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Add draggable GLB hierarchy tree and node origins

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wangdequan
2026-09-20 18:53:30 +08:00
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docs/glb-machine-manager/01-项目功能内容.md
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@@ -20,6 +20,8 @@
- 倾转关节原点 `T=P+D`，C 关节原点 `U=-D`，工件固定原点 `-P`。
8. 可定义 X/Y/Z/A或B/C 的物理零点。模型运动量为 LinuxCNC 实际关节值减去配置的物理零点。
9. 应用后，控制面板程序执行、Jog、RTCP 切换和刀长变化继续以 Worker/WASM 快照为唯一运动输入；模型不得在 React 中重新计算刀尖逆解。
10. 导入 GLB 后，若模型已有 `Object3D.children` 层级，右侧必须按原结构显示为树。树节点名称可拖放：GLB 根节点之间管理部件装配父级，同一 GLB 内部节点之间管理内部父级；循环和跨 GLB 内部节点拖放必须拒绝。
11. 选择任意树节点时，显示其相对父节点的局部原点 XYZ 坐标。层级和原点读取自解析后的 GLB，导入过程不修改源场景；拖放结果保存为草稿覆盖。
## 数据和单位

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docs/glb-machine-manager/02-项目程序开发详细步骤.md
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@@ -9,5 +9,6 @@
7. `MGR-07`：接入控制面板“应用机床”，复用现有 `LOAD_WORKSPACE`、`PROGRAM_LOAD`、回零失效和 GLB 资源清理事务。
8. `MGR-08`：验证 WASM 关节值到部件链的映射、刀具/工件/路径坐标一致性及 AC/BC 五轴程序。
9. `MGR-09`：浏览器交互、错误边界、类型检查、生产构建、截图和报告收口。
10. `MGR-12`：按 GLB 原始 `Object3D.children` 显示树，支持根部件和内部节点拖放，选择节点显示父级局部原点；用 MILL700 六层结构验收。
每轮只推进任务矩阵中依赖已满足的任务。代码完成后必须同步更新 03、04、05；若改变数据契约或坐标定义，先更新 06。

9
docs/glb-machine-manager/03-推进台账.md
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@@ -17,6 +17,15 @@
- 管理器部件平移、局部原点、组合运行场景、原点辅助和 TransformControls 统一使用该映射；TransformControls 使用机床坐标代理，拖动结果反算为机床坐标。
- MILL700 重新验收通过，蓝色 Z 轴在截图中竖直，浏览器错误为 0。MGR-11 verified。
## R05 / 2026-09-20 / GLB 层级树、拖放与节点原点
- 三维机床管理器右侧改为 WAI-ARIA tree，数据直接来自 `GLTFLoader` 的 `Object3D.children`，不按节点名称猜测父子关系。
- 树默认只展开根层级，可逐层展开；节点行显示名称和相对父节点的局部原点摘要。选择节点后在编辑区显示精确 XYZ 毫米坐标。
- 拖动 GLB 根树名到另一 GLB 根节点，修改部件 `parentId`；拖动同一 GLB 内部节点，记录稳定源路径到目标源路径的覆盖。循环、无效路径和跨 GLB 内部拖放明确拒绝。
- 层级覆盖应用在预览克隆和组合导出，原始导入 `scene`、节点、几何、材质和原始变换不修改。
- MILL700 验证 132 节点、126 网格、深度 6 的树显示；选择 `MILL700-A-主轴-JT2` 得到父级局部原点 `X=-3.969, Y=-204.276, Z=405.633 mm`；内部节点拖放及八部件根节点拖放通过。
- 为避免大模型选择卡顿，树选择只更新坐标面板；预览使用共享只读几何/材质的节点克隆，层级变更后才重建变换树。MGR-12 verified。
## R02 / 2026-09-20 / 部件装配、标定、应用与验收完成
- 新增 `machine-manager.ts`：通用自包含 GLB 部件加载、SHA-256、深复制、八角色和两条机械链校验、AC/BC URDF 生成、组合场景、底座/整机 userData、组合哈希。

3
docs/glb-machine-manager/04-任务矩阵.md
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@@ -12,4 +12,5 @@
|MGR-08 坐标一致性|verified|MGR-07|AC/BC 的 X/Y/Z/A或B/C、刀长、工件和路径由 WASM 状态正确驱动|
|MGR-09 浏览器验收收口|verified|MGR-04,MGR-05,MGR-08|交互/错误/构建/浏览器截图报告通过，03–05 完整更新|
|MGR-10 PBR 预览照明|verified|MGR-04|高金属度 GLB 在管理器中具有可辨识表面；PMREM、色彩空间、曝光和多向补光生效|
|MGR-11 Z-up 机床坐标|verified|MGR-04,MGR-05|机床 Z 竖直、XY 地面、原点辅助与 TransformControls 统一使用 `Three(x,y,z)=Machine(x,z,-y)`|
|MGR-11 Z-up 机床坐标|verified|MGR-04,MGR-05|`camera.up=(0,0,1)`，机床 Z 竖直、XY 地面；导入模型信息和原始变换不修改|
|MGR-12 GLB 层级树管理|verified|MGR-02,MGR-04|原始层级按 tree 显示；根/内部节点拖放、循环拒绝、节点原点坐标和 MILL700 深层结构验收通过|

