# LinuxCNC RTCP G-code collection

本目录收集了当前仓库 `linuxcnc/` 源码树中与 RTCP/TCP 五轴运动学直接相关的 G 代码程序。

源码版本：

- LinuxCNC 子仓库：`239dcf4`（`git -C linuxcnc log -1 --oneline`）
- 原始文件根目录：`linuxcnc/`
- 复制目录：`test_Rtcp/programs/`
- 文件数量：32 个 `.ngc`
- 复制方式：保留相对于 `linuxcnc/` 的原始路径；已用 `cmp` 检查复制文件与源码文件一致

## 目录

`programs/` 下的路径去掉了源码根目录前缀。例如：

```text
programs/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/boat-xyzac.ngc
```

对应源码：

```text
linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/boat-xyzac.ngc
```

完整清单见 [`MANIFEST.md`](MANIFEST.md)，分析见 [`rtcp_analysis.md`](rtcp_analysis.md)。

## Web 控制面板适配

这 32 个文件现已接入 Web AXIS 控制面板的“RTCP 程序库”入口：

- 程序清单与兼容性元数据：`web/react/src/rtcp-program-manifest.json`
- 程序库界面：`web/react/src/RtcpProgramLibrary.tsx`
- 控制面板按机床配置自动分为 AC（XYZAC）和 BC（XYZBC）：AC 默认显示 15 个相关文件、可直接加载 8 个主程序；BC 默认显示 9 个相关文件、可直接加载 3 个主程序。
- “全部 32 个源程序”范围保留跨机型查阅能力，但另一类机床程序不会作为当前机型可执行项。
- remap、O-code 子程序、Hexapod 支持文件及当前未移植机型的主程序可查看和下载，但不会被误当作当前机型的独立主程序执行。
- 所有可执行项仍通过统一的 `PROGRAM_LOAD` 事务进入 LinuxCNC WASM 解释器、运动学和刀路预览，没有在 React 中增加第二套 G-code 或 RTCP 实现。

适配过程中补齐了 LinuxCNC 兼容语义：`G93` 模式下的 `G0` 快移不要求 F 值，`M1` 在当前“可选停止关闭”边界下可被解释器接受。11 个 AC/BC 主程序均通过 WASM 预解析测试。

## 运行前提

这些程序多数不是脱离配置即可运行的独立 G 代码。RTCP 由 LinuxCNC 的 kinematics 组件执行，G 代码需要匹配的 INI、HAL 和 remap 子程序：

- TRT 配置：`configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/`
- 双旋转台配置：`configs/sim/axis/vismach/5axis/table-dual-rotary/`
- Bridge Mill 配置：`configs/sim/axis/vismach/5axis/bridgemill/`
- gmoccapy TRT 配置：`configs/sim/gmoccapy/non_trivial_kinematics/table-rotary-tilting/`
- Hexapod RTCP remap 配置：`configs/sim/axis/vismach/hexapod-sim/`

LinuxCNC 这一源码版本没有找到使用标准 `G43.4` 或 `G43.5` 字样的 RTCP 示例。主要实现路径是：

```text
G-code -> M428/M429 remap 或直接加载非平凡 kinematics
       -> inverse kinematics
       -> joint XYZ + rotary axes
```

`TCP` 在这些示例中表示 Tool Center Point；不要与网络通信中的 TCP 混淆。