wangdequan/linuxcncWebWASM
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linuxcncWebWASM/docs/glb-machine/05-验收证据.md

23 KiB
Raw Blame History

验收证据

E13 / 工件坐标与G代码初学者完整讲义

  • 完整PDF：72页A4，约2.1MB，中文可选择/搜索，含可点击目录及书签；原31页课件保留。
  • 内容/命令索引、逐页目录、编辑源稿。
  • 数值证据，report_id=rtcp-beginners-gcode-v1：11主段+11附加段；程序W→偏置K→BC逆解关节值；单位、G54/G55、L20、模式切换；完整N10–N90程序通过实际Session/解释器/TP，状态completed、53个样本、终点(-18.480762,40,27.990381,30,90)。
  • 版面报告：72页无越界/缺图；新增图形无缺字警告。独立PDF渲染总览：1–24页、25–48页、49–72页。
  • PDF汇总，report_id=rtcp-beginners-pdf-v1：严格匹配72页标题与提取文字、A4页尺寸、字体自包含、书签、PDF/HTML/数值/图形/字体/渲染总览SHA。
  • 生成命令在教材README；主要为generate_rtcp_beginner_data.mjs、generate_rtcp_beginner_figures.py、generate_rtcp_beginner_html.py、subset_rtcp_beginner_fonts.py、render_rtcp_beginner_pdf.mjs、verify_rtcp_beginner_pdf.py。Matplotlib/PyPDF/fontTools来自临时目录，未增加应用依赖。pdfinfo确认72页，pdftoppm独立渲染全部页且非空。
  • 本轮只产出教学资料，无应用功能改动、无远程job_id。官方资料链接列在PDF末页，通用功能与Web切片实测范围分开说明。

E12 / 五轴与 RTCP 教学课件

  • PDF成品：31页，16:9，约1.9MB，中文可选择，字体嵌入，39个目录书签。
  • 编辑源稿及复现命令、各页目录、原生数值。
  • 排版检查：31页无图文越界/缺图/页面错误。独立PDF渲染总览：Poppler渲染实际PDF，不仅检查HTML截图。
  • 汇总，report_id=rtcp-teaching-pdf-v1，包含PDF/源稿/数据/图像SHA，逐页尺寸和文本量、字体、书签及WASM指纹。主数值例子12个姿态正逆解回代通过。
  • 主要命令：node scripts/generate_rtcp_teaching_data.mjs；PYTHONPATH=/tmp/rtcp-course-deps python3 scripts/generate_rtcp_teaching_figures.py；python3 scripts/generate_rtcp_teaching_html.py；带PLAYWRIGHT_MODULE运行render_rtcp_teaching_pdf.mjs；带PYTHONPATH运行verify_rtcp_teaching_pdf.py。PDF还经pdfinfo/pdffonts与pdftoppm核验。
  • 查阅官方5-axis-kinematics/switchkins/machining-center文档及本地原生源码，正文脚注与末页列出来源。示意图原创，机床资产沿用项目原创GLB；无远程job_id，无新增应用依赖。

