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wangdequan
2026-09-22 08:02:55 +08:00
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@@ -16,6 +16,9 @@
| PUMA | `pumakins` | XYZABC / 6 | `configs/sim/axis/vismach/puma/puma.ini` | 需要串联机器人适配器 |
| PUMA 560 | `genserkins` | XYZABC / 6 | `configs/sim/axis/vismach/puma/puma560.ini` | 需要 DH/串联机器人适配器 |
| 直角坐标基线 | `trivkins` | XYZAB / 5 | qtdragon、woodpecker、MAX5 trivkins | 仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP |
| C/W 直角坐标基线 | `trivkins` | XYZCW / 5 | `configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZCW.ini` | 仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP |
| 双 Y/旋转 A 基线 | `trivkins` | XYZYA / 5 | qtdragon multi-joint、woodpecker | 仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP |
| SCORBOT | `scorbot-kins` | XYZAB / 5 | `configs/sim/axis/vismach/scorbot/scorbot.ini` | 需要机器人运动学适配器 |
PUMA 和 Hexapod 是六自由度案例，仍然纳入目录是因为 LinuxCNC 的五轴加工/RTCP 工作流可能使用其中的五轴姿态子集；在配置器中会显示“六自由度”标签。SCARA、MELFA、SCORBOT 等同样是 LinuxCNC 的机器人运动学案例，但不属于本目录的五轴机床案例，因此不会伪装成五轴铣床类型。