# XYZAC TRT 面板按钮对标测试报告 ## 结论 本报告针对当前选定案例 `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini`， 按 LinuxCNC AXIS 的命令、门控、状态和错误语义执行了一轮完整面板验收。 `selected_case_status: VERIFIED_WITH_SCOPE_GAPS` `release_status: STOP_RELEASE` 这表示已执行并通过选定 XYZAC 案例的 WASM/Worker 控制闭环，但不宣称整个 LinuxCNC 或所有 AXIS 配置已经数值完全对标。 本项目铁律：所有 G-code、运动、门控、I/O、HAL、刀具和状态业务不得由 JavaScript 模拟；React/Three 只做用户输入与显示投影。 ## 对标输入 | 作用 | LinuxCNC 原始输入 | Web/WASM 输入 | | --- | --- | --- | | AXIS 菜单、快捷键、状态轮询 | `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py`、`linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl` | `web/react/src/App.tsx`、`web/app/axis-contract.mjs` | | 程序/暂停/恢复/停止 | `axis.py:task_run/task_step/task_pause/task_resume/task_stop` | `PROGRAM_RUN/STEP/PAUSE/RESUME/ABORT` -> `SimTask` + LinuxCNC source TP | | JOG/HOME | `axis.py:jog_on/jog_off/home_all_joints/home_joint` | `JOG_START/JOG_STOP/HOME` -> `WasmLinuxcncTp/WasmHomeLimit` | | MDI/Touch Off | `axis.py:send_mdi_command/touch_off_system/touch_off_tool` | `MDI_EXECUTE` -> `linuxcnc-wasm-sim_program` | | Feed/rapid/spindle override | `axis.py:set_feedrate/set_rapidrate/set_spindlerate` | `SET_OVERRIDE` -> WASM TP/IO | | 主轴、刹车、冷却、刀具、探针 | `axis.py:spindle/brake/mist/flood/change_tool` | `SPINDLE_COMMAND/SPINDLE_BRAKE/COOLANT_COMMAND/TOOL_*/PROBE_CONFIG` -> WASM IO | | 预览、实时轨迹、清屏 | `linuxcnc/lib/python/rs274/glcanon.py` | `XyzacToolPreview`，只投影 WASM preview/motion trace | | XYZAC M428/M429/M430 | `switchkins_postgui.hal`、`remap_subs/428remap.ngc` 等 | `KINEMATICS_SELECT` -> WASM kinematics/switchkins | 源码输入哈希： ```text axis.py 328c038a1e8fefd952e53c8e398e3fa98b04602351c44318edd1b044e8f63ffa glcanon.py 0dfb20f1fdc05289894f3aa638357d98e1063fbd53329c723c777399ec7b33b7 xyzac-trt.ini f985970db293b70c055e4c41fc316d0c16037b5dc7ce07490e18f554e851f811 source slices c9f0b4dc686717b37565f85fb0ab8cc8ded9cfa0028cc0aaaccdbcf808c4c524 ``` AXIS 源控件清单：菜单 80、工具栏 20、快捷键 10，共 110 条，来自 `web/workspace/xyzac-trt-source-slices.mjs`。 ## 权威状态边界 选定 `xyzac-trt` 配置时，Worker 强制建立 LinuxCNC WASM TP，不接受缺省 planner 降级。前端只负责输入和显示投影，业务值、门控、运动和设备状态均来自以下 WASM 边界： | 数据/动作 | 唯一来源 | 前端使用方式 | | --- | --- | --- | | G-code 解析、当前行、活动段、预览 | `WasmProgramRuntime` (`linuxcnc-wasm-sim_program`) | 显示源代码和路径，不在 React 重解析 | | XYZAC 位姿、速度、队列、前瞻 | `WasmLinuxcncTp` (`linuxcnc-source-tp`) | DRO、实时刀具、执行状态 | | 五关节命令值 | WASM TP 当前 pose + `sim_kinematics_switch_inverse_mode` | 关节/DRO 投影；无 JS 插值 | | JOG 目标、速度和限位 | `sim_linuxcnc_tp_jog`、WASM TP axis limits/jog scale | Worker 只传递轴、方向、步长 | | HOME、逐关节 homed、limit | `WasmHomeLimit` (`homed_mask`) | Home 按钮和轴状态门控 | | ESTOP、POWER、主轴、探针、HAL | `WasmXyzacIo` / `sim_io` / `sim_hal` | 设备状态、报警和命令结果 | | Task/程序门控 | `SimTask` `sim_task_command_gate` | 所有按钮 `disabled` 和错误原因 | | Feed/Jog/Max/Spindle override | WASM TP/IO getter/setter | 受控 slider，值由快照回读 | | 视图缩放、旋转、平移、tab | React/Three 本地 UI | 仅显示交互，不参与运动计算 | 在 WASM 快照尚未到达前，界面显示 `WASM PENDING` 并禁用运动操作；不会使用 JS 默认轴值、任务状态或 override 值。