Preserve RTCP compensation across rotary jog stops

docs/trt-parametric/03-推进台账.md

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 # 推进台账
 
+## R05 / 2026-09-18 / 仓库保存
+
+- 用户授权：保存到 `https://gitea.meswork.com/wangdequan/linuxcncWebWASM.git` 的 `main` 分支。
+- 保存内容：TRT-UI01 黄色预览路径、TRT-JOG01 M428 Jog 模式保持修复、对应测试、文档、报告和截图。
+- 检查：已获取远程 main；提交前差异格式检查通过。功能验证沿用 E05/E06，本轮没有新增功能修改。
+- 原有大体积 tick trace、linuxcnc 子模块本地改动、临时脚本和用户图片保留在本地。
+- 推送完成以远程 main 与本地 HEAD 的提交 ID 一致为准；下一开发任务仍为 TRT-R01。
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+## R04 / 2026-09-17 / M428 旋转轴 Jog 刀尖跟随
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+- 用户问题：选中 M428 后 Jog 调整 A/C，机床预览没有持续体现刀尖跟随。
+- 根因：`WasmLinuxcncTp.abort()` 在 JOG_STOP 时把 `activeTag` 清零，而 switchkins 仍保持 M428。首轮 Jog 有补偿，松开时关节解跳回 identity，后续 Jog 丢失补偿。另有 Jog ID 与历史程序行 ID 复用的模式映射风险。
+- 改动：`web/worker/wasm-linuxcnc-tp.mjs` 停止只清理队列映射，保留当前坐标系；成功加入 Jog 时记录该段的当前模式，覆盖历史同 ID 条目。正逆解继续使用 WASM，无 Three.js/JS 补偿公式。
+- 测试：新增 `web/react/src/test_trt_rtcp_jog.mjs`、`scripts/test_trt_rtcp_jog_browser.mjs`；更新 `test_xyzac_runtime_followups.mjs` 等待真实 homing 完成后再测试运行/关机。
+- 验证：修复前专项在 `a-released` 明确失败（mode 0 != 1）；修复后两机型均通过。检查连续/增量/反向/重复 Jog、松开无跳变、无效输入、重复停止、程序停止和关机保持、M429 对照及同 ID 段复用。浏览器真实按钮操作 A-C-A-C、B-C-B-C 均通过，快照与实际渲染刀尖一致。详见 E06。
+- 产物：`coverage/trt-parametric/rtcp-jog.report.json`、`rtcp-jog-browser.report.json`、两机型截图。
+- 下一步：TRT-R01；本轮未扩展到既有 checkpoint 全状态精度修复。
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+## R03 / 2026-09-17 / 机床预览路径颜色
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+- 用户要求：Preview 中工作台上的白色刀具预览路径改为黄色。
+- 改动：`web/react/src/XyzacMachineView.tsx` 的普通预览路径材质由 `0xdce7e8` 改为 `0xffff00`，两种 TRT 机型共用。
+- 验证：E05；对应任务 TRT-UI01。
+- 下一步：仍按 TRT-R01 接续。
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 ## R02 / 2026-09-17 / 仓库保存
 
 - 用户授权：将本轮成果保存到 `https://gitea.meswork.com/wangdequan/linuxcncWebWASM.git`。

docs/trt-parametric/04-任务矩阵.md

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 | TRT-P05 | 参数编辑及文件流程 | P03,P04 | 已验收 | 分组布局、应用/重新读取/导入/保存、保留程序、错误反馈 | E03 |
 | TRT-P06 | 回归及证据收口 | P03,P04,P05 | 已验收 | 专项、相关回归、构建、桌面/移动交互截图和像素检查通过；既有恢复偏差独立登记 | E02,E03,E04 |
 | TRT-R01 | 既有 checkpoint 恢复状态精度 | P06 | 待办 | 定位 HAL tick 与 TP queue/progress 恢复差异；将恢复测试的相等性变为有效断言，再验证固定 tick 连续与恢复轨迹 | E04：遗留项 |
+| TRT-UI01 | 机床预览路径改为黄色 | P04 | 已验收 | 工作台普通刀具预览路径使用黄色材质 | E05 |
+| TRT-JOG01 | M428 旋转轴 Jog 刀尖跟随 | P03,P04 | 已验收 | A/B/C 连续和增量 Jog 使用 RTCP 补偿；松开、重复 Jog 不丢失模式；WASM 与机床模型刀尖位置一致；M429 对照 | E06 |

docs/trt-parametric/05-验收证据.md

@@ -56,3 +56,22 @@ PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwrigh
 | `node web/worker/test_xyzac_recovery.mjs` | 退出 0，但其内部输出恢复前后 HAL tick / TP progress / queue 状态不同，`endpoint_at_checkpoint_equal=false`；登记 TRT-R01，不能声称恢复完全等价 |
 
