linuxcncWebWASM/doc-rtcp/5axis-rtcp-shortcut.md

五轴 RTCP 案例快捷方式

快捷方式：../run-5axis-rtcp.sh

默认执行：

./run-5axis-rtcp.sh

默认案例是：

linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini

它使用 XYZAC 五轴表旋转/倾斜（TRT）拓扑、xyzac-trt-kins 和 Vismach xyzac-trt-gui。默认演示程序是：

linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins.ngc

该顶层演示调用 remap_subs/xyzac_switchkins_sub.ngc；其螺旋插补子程序 remap_subs/helix_ac.ngc 使用：

M428 ;TCP:xyzac

M428 通过 remap 将 motion.switchkins-type 切换到 XYZAC TCP/RTCP 运动学；helix_ac.ngc 在需要机床坐标定位时使用 M429 切回 identity，再用 M428 进入 TCP。配置的 M430 进入 userk。AXIS 右侧的 TCP:XYZAC 按钮也提供同一切换入口。

XYZBC 变体

快捷方式接受可选配置名：

./run-5axis-rtcp.sh xyzbc-trt.ini

该变体使用 XYZBC 和 xyzbc-trt-kins，默认程序为 demos/xyzbc_switchkins.ngc。

启动证据

实测启动结果：

• AXIS 标题：xyzac_switchkins.ngc - AXIS 2.10.0~pre1 on sim-xyzac-trt-kins (switchkins)。
• 右侧 SWITCHKINS 面板显示 TCP:XYZAC。
• Vismach 预览显示五轴机床和多轴刀具轨迹。
• LinuxCNC 状态接口返回 file=./demos/xyzac_switchkins.ngc，COORDINATES=XYZAC。
• 当前环境使用 POSIX non-realtime 回退；这验证的是仿真配置和 RTCP 路径，不是实时硬件性能。

来源依据

• linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini
• linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins.ngc
• linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/xyzac_switchkins_sub.ngc
• linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/helix_ac.ngc
• linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/428remap.ngc
• linuxcnc/src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c
• linuxcnc/src/emc/kinematics/trtfuncs.c
• linuxcnc/docs/src/motion/5-axis-kinematics.adoc