浏览器定时器只发送 `SIM_STEP` 采样请求，不执行 G-code、轨迹、运动学或设备状态计算。React/Three 中的定时器、相机、网格、刀具网格和文本格式化均为显示层，不产生或修改任何 CNC 状态。 ## 按钮/控件矩阵 下表中的“通过”包含正常路径和刻意触发的 LinuxCNC 门控拒绝；拒绝不是失败，必须返回可解释的 gate/error key。 | 面板区域 | Web 控件 | LinuxCNC 命令/源函数 | WASM 权威输出 | 结果 | | --- | --- | --- | --- | --- | | 会话 | HELLO、SESSION_ATTACH | AXIS 启动/状态轮询 | `sim_protocol`、`SimTask` | 通过 | | Machine | Emergency Stop、Release E-stop | `General_Halt`、`emcTaskAbort` | WASM IO + Task ESTOP/RESET | 通过 | | Machine | Power On/Off | `commands.power`、`emcTaskSetState` | `sim_io_set_power` | 通过 | | Machine | Reset | `commands.reset` | WASM Task/IO reset | 通过 | | Machine | HOME ALL | `home_all_joints` | `WasmHomeLimit` 五关节回零 | 通过 | | Machine | Home X/Y/Z/A/C | `home_joint` | `WasmHomeLimit.homed_mask` 逐关节回零 | 通过 | | Machine | Run Startup Sequence | release -> power -> home -> run | Worker 固定顺序 | 通过 | | Program | Load | `open_file_guts` | WASM interpreter preview | 通过 | | Program | Run | `task_run` / `AUTO_RUN` | WASM program + source TP | 通过 | | Program | Pause / Resume | `task_pause` / `task_resume` | WASM interpreter + TP pause/resume | 通过 | | Program | Stop | `task_stop` / `c.abort` | WASM TP abort，队列清零 | 通过 | | Program | Restart | `reload_file` / first line | WASM program reload | 通过 | | Program | Step / Seek | `task_step` / `set_first_line` | WASM interpreter | 通过 | | JOG | X、Y、Z、A、C +/-、Stop | `jog_plus/jog_minus/jog_on/jog_off` | WASM source TP jog velocity/queue | 通过 | | JOG | 越界/非有限速度 | LinuxCNC motion limit/ferror | WASM 错误 key | 通过拒绝 | | MDI | Go、历史命令 | `send_mdi_command` | WASM interpreter/canonical | 通过 | | MDI | 运行中 MDI | `manual_ok` | `mdi_while_program_active` | 通过拒绝 | | Override | Feed Override 50%/200% | `set_feedrate` | WASM TP feed override | 通过 | | Override | Feed > 200% | `set_feedrate` range | `motion_override_range` | 通过拒绝 | | Spindle | CW/CCW/Stop | `spindle_forward_toggle/spindle` | WASM spindle command | 通过 | | Spindle | +/- | `SPINDLE_INCREASE/DECREASE` | WASM signed delta | 通过 | | Spindle | Brake | `EMC_SPINDLE_BRAKE_ENGAGE/RELEASE` | WASM IO brake state | 通过 | | Coolant | Mist/Flood | `mist_toggle/flood_toggle` | WASM device IO | 通过 | | Tool | Prepare、Prepared、Change、Changed | iocontrol/tool handler | WASM IO tool state | 通过 | | Probe | Arm、Disarm、Trip | probe canonical/HAL | WASM IO + HAL | 通过 | | Switchkins | Identity/M429、TCP: XYZAC/M428、User K/M430 | `switchkins_postgui.hal` + remap files | WASM kinematics `active_type` | 通过 | | Switchkins | IDENTITY <-> TCP: XYZAC <-> USERK 任意切换 | `KINEMATICS_SELECT` / `M429` / `M428` / `M430` | 当前 WASM TP pose + WASM inverse/forward | 通过 | | Preview | Preview、DRO、路径/实时/限位/速度/偏置/范围 | `glcanon.py` draw layers | WASM pose/joints/toolpath | 通过投影 | | Preview | 缩放、平移、旋转、原点坐标系 | AXIS view handlers | React/Three display-only state | 通过显示 | | Diagnostics | 状态、门控、错误、恢复 | AXIS status/error channel | Worker snapshot/ledger | 通过 | ## 本轮自动化结果 聚合用例：`web/worker/test_xyzac_panel_buttons.mjs` ```json { "schema": "xyzac-panel-button-parity.v1", "source": "linuxcnc-wasm-worker", "verified_paths": 97, "expected_error_paths": 8, "blocked_by_abi_paths": 4, "selected_case_release_status": "STOP_RELEASE" } ``` 97 条通过路径包括： - Machine：HELLO、SESSION_ATTACH、LOAD_WORKSPACE、ESTOP、ESTOP_RESET、POWER、RESET、HOME ALL、启动序列； - Machine：五个轴的独立 HOME、`homed_mask` 聚合和部分回零门控； - Program：LOAD、RUN、SIM_STEP、PAUSE、SNAPSHOT、RESUME、ABORT/STOP、RESTART、STEP、SEEK、按行恢复； - JOG：XYZAC 五轴启动、固定 tick 采样和停止； - MDI：正常 G-code、运行中门控和非法 G-code 错误回显； - Feed Override：50%、200% 和 201% 拒绝； - 主轴：CW、signed increase/decrease、Stop、Brake engage/release； - Coolant、Tool prepare/change ack、Probe arm/disarm、ESTOP recovery； - M428/M429/M430、VISUAL_CLEAR 和诊断快照。 - Switchkins 直接按钮在非零姿态下 `0 -> 1 -> 2 -> 0 -> 1 -> 2 -> 0` 循环切换；每一步的 kinematics pose 与 TP pose 逐轴一致。 8 条错误路径是刻意验证的拒绝：OFF 状态 Run/HOME/JOG/MDI/M428、Feed 201%、非法 MDI、运行中 MDI。它们均返回 LinuxCNC/WASM 可读原因，没有把拒绝当成成功。 3D_Chips 长程序补充验证： ```text source_length: 200509 line_count: 4711 preview_segments: 4684 fixed_tick_samples: 3000 execution_line: 337 execution_trace_entries: 335 motion_authority: wasm motion_delta_snapshots: 0 ledger_audit_window: 32 running_queue_gaps: 0 (excluding the initial startup tick) ``` ## 长距离连续性判定 `3D_Chips.ngc` 第 17 行设置 `G64 P.1`，后续是大量连续短段。对标 LinuxCNC source TP 时，正常表现是 TP 在当前段运行期间持续保留前瞻队列；G64 不应在普通同模式段之间出现人为的零速度空队列 tick。此前 Worker 在等待当前段完全结束后才入队下一段，造成截图中可见的短暂停顿，这不是源 LinuxCNC 的合理结果。 已修复为：同一运动学模式的下一段可在当前 TC 活动时进入 source TP；M428/M429/M430 模式变化仍由 WASM Task/TP 同步边界约束；队列容量由 `sim_linuxcnc_tp_queue_capacity` 读取，按真实 `TP_DEFAULT_QUEUE_SIZE` 限流。1000 tick 连续性回归中，除启动第 1 tick 外 `program_status=running && queue_depth=0` 的次数为 `0`；第 82 行附近仍保持 31 段前瞻队列。 ## 当前未闭合项 以下项目仍明确记录为 `blocked_by_abi`，没有伪造通过： 1. `Override Limits`：原始 AXIS `toggle_override_limits` 有独立 motion command；选定 XYZAC WASM 配置目前把 limits 作为配置所有权，尚无等价 command ABI。 