-manager/1 标定 userData。
• 接入 App 原有 LOAD_WORKSPACE + PROGRAM_LOAD 事务。配置和程序应用成功后替换机床；失败候选被释放。关机且空闲门控、程序重解析和回零要求保持。
• buildImportedMachine 按 WASM joint - physicalZero 驱动 X/Y/Z/A或B/C，刀长、路径和 RTCP 仍来自 Worker/WASM；有效 INI 参数同步回运行克隆的底座 userData。
• 浏览器 E01/E02 覆盖 8 个独立 GLB、原点/变换、导出、AC 应用、同一部件切 BC、BC 五轴程序、物理零点、非法层级和生产包。无浏览器错误。
• 旧五轴整机回归重新通过：AC/BC 各 41 个五轴同时变化 tick、42 个样本，坐标误差低于 2.5e-16 视图单位。
• gltf-validator 当前未安装，因此没有重跑旧 Khronos 校验器；旧四个示例 GLB 未修改，历史 coverage/glb-machine/gltf-validation.report.json 仍为 verified。本专项生成并下载的组合 GLB 已由浏览器 GLTFExporter 完成往返导出。
• MGR-01 至 MGR-09 全部完成。下一步按用户体验反馈扩展草稿持久化、部件库或任意新运动学 profile；不自动扩大到碰撞/动力学。

R01 / 2026-09-20 / 专项建立与实现启动

• 用户要求在机床预览区新增“三维机床管理”对话框，覆盖部件级 GLB 导入、层级、原点、姿态、RTCP 几何参数、物理零点和控制坐标对应。
• 核对现有 docs/glb-machine、MachineImportPanel、严格 URDF 解析、buildImportedMachine 和 WASM 关节投影。现有能力只支持已经包含完整层级与 URDF 的整机 GLB，本轮扩展为部件装配编辑器。
• 建立本目录 01–06 和 README；新增 MGR-01 至 MGR-09 任务链。
• 决定复用 linuxcnc.machine/1 结构：管理器生成合法场景和 URDF，现有 INI/Worker/WASM 继续作为运动和 RTCP 权威。
• 当前任务：已完成。
• 下一步：按新需求继续；本专项不重复执行。