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docs/glb-machine-manager/05-验收证据.md
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@@ -12,11 +12,11 @@
- 命令：`PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_machine_manager_browser.mjs`
- report_id：`GLB-MGR-E01`
- 报告：`coverage/glb-machine-manager/browser.report.json`
- SHA-256：`d3d15da19d3e8a8c958935a0e9c3840b70fb646d5bc8ffb72805dc744df078a3`
- SHA-256：`486108398c757421d59fd5311239675b82d6c688458975b7c613118920ceafbf`
- 状态：verified；浏览器错误 0。
- 覆盖：8 部件导入和预览、原点显隐、数值/TransformControls 变换、组合 GLB 导出、AC/BC 应用、底座 userData、物理零点、非法层级拒绝、BC 五轴程序。
- 截图：
- `coverage/glb-machine-manager/manager-ac-config.png`，SHA-256 `5ca01d26cb83da726319be107aa90069ce96c3197f4297a26e1f836d171a1501`
- `coverage/glb-machine-manager/manager-ac-config.png`，SHA-256 `70238293d81a0063e413d4bf3b2b0f0bc4c8453e45256e32fb625ff9e92b9609`
- `coverage/glb-machine-manager/managed-bc-running.png`，SHA-256 `6e14ff6bc4e493f57e55bb601ded84319ce86f064f7a811595c1e4498b1827a0`
## E03 / R02 / 生产构建浏览器闭环
@@ -25,7 +25,7 @@
- 命令：`MACHINE_MANAGER_SOURCE_MODULES=0 ... node scripts/test_machine_manager_browser.mjs`
- report_id：`GLB-MGR-E02`
- 报告：`coverage/glb-machine-manager/browser-production.report.json`
- SHA-256：`5ba840aa92c37a06e2f19bce7c57234871b085e27951fb44623af74253215388`
- SHA-256：`7ea2ba7c09a2480973e63aedb8da1b8b0d46914eb86519781d99b718c5d3fca6`
- 状态：verified；生产资产执行 AC/BC UI 应用和 BC WASM 程序运动，浏览器错误 0。
## E04 / R02 / 回归与静态契约
@@ -43,13 +43,22 @@
- 状态：verified。
- 命令：`PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_machine_manager_mill700_browser.mjs`
- 模型：`MILL700-U_1.glb`，9,418,852 bytes，SHA-256 `bf37130681cc6462412e52744519516e8ade2a3212dd69153c0b1b3e415bcf66`。
- report_id：`GLB-MGR-E05`；报告 SHA-256 `bdb39d0a44c2561f806c268c791b7fd03d6e6f2a0dca51d0e1bc9ce3069a4db1`。
- report_id：`GLB-MGR-E05`；报告 SHA-256 `7c479b36396abc6f7466ed8b54cc83216dd72c30ba11fa0c667e6491d47c2171`。
- 结构：132 节点、126 网格、深度 6、126 材质，其中 110 个 `metalness >= 0.9`。
- 检查：已有内部层级完整保留；管理器使用 `studio-pmrem`、sRGB 输出、ACES、曝光 `1.45` 和多向补光；浏览器错误为 0。
- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `0a20bac14708634ddf8e7267236488c3d28526477669ba16dcb880182e2ce11a`。
- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `e741ae55623f28399565c4296e5d679a71fba346232ce043edc5ab0c8901d6b4`。
## E06 / R04 / Z-up 坐标
- 状态：verified。
- 检查：管理器预览 DOM 标记 `data-machine-manager-coordinate-system=machine-z-up`、`data-machine-manager-camera-up=0,0,1`、`data-machine-manager-axis-map=X:x,Y:y,Z:z` 和 `data-machine-manager-model-transform=none-on-import`；MILL700 截图中蓝色 Z 轴竖直，机床 XY 网格水平，导入模型信息未被改写。
- AC/BC 管理器浏览器闭环、MILL700 浏览器闭环、TypeScript、生产构建和控件契约继续通过。
## E07 / R05 / GLB 层级树管理
- 状态：verified。
- MILL700：132 节点、126 网格、最大深度 6，全部树节点存在；树默认根展开、子层可折叠。
- 节点选择：`MILL700-A-主轴-JT2` 显示相对父节点原点 `-3.969 / -204.276 / 405.633 mm`。
- 拖放：`MILL700-A-门1-JT1` 拖到 `MILL700-A底座` 后，草稿父路径等于目标稳定源路径；原始 GLB SHA-256 保持 `bf37130681cc6462412e52744519516e8ade2a3212dd69153c0b1b3e415bcf66`。
- 八个独立 GLB 的根树节点拖放通过；随后 AC/BC 应用、导出和程序运动回归仍通过。
- 控件契约：101 个控件，新增 `machine-tree-node` 和 `machine-tree-origin`；TypeScript、生产构建、双画布测试通过，浏览器错误 0。