E11 / Jog 限位和序列恢复、阴影警告

node web/worker/test_jog_limit_recovery.mjs
PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_jog_limit_browser.mjs
TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/jog-limits node web/worker/test_trt_checkpoint_exact.mjs
GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/jog-limits PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_motion.mjs
node web/worker/test_sim_scheduler.mjs
node web/worker/test_sim_session.mjs
node web/worker/test_replay.mjs
node web/worker/test_xyzac_step_flow.mjs
node web/worker/test_xyzac_recovery.mjs
node web/react/src/test_store_visual_clear.mjs
npm --prefix web/react run build
python3 scripts/generate_jog_limit_acceptance.py
  • Worker 专项，report_id=jog-limit-recovery-v1，两机型直接轴到50°停止并退回49°；RTCP转C触发Y关节边界，在Y=99.952445mm有效样本停止，队列为空/速度零；反向退出、JOG_STOP、快照和checkpoint恢复通过。失败时只完成请求5个tick中的1个，事件、native游标、任务与scheduler一致；非法cycles后仍可继续。
  • 浏览器专项，report_id=jog-limit-browser-v1：AC/BC真实按钮按住→到限位→松开→反向→多次Jog全部通过，画面恢复运动且WebGL像素非空，无sequence_gap、无pageerror。AC恢复画面、BC恢复画面。
  • 精确恢复：120个续跑状态hash完全一致，12个恢复后Jog样本、trace/new-session/幂等测试通过。五轴程序两机型均通过。基础scheduler新增部分失败后下一个tick断言，session/replay、单步、旧checkpoint恢复和store保留预览测试均通过。
  • 阴影警告报告：原模型和导入BC均加载，Chrome console warnings=[]，不再出现PCFSoftShadowMap弃用警告；截图。页面 http://127.0.0.1:5174/，Google Chrome / SwiftShader。
  • HEAD复现日志保留RTCP越界时旧错误响应也因inverse_mode_-702失败。初始现有工作区复现直接B轴越界报forward_-702，随后采用直接轴限位交集修复。
  • 额外运行的旧manual_control和button_constraints测试未通过，分别是同步回零假定、前置门控优先级差异；通过Node只读loader从git HEAD加载session/scheduler/tp模块，对比相同失败。日志 manual.log / manual-baseline.log、buttons.log / buttons-baseline.log 位于本目录。它们不是本轮回归通过声明，不改生产门控迎合旧断言。
  • 构建日志通过，已有大chunk提示；无C/WASM或上游修改。没有硬件减速/碰撞安全声明，RTCP限位为仿真在最后有效伺服样本停止。
  • 汇总，report_id=jog-limit-acceptance-v1，保留证据SHA和已知旧测试失败，无远程job_id。之前验收报告未覆盖。

E01 / 规范与源码核对 / 2026-09-18

E02 / 严格解析与浏览器导入

命令（仓库根目录）：

PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_browser.mjs
  • 页面：http://127.0.0.1:5174/，真实 Google Chrome / Playwright / SwiftShader。
  • 报告：browser.report.json，report_id=glb-machine-browser-v1；日志 browser.log。
  • 两机型共 42 项错误输入/越界配置拒绝：损坏 GLB、外部资源、动画、环、错误父子关系、重复节点、节点位姿、XML、轴绑定/方向、rpy、NaN、mimic、不支持 profile、运行行程/速度。等价 glTF matrix 正常接受，错误矩阵拒绝。
  • 两机型各 18 个真实 WASM 逆解样本：六种角度 × 刀长差 0/17/-4 mm；非零 rot-point/offset；刀尖和工件程序点误差小于 1e-8 显示单位。额外验证 XYZ 移动不带动摇篮。
  • 文件导入、示例按钮、机型识别、参数进入 Worker、程序路径保持、下载哈希、错误导入不更改模型/配置、开机禁用导入、回零后四次 A/B-C Jog、INI 重读卸载模型均验证。
  • Worker 测试故意篡改配置投影值为 999，再确认实际 INI 参数胜出。
  • 截图：AC、BC、桌面、手机。真实 WebGL 颜色采样非空，控件无横向溢出，browser_errors=[]。

E03 / 原创模型、格式与可复现性

node scripts/generate_glb_machines.mjs
npm install --prefix /tmp/linuxcnc-glb-validation --no-package-lock --ignore-scripts gltf-validator@2.0.0-dev.3.10
GLTF_VALIDATOR_MODULE=/tmp/linuxcnc-glb-validation/node_modules/gltf-validator/index.js node scripts/validate_glb_machines.mjs
  • 交付：web/react/public/machines/demo-ac-xyz-head.glb、demo-bc-xyz-head.glb；各 71 个原创几何网格，八个结构 link，五个运动轴。
  • Khronos glTF Validator 2.0.0-dev.3.10：两文件均 0 errors / 0 warnings；71 条信息为网格存在未用纹理坐标，不影响有效性。报告 gltf-validation.report.json，report_id=glb-machine-khronos-validation-v1。
  • manifest.json 包含文件长度、SHA256、原生参数和来源；LICENSE.txt 为原创模型 CC0-1.0 说明。
  • 实际重复运行生成脚本并逐文件 SHA256 比较，通过；生产构建 GLB 与源 GLB 字节相同。报告 reproducibility.report.json，report_id=glb-machine-reproducibility-v1。
  • 标准验证器仅临时安装在 /tmp，未向项目新增依赖。

