# LinuxCNC 五轴机床案例目录

本目录来自仓库内的 LinuxCNC 源码、仿真配置和 G 代码案例。网页机床管理器读取同一份 [five-axis-machine-catalog.json](../web/workspace/five-axis-machine-catalog.json)，因此案例清单、运动学名称、坐标轴、源码路径和 Web/WASM 能力状态不会在界面中重复硬编码。

## 案例与适用范围

| 结构族 | LinuxCNC 运动学 | 坐标/关节 | 本地案例 | Web/WASM 状态 |
|---|---|---:|---|---|
| 转台倾转 AC | `xyzac-trt-kins` | XYZAC / 5 | `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting`、gmoccapy TRT | 已支持正解、逆解、RTCP |
| 转台倾转 BC | `xyzbc-trt-kins` | XYZBC / 5 | `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting`、gmoccapy TRT | 已支持正解、逆解、RTCP |
| 双转台 AB | `xyzab_tdr_kins` | XYZAB / 5 | `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-dual-rotary` | 已有 LinuxCNC 案例；需要 Web/WASM 适配器 |
| Bridge Mill | `5axiskins` | XYZBCW/Y / 7 | `configs/sim/axis/vismach/5axis/bridgemill` | 需要支持重复轴和 W 轴的适配器 |
| MAX5 | `maxkins` | XYZBC / 6 | `configs/sim/axis/vismach/5axis/max5` | 需要 maxkins WASM 适配器 |
| Hexapod | `genhexkins` | XYZABC / 6 | `configs/sim/axis/vismach/hexapod-sim` | 需要并联平台参数和迭代求解适配器 |
| Pentapod | `pentakins` | XYZAB / 5 | `configs/sim/axis/pentapod` | 需要五支链参数和迭代求解适配器 |
| PUMA | `pumakins` | XYZABC / 6 | `configs/sim/axis/vismach/puma/puma.ini` | 需要串联机器人适配器 |
| PUMA 560 | `genserkins` | XYZABC / 6 | `configs/sim/axis/vismach/puma/puma560.ini` | 需要 DH/串联机器人适配器 |
| 直角坐标基线 | `trivkins` | XYZAB / 5 | qtdragon、woodpecker、MAX5 trivkins | 仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP |
| C/W 直角坐标基线 | `trivkins` | XYZCW / 5 | `configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZCW.ini` | 仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP |
| 双 Y/旋转 A 基线 | `trivkins` | XYZYA / 5 | qtdragon multi-joint、woodpecker | 仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP |
| SCORBOT | `scorbot-kins` | XYZAB / 5 | `configs/sim/axis/vismach/scorbot/scorbot.ini` | 需要机器人运动学适配器 |

PUMA 和 Hexapod 是六自由度案例，仍然纳入目录是因为 LinuxCNC 的五轴加工/RTCP 工作流可能使用其中的五轴姿态子集；在配置器中会显示“六自由度”标签。SCARA、MELFA、SCORBOT 等同样是 LinuxCNC 的机器人运动学案例，但不属于本目录的五轴机床案例，因此不会伪装成五轴铣床类型。

## 适配边界

当前 Web/WASM 运动链已经真实接通的是 XYZAC/XYZBC TRT。其它案例已经进入机床管理器的案例库，可以查看源码配置、G 代码和所需结构参数，但在对应适配器完成以前不能在控制面板中声称已经具备正解、逆解或 RTCP。每个 GLB 机床文档应保存 `kinematics`、`coordinates`、`joints`、轴层级、局部原点、关节参数、物理零点和运动学专用参数，适配器再根据这些数据驱动 Three.js 层级。

## 校验

在仓库根目录执行：

```bash
node scripts/validate_five_axis_catalog.mjs
```

该命令逐项读取本地案例配置、示例 G 代码、README 和运动学源码，确认目录中的路径仍然存在。官方依据包括 [LinuxCNC 5-Axis Kinematics](https://linuxcnc.org/docs/html/motion/5-axis-kinematics.html)、[kins(9)](https://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/kins.9.html) 和 [switchable kinematics](https://linuxcnc.org/docs/html/motion/switchkins.html)。