#ifndef LINUXCNC_WEB_WASM_SIM_KINEMATICS_HOME_LIMIT_H
#define LINUXCNC_WEB_WASM_SIM_KINEMATICS_HOME_LIMIT_H

#include "sim_kinematics.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

enum sim_kinematics_home_limit_result {
    SIM_KIN_HOME_OK = 0,
    SIM_KIN_HOME_ERR_ARGUMENT = -840,
    SIM_KIN_HOME_ERR_CONFIGURATION = -841,
    SIM_KIN_HOME_ERR_UNHOMED = -842,
    SIM_KIN_HOME_ERR_LIMIT = -843,
    SIM_KIN_HOME_ERR_FORWARD = -844,
    SIM_KIN_HOME_ERR_NONFINITE = -845,
    SIM_KIN_HOME_ERR_SEQUENCE = -846,
};

typedef struct sim_kinematics_home_limit_state {
    sim_posemath_pose pose;
    double joints[SIM_KIN_MAX_JOINTS];
    uint32_t joint_count;
    uint32_t homed;
    uint32_t home_sequence;
    uint32_t tick;
    int last_error;
    int limit_error;
    int kinematics_error;
} sim_kinematics_home_limit_state;

typedef struct sim_kinematics_home_limit {
    sim_kinematics *kinematics;
    sim_kinematics_home_limit_state state;
} sim_kinematics_home_limit;

int sim_kinematics_home_limit_init(sim_kinematics_home_limit *home_limit,
                                   sim_kinematics *kinematics,
                                   uint32_t joint_count);
int sim_kinematics_home_limit_reset(sim_kinematics_home_limit *home_limit);
int sim_kinematics_home_limit_home(sim_kinematics_home_limit *home_limit,
                                   uint32_t home_sequence);
int sim_kinematics_home_limit_check(sim_kinematics_home_limit *home_limit,
                                    const double *joints,
                                    uint32_t joint_count);
int sim_kinematics_home_limit_read(const sim_kinematics_home_limit *home_limit,
                                   sim_kinematics_home_limit_state *state);
uint64_t sim_kinematics_home_limit_state_hash(const sim_kinematics_home_limit *home_limit);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif