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XYZAC TRT 面板按钮对标测试报告
结论
本报告针对当前选定案例
linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini，
按 LinuxCNC AXIS 的命令、门控、状态和错误语义执行了一轮完整面板验收。
selected_case_status: VERIFIED_WITH_SCOPE_GAPS
release_status: STOP_RELEASE
这表示已执行并通过选定 XYZAC 案例的 WASM/Worker 控制闭环，但不宣称整个 LinuxCNC 或所有 AXIS 配置已经数值完全对标。 本项目铁律：所有 G-code、运动、门控、I/O、HAL、刀具和状态业务不得由 JavaScript 模拟；React/Three 只做用户输入与显示投影。
对标输入
| 作用 | LinuxCNC 原始输入 | Web/WASM 输入 |
|---|---|---|
| AXIS 菜单、快捷键、状态轮询 | linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py、linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl |
web/react/src/App.tsx、web/app/axis-contract.mjs |
| 程序/暂停/恢复/停止 | axis.py:task_run/task_step/task_pause/task_resume/task_stop |
PROGRAM_RUN/STEP/PAUSE/RESUME/ABORT -> SimTask + LinuxCNC source TP |
| JOG/HOME | axis.py:jog_on/jog_off/home_all_joints/home_joint |
JOG_START/JOG_STOP/HOME -> WasmLinuxcncTp/WasmHomeLimit |
| MDI/Touch Off | axis.py:send_mdi_command/touch_off_system/touch_off_tool |
MDI_EXECUTE -> linuxcnc-wasm-sim_program |
| Feed/rapid/spindle override | axis.py:set_feedrate/set_rapidrate/set_spindlerate |
SET_OVERRIDE -> WASM TP/IO |
| 主轴、刹车、冷却、刀具、探针 | axis.py:spindle/brake/mist/flood/change_tool |
SPINDLE_COMMAND/SPINDLE_BRAKE/COOLANT_COMMAND/TOOL_*/PROBE_CONFIG -> WASM IO |
| 预览、实时轨迹、清屏 | linuxcnc/lib/python/rs274/glcanon.py |
XyzacToolPreview，只投影 WASM preview/motion trace |
| XYZAC M428/M429/M430 | switchkins_postgui.hal、remap_subs/428remap.ngc 等 |
KINEMATICS_SELECT -> WASM kinematics/switchkins |
源码输入哈希：
axis.py 328c038a1e8fefd952e53c8e398e3fa98b04602351c44318edd1b044e8f63ffa
glcanon.py 0dfb20f1fdc05289894f3aa638357d98e1063fbd53329c723c777399ec7b33b7
xyzac-trt.ini f985970db293b70c055e4c41fc316d0c16037b5dc7ce07490e18f554e851f811
source slices c9f0b4dc686717b37565f85fb0ab8cc8ded9cfa0028cc0aaaccdbcf808c4c524
AXIS 源控件清单：菜单 80、工具栏 20、快捷键 10，共 110 条，来自 web/workspace/xyzac-trt-source-slices.mjs。
权威状态边界
选定 xyzac-trt 配置时，Worker 强制建立 LinuxCNC WASM TP，不接受缺省 planner 降级。前端只负责输入和显示投影，业务值、门控、运动和设备状态均来自以下 WASM 边界：
| 数据/动作 | 唯一来源 | 前端使用方式 |
|---|---|---|
| G-code 解析、当前行、活动段、预览 | WasmProgramRuntime (linuxcnc-wasm-sim_program) |
显示源代码和路径，不在 React 重解析 |
| XYZAC 位姿、速度、队列、前瞻 | WasmLinuxcncTp (linuxcnc-source-tp) |
DRO、实时刀具、执行状态 |
| 五关节命令值 | WASM TP 当前 pose + sim_kinematics_switch_inverse_mode |
关节/DRO 投影；无 JS 插值 |
| JOG 目标、速度和限位 | sim_linuxcnc_tp_jog、WASM TP axis limits/jog scale |
Worker 只传递轴、方向、步长 |
| HOME、逐关节 homed、limit | WasmHomeLimit (homed_mask) |
Home 按钮和轴状态门控 |
| ESTOP、POWER、主轴、探针、HAL | WasmXyzacIo / sim_io / sim_hal |
设备状态、报警和命令结果 |
| Task/程序门控 | SimTask sim_task_command_gate |
所有按钮 disabled 和错误原因 |
| Feed/Jog/Max/Spindle override | WASM TP/IO getter/setter | 受控 slider，值由快照回读 |
| 视图缩放、旋转、平移、tab | React/Three 本地 UI | 仅显示交互，不参与运动计算 |
在 WASM 快照尚未到达前，界面显示 WASM PENDING 并禁用运动操作；不会使用 JS 默认轴值、任务状态或 override 值。浏览器定时器只发送 SIM_STEP 采样请求，不执行 G-code、轨迹、运动学或设备状态计算。React/Three 中的定时器、相机、网格、刀具网格和文本格式化均为显示层，不产生或修改任何 CNC 状态。
按钮/控件矩阵
下表中的“通过”包含正常路径和刻意触发的 LinuxCNC 门控拒绝；拒绝不是失败，必须返回可解释的 gate/error key。
| 面板区域 | Web 控件 | LinuxCNC 命令/源函数 | WASM 权威输出 | 结果 |
|---|---|---|---|---|
| 会话 | HELLO、SESSION_ATTACH | AXIS 启动/状态轮询 | sim_protocol、SimTask |
通过 |
| Machine | Emergency Stop、Release E-stop | General_Halt、emcTaskAbort |
WASM IO + Task ESTOP/RESET | 通过 |
| Machine | Power On/Off | commands.power、emcTaskSetState |
sim_io_set_power |
通过 |
| Machine | Reset | commands.reset |
WASM Task/IO reset | 通过 |
| Machine | HOME ALL | home_all_joints |
WasmHomeLimit 五关节回零 |
通过 |
| Machine | Home X/Y/Z/A/C | home_joint |
WasmHomeLimit.homed_mask 逐关节回零 |
通过 |
| Machine | Run Startup Sequence | release -> power -> home -> run | Worker 固定顺序 | 通过 |
| Program | Load | open_file_guts |
WASM interpreter preview | 通过 |
| Program | Run | task_run / AUTO_RUN |
WASM program + source TP | 通过 |
| Program | Pause / Resume | task_pause / task_resume |
WASM interpreter + TP pause/resume | 通过 |
| Program | Stop | task_stop / c.abort |
WASM TP abort，队列清零 | 通过 |
| Program | Restart | reload_file / first line |
WASM program reload | 通过 |
| Program | Step / Seek | task_step / set_first_line |
WASM interpreter | 通过 |
| JOG | X、Y、Z、A、C +/-、Stop | jog_plus/jog_minus/jog_on/jog_off |
WASM source TP jog velocity/queue | 通过 |
| JOG | 越界/非有限速度 | LinuxCNC motion limit/ferror | WASM 错误 key | 通过拒绝 |
| MDI | Go、历史命令 | send_mdi_command |
WASM interpreter/canonical | 通过 |
| MDI | 运行中 MDI | manual_ok |
mdi_while_program_active |
通过拒绝 |
| Override | Feed Override 50%/200% | set_feedrate |
WASM TP feed override | 通过 |
| Override | Feed > 200% | set_feedrate range |
motion_override_range |
通过拒绝 |
| Spindle | CW/CCW/Stop | spindle_forward_toggle/spindle |
WASM spindle command | 通过 |
| Spindle | +/- | SPINDLE_INCREASE/DECREASE |
WASM signed delta | 通过 |
| Spindle | Brake | EMC_SPINDLE_BRAKE_ENGAGE/RELEASE |
WASM IO brake state | 通过 |
| Coolant | Mist/Flood | mist_toggle/flood_toggle |
WASM device IO | 通过 |
| Tool | Prepare、Prepared、Change、Changed | iocontrol/tool handler | WASM IO tool state | 通过 |
| Probe | Arm、Disarm、Trip | probe canonical/HAL | WASM IO + HAL | 通过 |
| Switchkins | Identity/M429、TCP: XYZAC/M428、User K/M430 | switchkins_postgui.hal + remap files |
WASM kinematics active_type |
通过 |
| Preview | Preview、DRO、路径/实时/限位/速度/偏置/范围 | glcanon.py draw layers |
WASM pose/joints/toolpath | 通过投影 |
| Preview | 缩放、平移、旋转、原点坐标系 | AXIS view handlers | React/Three display-only state | 通过显示 |
| Diagnostics | 状态、门控、错误、恢复 | AXIS status/error channel | Worker snapshot/ledger | 通过 |
本轮自动化结果
聚合用例：web/worker/test_xyzac_panel_buttons.mjs
{
"schema": "xyzac-panel-button-parity.v1",
"source": "linuxcnc-wasm-worker",
"verified_paths": 97,
"expected_error_paths": 8,
"blocked_by_abi_paths": 4,
"selected_case_release_status": "STOP_RELEASE"
}
97 条通过路径包括：
- Machine：HELLO、SESSION_ATTACH、LOAD_WORKSPACE、ESTOP、ESTOP_RESET、POWER、RESET、HOME ALL、启动序列；
- Machine：五个轴的独立 HOME、
homed_mask聚合和部分回零门控； - Program：LOAD、RUN、SIM_STEP、PAUSE、SNAPSHOT、RESUME、ABORT/STOP、RESTART、STEP、SEEK、按行恢复；
- JOG：XYZAC 五轴启动、固定 tick 采样和停止；
- MDI：正常 G-code、运行中门控和非法 G-code 错误回显；
- Feed Override：50%、200% 和 201% 拒绝；
- 主轴：CW、signed increase/decrease、Stop、Brake engage/release；
- Coolant、Tool prepare/change ack、Probe arm/disarm、ESTOP recovery；
- M428/M429/M430、VISUAL_CLEAR 和诊断快照。
8 条错误路径是刻意验证的拒绝：OFF 状态 Run/HOME/JOG/MDI/M428、Feed 201%、非法 MDI、运行中 MDI。它们均返回 LinuxCNC/WASM 可读原因，没有把拒绝当成成功。
3D_Chips 长程序补充验证：
source_length: 200509
line_count: 4711
preview_segments: 4684
fixed_tick_samples: 3000
execution_line: 147
execution_trace_entries: 145
motion_authority: wasm
motion_delta_snapshots: 0
