# 五轴 RTCP 案例快捷方式

快捷方式：[`../run-5axis-rtcp.sh`](../run-5axis-rtcp.sh)

默认执行：

```bash
./run-5axis-rtcp.sh
```

默认案例是：

```text
linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini
```

它使用 `XYZAC` 五轴表旋转/倾斜（TRT）拓扑、`xyzac-trt-kins` 和 Vismach `xyzac-trt-gui`。默认演示程序是：

```text
linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins.ngc
```

该顶层演示调用 `remap_subs/xyzac_switchkins_sub.ngc`；其螺旋插补子程序 `remap_subs/helix_ac.ngc` 使用：

```gcode
M428 ;TCP:xyzac
```

`M428` 通过 remap 将 `motion.switchkins-type` 切换到 XYZAC TCP/RTCP 运动学；`helix_ac.ngc` 在需要机床坐标定位时使用 `M429` 切回 identity，再用 `M428` 进入 TCP。配置的 `M430` 进入 userk。AXIS 右侧的 `TCP:XYZAC` 按钮也提供同一切换入口。

## XYZBC 变体

快捷方式接受可选配置名：

```bash
./run-5axis-rtcp.sh xyzbc-trt.ini
```

该变体使用 `XYZBC` 和 `xyzbc-trt-kins`，默认程序为 `demos/xyzbc_switchkins.ngc`。

## 启动证据

![五轴 XYZAC RTCP 案例运行](5axis-rtcp-running.png)

实测启动结果：

- AXIS 标题：`xyzac_switchkins.ngc - AXIS 2.10.0~pre1 on sim-xyzac-trt-kins (switchkins)`。
- 右侧 `SWITCHKINS` 面板显示 `TCP:XYZAC`。
- Vismach 预览显示五轴机床和多轴刀具轨迹。
- LinuxCNC 状态接口返回 `file=./demos/xyzac_switchkins.ngc`，`COORDINATES=XYZAC`。
- 当前环境使用 POSIX non-realtime 回退；这验证的是仿真配置和 RTCP 路径，不是实时硬件性能。

## 来源依据

- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini`
- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins.ngc`
- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/xyzac_switchkins_sub.ngc`
- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/helix_ac.ngc`
- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/428remap.ngc`
- `linuxcnc/src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c`
- `linuxcnc/src/emc/kinematics/trtfuncs.c`
- `linuxcnc/docs/src/motion/5-axis-kinematics.adoc`