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docs/glb-machine-manager/06-决策记录.md
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@@ -35,3 +35,7 @@ UI 允许用户选择父级以建立层级和发现错误；应用时只接受
## D09 / 管理器采用相机 Z-up 机床坐标
管理器明确调用 `camera.up.set(0, 0, 1)`，并将默认网格旋转到机床 XY 水平面。GLB 导入不修改模型节点、几何、材质、内部层级或原始变换；相机、轨道控制器和坐标辅助负责呈现 Z-up 场景。只有用户主动编辑部件变换时才记录新的装配值。
## D10 / 层级编辑使用稳定源路径覆盖
GLB 树节点 ID 使用导入时的子节点索引路径，不使用可能重复或缺失的节点名称。拖放保存 `sourcePath -> targetPath` 草稿覆盖，每次从原始场景克隆后应用，因此重复编辑稳定且不污染导入资产。根 GLB 之间继续使用部件 `parentId`，内部节点不允许跨 GLB 直接重挂。

2
docs/glb-machine-manager/README.md
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@@ -11,7 +11,7 @@
现有整机 GLB + 内嵌 URDF 导入能力继续保留。新管理器生成与现有 `linuxcnc.machine/1` 相同的严格结构，再通过已有配置、Worker、WASM 和 Three.js 投影链运行。
当前状态：MGR-01 至 MGR-11 全部 verified，MILL700 实测证据为 `GLB-MGR-E05`。最新台账 R04，浏览器证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05`，截图和报告位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
当前状态：MGR-01 至 MGR-12 全部 verified，MILL700 实测覆盖照明、Z-up、132 节点层级树、拖放和节点原点。最新台账 R05，浏览器证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05/E07`，截图和报告位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
文档：

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docs/linuxcnc-axis-web-control-panel-source-logic.md
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@@ -449,7 +449,7 @@ history rows intentionally share the family ID `mdi-history-select`.
| `workspace-case-select` | Web selection of the INI/configuration input | Local selection; selected catalog is restricted to supported XYZAC/XYZBC cases | Does not load or change machine state until `toolbar-load-case` |
| `workspace-load-3d-chips` | Web packaged-file equivalent of `open_file_guts` | Fetch published `3D_Chips.ngc`, then `PROGRAM_LOAD`; IDLE only | Same replacement path as Open; retains Live Plot, no automatic Run/Home |
| `workspace-rtcp-programs`, `rtcp-program-scope`, `rtcp-program-select`, `rtcp-program-source`, `rtcp-program-load`, `rtcp-program-download` | Web RTCP source-program catalog backed by the locked LinuxCNC tree | The default scope follows the active machine: AC=`XYZAC`, BC=`XYZBC`; catalog/source/download are local file operations, while compatible main programs use the same `PROGRAM_LOAD` transaction and IDLE gate as Open | AC and BC programs are separated by kinematics. The optional all-source scope retains all 32 files for inspection; remap/subroutine/reference and mismatched kinematics cannot be sent as an executable main program |
| `machine-manager-settings`, `machine-manager-import`, `machine-manager-files`, `machine-manager-translate`, `machine-manager-rotate`, `machine-manager-role`, `machine-manager-parent`, `machine-manager-show-origin`, `machine-manager-apply`, `machine-manager-export` | Web component-level machine assembly extension | Draft import/edit/preview is local. Apply validates the supported AC/BC hierarchy, generates `linuxcnc.machine/1`, then uses the existing `LOAD_WORKSPACE` + `PROGRAM_LOAD` transaction while OFF and IDLE; Export serializes the validated scene and userData to a self-contained GLB | Three.js edits appearance/assembly metadata only; runtime joint motion, tool offset and RTCP remain Worker/WASM authoritative |
| `machine-manager-settings`, `machine-manager-import`, `machine-manager-files`, `machine-manager-translate`, `machine-manager-rotate`, `machine-manager-role`, `machine-manager-parent`, `machine-manager-show-origin`, `machine-tree-node`, `machine-tree-origin`, `machine-manager-apply`, `machine-manager-export` | Web component-level machine assembly extension | GLB `Object3D.children` render as a tree; selecting a node shows its parent-relative origin, and dragging tree names records validated parent overrides without changing the imported source scene. Apply validates the supported AC/BC hierarchy, generates `linuxcnc.machine/1`, then uses `LOAD_WORKSPACE` + `PROGRAM_LOAD` while OFF and IDLE | Three.js edits draft assembly metadata only; runtime joint motion, tool offset and RTCP remain Worker/WASM authoritative |
| `manual-home-all` | `home_all_joints` | `HOME {all:true}`; ON+IDLE, no concurrent homing/jog | Native homemod selects the configured sequences. No artificial coordinated return-to-zero motion. |
| `switchkins-0`, `switchkins-1`, `switchkins-2` | `M429`, `M428`, `M430` remaps and `motion.switchkins-type` | `KINEMATICS_SELECT`; ON, homed, IDLE, empty TP | Identity/XYZAC/User K canonical type, or stable gate reason |
| `tab-manual`, `tab-mdi` | `ensure_manual` / `ensure_mdi` | `SET_MODE`; manual_ok and motion exclusion | Task mode acknowledgement and WASM motion mode are monitored separately; no local tab is mode authority. |