E04 / 真实解释器和规划器五轴联动

PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_motion.mjs
  • 报告 motion.report.json，report_id=glb-machine-five-axis-motion-v1；包含实际 G-code 和采样轨迹；日志 motion.log。
  • 两机型分别 LOAD_WORKSPACE、PROGRAM_LOAD、开机/回零、PROGRAM_RUN，通过真实 WASM 执行 M428 后同时改变 XYZ 与 A/B、C 的两段 G1，均正常完成。
  • 每机型有 41 个五轴关节同时改变的采样间隔；42 个姿态投影采样。最大误差：AC 2.2591401799415137e-16，BC 2.482534153247273e-16 显示单位（当前 1 单位=100 mm）。
  • 首次测试按每七个采样间隔抽样，程序较短导致样本数量不足；改为记录全部 RTCP 采样，保持原数量与误差强断言。

E05 / 原有功能回归与构建

TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/regression-parametric PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_parametric_browser.mjs
TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/regression-jog PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_rtcp_jog_browser.mjs
npm --prefix web/react run typecheck
npm --prefix web/react run build
  • 原参数编辑/导入/保存/重新读取/门控/桌面手机交互回归通过；report_id=trt-parametric-browser-v1，证据目录 regression-parametric。
  • 原内置 AC/BC 各四次 RTCP Jog 回归通过，report_id=trt-rtcp-jog-browser-v1，证据 rtcp-jog-browser.report.json。
  • 类型检查及生产构建通过；build.log。已有大 chunk 提示保留，不作为失败。
  • 未改动 C/WASM，无需重建 native；未重跑全仓测试，未覆盖 coverage/trt-parametric/ 旧证据。
  • job_id / PDF：本地执行，无远程 job，无 PDF；以日志、报告、截图及汇总哈希为证据。

E06 / 最终汇总

命令：python3 scripts/generate_glb_machine_acceptance.py；只汇集已执行证据，不重新跑测试。

acceptance.report.json 汇集实际报告状态、模型与 WASM SHA256、证据文件 SHA256。接续时先核对此文件，再按任务矩阵决定下一步；不要因历史台账中曾写“待办”而重复执行已验收任务。

E07 / 模型显示区域与可拖动对话框

PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_machine_dialog_browser.mjs
TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/dialogs/parametric PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_parametric_browser.mjs
GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/dialogs/import PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_browser.mjs
npm --prefix web/react run build
  • 页面 http://127.0.0.1:5174/；Chrome / Playwright / SwiftShader；本地执行，无远程 job_id。
  • 专项报告，report_id=machine-dialog-browser-v1，status=verified。桌面/手机画布高度 351.5 / 392.5 / 380 px，超过机床面板高度 85%，弹窗不改变 canvas 尺寸。
  • 两弹窗验证：鼠标移动位移、四边限制、Tab 焦点循环、Esc 关闭/焦点返回、F2 不触发开机、草稿保留；触摸拖动和窗口缩小后不越界；开机编辑门控。
  • 参数编辑回归 与 GLB 导入回归 均 verified，包含文件导入/下载、参数保存/重读、错误拒绝、两机型运动与手机交互；无页面错误。
  • 构建日志：类型检查及生产构建通过，大 chunk 提示保留。
  • 截图：宽屏机床区域、参数对话框、手机参数、拖动后的模型对话框。
  • 本轮验收汇总，report_id=glb-machine-dialog-acceptance-v1，列出实际证据 SHA256。之前 E02–E06 报告保留，本轮不重跑 native/五轴轨迹专项。

E08 / M429/M428 保持物理位置

node web/worker/test_trt_switch_stationary.mjs
PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_switch_stationary_browser.mjs
node web/worker/test_xyzac_trt_case.mjs
node web/worker/test_xyzac_step_flow.mjs
node web/worker/test_xyzac_runtime_followups.mjs
TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/switching/rtcp-jog PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_rtcp_jog_browser.mjs
npm --prefix web/react run build
  • 修复前失败日志：KINEMATICS_SELECT mode=1 J0: 47.97481463927447 != 0。
  • Worker 报告：report_id=trt-stationary-switch-worker-v1，64 次按钮/MDI/重复模式切换，两机型关节及可视投影在 1e-8 mm/deg 容差内保持；规划器/解释器同步，后续 3 个 idle tick、G54 偏置后的增量移动、忙碌/非法模式拒绝通过。
  • 浏览器报告：report_id=trt-stationary-switch-browser-v1，22 次切换，AC/BC GLB 实际渲染刀尖保持；最大关节误差约 1.50e-13、最大显示坐标误差约 1.45e-15；之后旋转 Jog XYZ 补偿仍有效。
  • 截图：BC Identity、BC TCP、AC Identity、AC TCP。页面 http://127.0.0.1:5174/，Chrome / SwiftShader；browser_errors=[]。
  • 原 TRT case（新增关节不变强断言）、单步、runtime followups、两机型 RTCP Jog、类型检查及生产构建通过；日志在同目录，大 chunk 提示保留。无 C 修改，无需 native 重建，不扩展为全仓 parity 验收。
  • 本轮验收汇总，report_id=trt-stationary-switch-acceptance-v1，包含 WASM 和所有证据 SHA256。无远程 job_id。