2. `Block delete` 和 `Optional pause`：当前 AXIS 图标已禁用，尚未写入 WASM interpreter modal/control state；不保留本地假状态。 3. `Tool Touch Off`：当前按钮发送固定 `G43`；原始 AXIS 先取得用户值，再发送 `G10 L10/L11` 和 `G43`，交互输入流程尚未闭合。 4. `Edit tool data`、`Quit`：依赖桌面进程/外部编辑器，属于浏览器 `HOST_BOUNDARY`，不在仿真 Web 范围内。 ## 复现命令 ```bash scripts/build-wasm.sh npm run build --prefix web/react node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_panel_buttons.mjs node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_trt_case.mjs node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_button_constraints.mjs node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_workflow.mjs node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_manual_control.mjs node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_feed_override.mjs node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_trt_io_authority.mjs node --experimental-strip-types web/worker/test_xyzac_3d_chips.mjs bash -n run-5axis-rtcp.sh ``` 本轮结果：WASM 构建通过，原生 CTest 22/22 通过，XYZAC 聚合按钮测试通过，3D_Chips 固定 tick 长程序测试通过。Jog Speed、Max Velocity、Spindle Override 已改为 WASM TP/IO 状态和命令；前端运行态不再使用 React 默认值。发布站点 UI 运行/暂停/恢复/停止也已在 Chromium 仿真环境执行；Safari 和真实物理断电不属于本项目范围。 本轮连续性修复后，`3D_Chips.ngc` 3000 tick 执行到第 337 行，`running_queue_gaps=0`；这证明长距离运行中的中间停顿已不再由 Worker 队列饥饿制造。 发布站点 r10 连续性验证： ```text url: https://49.232.250.35:58010/ release: 20260902-linuxcnc-wasm-continuous-r10 resource_sha256: index-Byst0JhC.js 26d3f21f496c8223218761ba641dab8b4f36fd18892f260c7bf5b5cfa83cafec sim-worker-entry-BTVfbu6g.js adf2ac5621ba388408f31ceab4bbcbfa6ba2923577d8eb69aa79ea54f3be0134 linuxcnc-sim-core-B2786u4k.wasm 3163f5ff63c5f3e1d2c07d1d948fce328bf3ad919eee188e432f7ba57468fc71 3D_Chips.ngc: loaded -> POWER -> HOME ALL -> RUNNING sampled_running_frames: 33 queue_gaps: 0 first_running: current_line=62, queue_depth=3, velocity=20, active_id=16 last_running: current_line=69, queue_depth=2, velocity=16.6666666667, active_id=17 browser_errors: 0 screenshot: /tmp/published-r10-continuous.png screenshot_sha256: c93fd23e648e49bfa9359af245372f03f3fccee123497909f3dcc005f5a59749 ``` 发布站点 r5 浏览器冒烟： ```text url: https://49.232.250.35:58010/ result: verified startup -> pause -> resume -> stop: verified pause_tick: 140 (position held while PAUSED) resume_tick: 160 -> continued running stop: IDLE / queue cleared JOG X/Y/Z/A/C, spindle CW/CCW/+/-/brake, coolant, tool/probe, Feed Override, M428/M429/M430, VISUAL_CLEAR, Preview/DRO/MDI/Diagnostics and view controls: