Preserve RTCP compensation across rotary jog stops
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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2,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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4.98738562094063,
|
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8.187776781292149,
|
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-4.012153870670515,
|
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16.799999999999883,
|
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6.30000000000001
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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2,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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4.98738562094063,
|
||||
8.187776781292149,
|
||||
-4.012153870670515,
|
||||
16.799999999999883,
|
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6.30000000000001
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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2,
|
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0
|
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|
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|
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|
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"joints": [
|
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4.98738562094063,
|
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9.79672537538304,
|
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|
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23.099999999999895,
|
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|
||||
],
|
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|
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"x_rot_point": 0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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2,
|
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0
|
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|
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|
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|
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|
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|
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4.98738562094063,
|
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10.279949305726852,
|
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|
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24.899999999999906,
|
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6.30000000000001
|
||||
],
|
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"offsets": {
|
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"x_rot_point": 0,
|
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"y_rot_point": 0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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2,
|
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0
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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"joints": [
|
||||
4.98738562094063,
|
||||
10.279949305726852,
|
||||
-5.5367206309661015,
|
||||
24.899999999999906,
|
||||
6.30000000000001
|
||||
],
|
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"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
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"z_rot_point": 0,
|
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"x_offset": 0,
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
0,
|
||||
2,
|
||||
0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"moving": {
|
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"joints": [
|
||||
4.607806376235921,
|
||||
10.621901380081653,
|
||||
-5.37799176280733,
|
||||
24.899999999999906,
|
||||
10.800000000000004
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
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"tick": 240,
|
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"rendered_tick": 234,
|
||||
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|
||||
0,
|
||||
2,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 4.446309804673419e-16
|
||||
},
|
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"stopped": {
|
||||
"joints": [
|
||||
4.447883154027174,
|
||||
10.750935773512055,
|
||||
-5.318095991561005,
|
||||
24.899999999999906,
|
||||
12.60000000000002
|
||||
],
|
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"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
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|
||||
"x_offset": 0,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
},
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
0,
|
||||
2,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 6.938893903907228e-18
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"rows": [
|
||||
{
|
||||
"axis": "b",
|
||||
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|
||||
"joints": [
|
||||
4.866649999999986,
|
||||
4.266649999999998,
|
||||
0,
|
||||
0,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 315,
|
||||
"rendered_tick": 315,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.5,
|
||||
0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"moving": {
|
||||
"joints": [
|
||||
6.460824988717725,
|
||||
4.266649999999998,
|
||||
-3.034423409674286,
|
||||
6.766650000000004,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 346,
|
||||
"rendered_tick": 346,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4696557659032572,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 4.163336342344337e-17
|
||||
},
|
||||
"stopped": {
|
||||
"joints": [
|
||||
6.881516837115303,
|
||||
4.266649999999998,
|
||||
-4.012082328376053,
|
||||
8.866650000000012,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 357,
|
||||
"rendered_tick": 357,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4598791767162396,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 6.938893903907228e-18
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "c",
|
||||
"before": {
|
||||
"joints": [
|
||||
6.881516837115303,
|
||||
4.266649999999998,
|
||||
-4.012082328376053,
|
||||
8.866650000000012,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 357,
|
||||
"rendered_tick": 357,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4598791767162396,
|
||||
0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"moving": {
|
||||
"joints": [
|
||||
6.389875321215886,
|
||||
4.774921995664075,
|
||||
-3.935386480812939,
|
||||
8.866650000000012,
|
||||
6.30000000000001
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 388,
|
||||
"rendered_tick": 388,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4606461351918705,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 2.2215299868541707e-16
|
||||
},
|
||||
"stopped": {
|
||||
"joints": [
|
||||
6.239553636866457,
|
||||
4.909801419605384,
|
||||
-3.911936368046927,
|
||||
8.866650000000012,
|
||||
8.100000000000021
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 399,
|
||||
"rendered_tick": 399,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4608806363195308,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 1.5515838457795457e-17
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "b",
|
||||
"before": {
|
||||
"joints": [
|
||||
6.239553636866457,
|
||||
4.909801419605384,
|
||||
-3.911936368046927,
|
||||
8.866650000000012,
|
||||
8.100000000000021
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 399,
|
||||
"rendered_tick": 399,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4608806363195308,
|
||||
0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"moving": {
|
||||
"joints": [
|
||||
7.833212442181058,
|
||||
4.909801419605384,
|
||||
-8.936039634310779,
|
||||
19.483300000000032,
|
||||
8.100000000000021
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 441,
|
||||
"rendered_tick": 424,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4391649802175794,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 2.1942709178604383e-17
|
||||
},
|
||||
"stopped": {
|
||||
"joints": [
|
||||
8.036725480793326,
|
||||
4.909801419605384,
|
||||
-9.960024356917343,
|
||||
21.58330000000004,
|
||||
8.100000000000021
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 452,
|
||||
"rendered_tick": 452,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4003997564308268,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 2.222613395836815e-16
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "c",
|
||||
"before": {
|
||||
"joints": [
|
||||
8.036725480793326,
|
||||
4.909801419605384,
|
||||
-9.960024356917343,
|
||||
21.58330000000004,
|
||||
8.100000000000021
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 452,
|
||||
"rendered_tick": 452,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4003997564308268,
|
||||
0
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"moving": {
|
||||
"joints": [
|
||||
7.512048008812801,
|
||||
5.3428919838003095,
|
||||
-9.752466730299833,
|
||||
21.58330000000004,
|
||||
14.40000000000003
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 483,
|
||||
"rendered_tick": 483,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4024753326970016,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 4.220764384040162e-17
|
||||
},
|
||||
"stopped": {
|
||||
"joints": [
|
||||
7.354314924758338,
|
||||
5.45498912019934,
|
||||
-9.690068959643082,
|
||||
21.58330000000004,
|
||||
16.200000000000042
|
||||
],
|
||||
"offsets": {
|
||||
"x_rot_point": 0,
|
||||
"y_rot_point": 0,
|
||||
"z_rot_point": 0,
|
||||
"x_offset": -20,
|
||||
"y_offset": 0,
|
||||
"z_offset": -15,
|
||||
"tool_offset": 0
|
||||
},
|
||||
"tick": 494,
|
||||
"rendered_tick": 494,
|
||||
"tool_tip": [
|
||||
0,
|
||||
1.4030993104035694,
|
||||
0
|
||||
],
|
||||
"tcp_error": 2.2484586062492886e-16
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
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|
||||
"browser_errors": []
|
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}
|
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