ledger_audit_window: 32
当前未闭合项
以下项目仍明确记录为 blocked_by_abi，没有伪造通过：
Override Limits：原始 AXIStoggle_override_limits有独立 motion command；选定 XYZAC WASM 配置目前把 limits 作为配置所有权，尚无等价 command ABI。Block delete和Optional pause：当前 AXIS 图标已禁用，尚未写入 WASM interpreter modal/control state；不保留本地假状态。Tool Touch Off：当前按钮发送固定G43；原始 AXIS 先取得用户值，再发送G10 L10/L11和G43，交互输入流程尚未闭合。Edit tool data、Quit：依赖桌面进程/外部编辑器，属于浏览器HOST_BOUNDARY，不在仿真 Web 范围内。
复现命令
scripts/build-wasm.sh
npm run build --prefix web/react
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_panel_buttons.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_button_constraints.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_workflow.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_manual_control.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_feed_override.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_trt_io_authority.mjs
node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_3d_chips.mjs
bash -n run-5axis-rtcp.sh
本轮结果：WASM 构建通过，原生 CTest 22/22 通过，XYZAC 聚合按钮测试通过，3D_Chips 固定 tick 长程序测试通过。Jog Speed、Max Velocity、Spindle Override 已改为 WASM TP/IO 状态和命令；前端运行态不再使用 React 默认值。发布站点 UI 运行/暂停/恢复/停止也已在 Chromium 仿真环境执行；Safari 和真实物理断电不属于本项目范围。
发布站点 r5 浏览器冒烟：
url: https://49.232.250.35:58010/
result: verified
startup -> pause -> resume -> stop: verified
pause_tick: 140 (position held while PAUSED)
resume_tick: 160 -> continued running
stop: IDLE / queue cleared
JOG X/Y/Z/A/C, spindle CW/CCW/+/-/brake, coolant, tool/probe,
Feed Override, M428/M429/M430, VISUAL_CLEAR, Preview/DRO/MDI/Diagnostics
and view controls: clicked with no browser errors
output_sha256: bdf705473e6cda94d721aa23329257adf4a68b705add7650da5cc47012ab70b0
发布站点 r6（本轮 WASM authority 版本）浏览器验收：
url: https://49.232.250.35:58010/
release: 20260902-linuxcnc-wasm-authority-r6
resource_sha256: index-DEinWp01.js 79f5e933909fc631186db9b5091b6239f30c1ade612bb908a4ab9fcf79965343
sim-worker-entry-7q53Ew6x.js e5c239104d6676f242ea45cb3ddaf78a379aaaecaca5ff26031dee1ba9496e7c
linuxcnc-sim-core-CJilJ2YZ.wasm 13e2746899b0cac5cf91189c00a6174160202f8e632b53c5701e9664335c97cf
initial_dom: data-axis-authority=linuxcnc-wasm-worker, data-axis-state-source=linuxcnc-wasm,
data-axis-motion-authority=wasm, data-axis-task-authority=wasm_task_canonical
3D_Chips.ngc: loaded from published workspace, preview 100%, source TP running current line 22
browser_errors: 0
screenshots: /tmp/published-r6-authority.png (e58205228a04b386c7b7514bf03c71df7b53f66f2d9ebe2292931b36ef0edb55)
/tmp/published-r6-running.png (7fc474d0cb31a0fdd4afb198061e9812c753684e3d2963cc004ec4483c5c4990)
证据哈希
panel_button_test_output 9bddcd8b0219925e00598e081dc7a4ed0f4868e8822a21f0ccd08d8e9d355d45
button_constraints_output 5b6f4ce1dec03764dcb234793ff96fc2f04d15ab954620a44dbb1210ec64a5a5
feed_authority_output deab4a51ee0e56d4f8134efba4b7a97a2b88f37d9165cf730207f71886df8526
3d_chips_test_output c97caef2ea5cf3841e1238ec443d0eebadad8cb0048af829111c06e99c9fcdd7
wasm_io_source 1cb066d185dd2c5bbf435e022c2518483bd44962e5a0303248757b2da51740f7
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panel_button_test_source 80782fc1f85f88beb48ec3dfaf638a93f2edb912e694840199dbff504477fe74
报告对应提交前工作树保留了既有 coverage 大文件和 LinuxCNC 子模块改动；本轮提交包含 WASM TP/IO/HOME authority、无 JS JOG 运动计算、前端 pending 投影、长程序快照性能修正、聚合测试和本报告。