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    "chapter": "教学课件 · 2026.09",
    "title": "五轴机床与 RTCP"
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    "chapter": "01 · 先统一理解",
    "title": "你的两点理解，怎样说得更准确？"
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    "chapter": "01 · 结构与轴名",
    "title": "五轴 = 三个直线轴 + 两个旋转轴"
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    "chapter": "01 · 机械拓扑",
    "title": "两条运动链，共用一个底座"
  },
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    "chapter": "01 · 真实模型",
    "title": "AC 与 BC：外层倾转轴不同"
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    "chapter": "02 · 三种位置",
    "title": "不要把“程序点、关节位置、实际反馈”混为一谈"
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    "chapter": "02 · G 代码含义",
    "title": "非 RTCP 时，G 代码也不总等于机械绝对位置"
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    "chapter": "03 · 非 RTCP",
    "title": "只转 C，工件点会离开刀尖"
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    "chapter": "03 · RTCP",
    "title": "同样只改变角度，刀尖跟住工件点"
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    "chapter": "03 · 数值算例 1",
    "title": "C 转 90°：同一编程点，不同关节位置"
  },
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    "chapter": "04 · 坐标方向",
    "title": "C = 45° 时，“沿工件 X 走”意味着什么？"
  },
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    "chapter": "04 · 数值算例 2",
    "title": "BC 倾转后，沿工件 X 会同时改变机床 X、Y、Z"
  },
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    "chapter": "04 · AC 与 BC 对照",
    "title": "同样的 30° / 45°，不是同一个姿态"
  },
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    "page": 14,
    "chapter": "05 · 为什么还需要几何参数",
    "title": "同样转 90°，绕不同的中心会到不同的位置"
  },
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    "page": 15,
    "chapter": "05 · 轴间偏置与变换顺序",
    "title": "C 轴装在倾转轴上：父子关系不能交换"
  },
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    "page": 16,
    "chapter": "05 · 刀长与受控点",
    "title": "控制的是刀尖，不只是主轴箱"
  },
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    "page": 17,
    "chapter": "06 · 姿态的物理意义",
    "title": "双转台没有转动主轴，却改变了相对刀轴方向"
  },
  {
    "page": 18,
    "chapter": "06 · 三种常见联动情形",
    "title": "分清“保持点”“沿方向走”“同时改变位置和姿态”"
  },
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    "chapter": "06 · 全过程的重要性",
    "title": "终点都正确，不代表中间轨迹正确"
  },
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    "chapter": "07 · 模式切换",
    "title": "M429 ↔ M428：坐标可以变，机床不能无故跳动"
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    "chapter": "07 · 控制器功能边界",
    "title": "RTCP、旋转工作平面、刀补，不是同一个开关"
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    "chapter": "08 · 程序对照",
    "title": "同样写 C90，开关状态决定 XYZ 是否补偿"
  },
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    "chapter": "08 · 浏览器课堂实验",
    "title": "用 AC/BC 桁架模型验证，而不是只看公式"
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    "chapter": "08 · 参数化实验",
    "title": "改几何参数后，为什么仍应保留同一个模型？"
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    "page": 25,
    "chapter": "09 · 约束与故障",
    "title": "“工件点可达”不等于“每个关节都没到限位”"
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    "page": 26,
    "chapter": "09 · 常见误解",
    "title": "六个问题，快速判断是否真正理解"
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    "page": 27,
    "chapter": "10 · 课堂练习",
    "title": "请先画箭头，再写结论"
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    "page": 28,
    "chapter": "10 · 参考答案",
    "title": "用“相对谁”检查每一步"
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    "page": 29,
    "chapter": "附录 A · 数学推导",
    "title": "从一根 C 轴，推到两根旋转轴"
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    "page": 30,
    "chapter": "附录 B · 本项目完整参数式",
    "title": "加入旋转中心、偏置与 master-tool 刀长差"
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    "page": 31,
    "chapter": "附录 C · 教学安排与依据",
    "title": "怎样讲、怎样验证、怎样继续学习"
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