clicked with no browser errors output_sha256: bdf705473e6cda94d721aa23329257adf4a68b705add7650da5cc47012ab70b0 ``` 发布站点 r6（历史 WASM authority 版本）浏览器验收： ```text url: https://49.232.250.35:58010/ release: 20260902-linuxcnc-wasm-authority-r6 resource_sha256: index-DEinWp01.js 79f5e933909fc631186db9b5091b6239f30c1ade612bb908a4ab9fcf79965343 sim-worker-entry-7q53Ew6x.js e5c239104d6676f242ea45cb3ddaf78a379aaaecaca5ff26031dee1ba9496e7c linuxcnc-sim-core-CJilJ2YZ.wasm 13e2746899b0cac5cf91189c00a6174160202f8e632b53c5701e9664335c97cf initial_dom: data-axis-authority=linuxcnc-wasm-worker, data-axis-state-source=linuxcnc-wasm, data-axis-motion-authority=wasm, data-axis-task-authority=wasm_task_canonical 3D_Chips.ngc: loaded from published workspace, preview 100%, source TP running current line 22 browser_errors: 0 screenshots: /tmp/published-r6-authority.png (e58205228a04b386c7b7514bf03c71df7b53f66f2d9ebe2292931b36ef0edb55) /tmp/published-r6-running.png (7fc474d0cb31a0fdd4afb198061e9812c753684e3d2963cc004ec4483c5c4990) ``` 当前发布资源为 r10；r6 资源 hash 仅作为历史记录保留。 发布站点 r7（IDENTITY/TCP: XYZAC/USERK 切换版本）浏览器验收： ```text url: https://49.232.250.35:58010/ release: 20260902-linuxcnc-wasm-switchkins-r7 startup: WASM authority ready, initial machine OFF power -> HOME ALL -> IDENTITY -> TCP: XYZAC -> USERK -> IDENTITY -> TCP: XYZAC -> USERK: verified active modes: 0 -> 1 -> 2 -> 0 -> 1 -> 2 browser_errors: 0 screenshot: /tmp/published-switchkins-r7.png screenshot_sha256: 920b85ad7fd6451dfb134255ffdcc4f03a7aa615ebf486c63cde8582e17af195 ``` ## 证据哈希 ```text panel_button_test_output 9bddcd8b0219925e00598e081dc7a4ed0f4868e8822a21f0ccd08d8e9d355d45 button_constraints_output 5b6f4ce1dec03764dcb234793ff96fc2f04d15ab954620a44dbb1210ec64a5a5 feed_authority_output deab4a51ee0e56d4f8134efba4b7a97a2b88f37d9165cf730207f71886df8526 3d_chips_test_output c97caef2ea5cf3841e1238ec443d0eebadad8cb0048af829111c06e99c9fcdd7 3d_chips_no_gap_output c97b5fbb43a6e81a8ee15272bf71aa75ec0ba79be28a34f30b4221d50251c77d wasm_io_source 1cb066d185dd2c5bbf435e022c2518483bd44962e5a0303248757b2da51740f7 wasm_io_c_source 09bce1430d6f71702ca0b3bf29ac50db377a6f232ce0d1a9b2c1eaac7ea2162e panel_button_test_source 80782fc1f85f88beb48ec3dfaf638a93f2edb912e694840199dbff504477fe74 switchkins_direct_test_output 24e6cb8ec1195a97f71294b49217db0cbc0d7c3ecfa4bc8aa244ba3921c816a7 panel_r10_output 9bddcd8b0219925e00598e081dc7a4ed0f4868e8822a21f0ccd08d8e9d355d45 ``` 报告对应提交前工作树保留了既有 coverage 大文件和 LinuxCNC 子模块改动；本轮提交包含 WASM TP/IO/HOME authority、无 JS JOG 运动计算、前端 pending 投影、长程序快照性能修正、聚合测试和本报告。