E09 / 修改几何参数保留 GLB

PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_imported_geometry_browser.mjs
GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/geometry-edit/import PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_browser.mjs
TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/geometry-edit/parametric PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_parametric_browser.mjs
npm --prefix web/react run build
  • 修复前失败：applying geometry must retain imported GLB，源 hash 变为空。
  • 新专项报告：report_id=imported-geometry-browser-v1，AC/BC 均 verified。UI 应用、INI 保存→重读→导入→再应用、非法数值拒绝、开机不可编辑、显式跨机型卸载；原 GLB hash/文件名和程序路径保持。
  • 每机型 18 个新几何姿态（6 个角度 × 0/17/-4 mm 刀长）与真实 WASM 逆解一致；源场景/原 XML 未修改、mesh 保留、自定义 joint 名支持、不匹配机型拒绝、相同参数复用。
  • 实际浏览器 RTCP Jog 误差：AC 1.9778890766513102e-17、BC 6.636893469679434e-17 显示单位，模型计算与画面刀尖投影误差均为 0。
  • 原 GLB 回归（含42项拒绝、36个姿态、8次Jog）和 内置参数编辑回归（含桌面手机、保存/导入/重读）通过。
  • AC 修改后截图、BC 修改后截图；页面 http://127.0.0.1:5174/，Chrome / SwiftShader，无 pageerror。
  • 构建日志：类型检查/生产构建通过，大 chunk 提示保留。无 C/WASM 修改，不重复 native 验收。
  • 本轮汇总，report_id=imported-geometry-acceptance-v1，包含所有证据及 WASM SHA256。E02/E07 中“INI 重读卸载模型”为历史验证，当前行为由 D11/E09 替代。无远程 job_id。

E10 / AC、BC 参数化桁架型

node scripts/generate_glb_machines.mjs
PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_gantry_machine_browser.mjs
GLB_MACHINE_VARIANT=gantry GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/gantry/geometry PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_imported_geometry_browser.mjs
GLB_MACHINE_VARIANT=gantry GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/gantry PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_motion.mjs
GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/gantry GLTF_VALIDATOR_MODULE=/tmp/linuxcnc-glb-validation/node_modules/gltf-validator/index.js node scripts/validate_glb_machines.mjs
npm --prefix web/react run build
  • 四例入口和结构报告，report_id=gantry-machine-browser-v1：四个按钮及下载 hash；新 profile 七 link/Z 工具绑定；XYZ 零位及逐支外形运动，转台和底座不随 XYZ 移动；每新机型3类不合法结构拒绝；桌面/手机控件不溢出，无页面错误。
  • 几何编辑回归，report_id=imported-geometry-browser-v1，gantry 环境运行：两机型共36个姿态/刀长、编辑和INI导入/重读保留桁架、非法输入/运行门控、自定义joint名称、真实RTCP Jog 均通过。
  • 五轴程序报告，report_id=glb-machine-five-axis-motion-v1：真实解释器/TP，两桁架各41个五轴同时改变的采样间隔、42个投影样本，最大显示误差小于2.5e-16。
  • Khronos 校验：四文件均0错误/0警告。重复生成报告：所有生成文件可复现、生产GLB字节相同、原AC/BC文件SHA不变。
  • AC 桁架截图、BC 桁架截图、手机入口；页面 http://127.0.0.1:5174/，Chrome / SwiftShader。
  • 构建日志：类型/构建通过，已有大chunk提示保留。验收汇总，report_id=gantry-machine-acceptance-v1，含模型、WASM与证据SHA。无远程job_id，无上游或native改动。
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