 本次未重跑全仓历史发布 gate、全部浏览器矩阵或官方 native 对照。专项测试验证浏览器仿真，不是实际机床控制验收。
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+## E05 机床预览路径颜色
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+- 材质检查：`XyzacMachineView.tsx` 普通预览路径使用 `0xffff00`（黄色）。
+- 命令：`node web/react/src/test_xyzac_threejs.mjs`、`npm --prefix web/react run typecheck`。
+- 结果：模型回归及 TypeScript 检查通过。
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+## E06 M428 Jog RTCP 修复
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+- 修复前：`node web/react/src/test_trt_rtcp_jog.mjs` 在 A 连续 Jog 松开时报 `a-released: RTCP motion mode must remain active`，实际模式 0、期望 1。
+- 修复后同命令通过；[WASM 测试报告](../../coverage/trt-parametric/rtcp-jog.report.json)，report_id=`trt-rtcp-jog-v1`。
+- 两机型各 77 个检查点，使用非零 INI 旋转中心。覆盖 A/B/C 连续、负方向增量、重复 Jog、停止、非法值/越界拒绝、PROGRAM_ABORT、关机保持及 M429 不补偿对照；另验证历史程序行 ID 与 Jog ID 复用不污染运动学模式。
+- 编程 TCP 的 XYZ 不变，机器 XYZ 关节随角度改变；模型上同一编程点与刀尖的最大距离：XYZAC `4.48e-16`、XYZBC `4.45e-16` 场景单位。停止前后关节无跳变，motion_trace 和完整面板快照都检查。
+- 浏览器命令：`PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_rtcp_jog_browser.mjs`。
+- 页面 `http://127.0.0.1:5174/`，实际操作开机、回零、X/Y 离开旋转中心、选择 M428、连续按住/松开 A-C-A-C 与 B-C-B-C；两个机型均保持 XYZ 补偿，渲染刀尖与 Worker 关节一致，pageerror 为零。
+- [浏览器报告](../../coverage/trt-parametric/rtcp-jog-browser.report.json)，report_id=`trt-rtcp-jog-browser-v1`；截图：[XYZAC](../../coverage/trt-parametric/rtcp-jog-xyzac.png)、[XYZBC](../../coverage/trt-parametric/rtcp-jog-xyzbc.png)。
+- 回归通过：`node web/react/src/test_trt_parametric.mjs`、`node web/worker/test_xyzac_trt_case.mjs`、`node web/worker/test_xyzac_program_replace.mjs`、`node web/worker/test_xyzac_runtime_followups.mjs`、`node web/worker/test_boat_trt_programs.mjs`、`npm --prefix web/react run build`。构建保留既有大 chunk 提示。
+- `runtime_followups` 初次失败因未等待 HOME 完成便启动程序；现等待 WASM homed，并断言 PROGRAM_LOAD/RUN 成功后再验收。
+- job_id / PDF：不适用；使用原有 WASM，无核心 ABI 变更。本轮不声称修复 TRT-R01。

docs/trt-parametric/06-决策记录.md

@@ -31,3 +31,9 @@ XYZAC 不支持 x-offset，XYZBC 不支持 y-offset。六项都可见，但不
 ## D08 / 2026-09-17 / 异步界面状态
 
 机型选择在 Worker 成功载入后提交；重新读取期间锁定主界面加载动作。参数应用成功但当前程序解析失败时，保留已生效参数并显示程序解析错误，旧路径已清理；不声称整笔操作回滚成功。
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+## D09 / 2026-09-17 / Jog 停止保持坐标系
+
+JOG_STOP/abort 停止运动不能隐式执行 M429。保留停止姿态对应的运动学模式，只清理待执行段和历史 ID 映射；重新初始化使用原有 reset 路径。Jog 的 native tag 是段 ID，与运动学模式不同，必须关联本段入队时的当前模式，不能沿用同编号的历史程序行。
+
+RTCP 的判据为：旋转 Jog 时刀尖在工件坐标中的 XYZ 不变，机器 XYZ 按 WASM 逆解联动；Three.js 用相同关节投影。若刀尖恰好在 C 旋转轴上，单独转 C 可没有 XYZ 位移，这属于正确几何行为；验收特意先移动 X/Y 离开旋转中心。

docs/trt-parametric/README.md

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 每轮必须记录实际改动、命令、结果和下一任务。未运行的检查不能记为通过；历史通过任务仅在相关代码改变时回归。此目录是本专项接续入口，历史仿真/发布轨道仍保留原有指针，不据此扩大发布范围。
 
-当前状态：`TRT-P01` 至 `TRT-P06` 已验收。下一项为矩阵中的 `TRT-R01`，属于既有恢复精度问题，不影响本专项参数应用流程。实现不依赖聊天记录。用户文字提及 Image #1，但本轮未收到可读取的图片资源，布局按现有结构预览实现。
+当前状态：`TRT-P01` 至 `TRT-P06`、`TRT-UI01`、`TRT-JOG01` 已验收。最新修复为 M428 下停止 Jog 后保留 RTCP，避免随后 A/B/C Jog 丢失 XYZ 补偿。下一项为矩阵中的 `TRT-R01`，属于既有恢复精度问题，不影响本专项参数应用流程。实现不依赖聊天记录。用户文字提及 Image #1，但本轮未收到可读取的图片资源，布局按现有结构预览实现。
 
 本地体验地址：`http://127.0.0.1:5174/`。启动命令：`npm --prefix web/react run dev -- --port 5174 --strictPort`；该端口被占用时选择其他端口。