Implement WebAssembly runtime and kinematics coverage

docs/task-history.md

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+# 任务证据索引
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+本文件是按需读取的历史索引，不是启动上下文。完整日志和大型 JSONL 产物只通过路径、大小和 SHA-256 追溯；不要把它们复制回 `nextTask.md` 或新的 context packet。
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+当前指针：`nextTask.md`；当前 context：`linuxcnc-2.10.0-pre0-wasm-m1-py-c1`（与 `context-lock.json` 一致）。
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+## 已验证节点
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+| 节点 | 结果摘要 | 主要产物 |
+|---|---|---|
+| `BOOTSTRAP-M0-01` | 基线、下载索引、ABI bootstrap 和上下文包测试通过 | `coverage/source-index.jsonl`, `coverage/manifest.jsonl` |
+| `INV-01a..d` | 文档能力、源码符号、配置资源、测试入口索引确定性生成 | `coverage/document-capabilities.jsonl`, `coverage/source-symbols.jsonl`, `coverage/config-resources.jsonl`, `coverage/test-entries.jsonl` |
+| `INV-02a..b` | 规范化 source ID、依赖闭包和 unresolved/orphan 报告生成 | `coverage/normalized-sources.jsonl`, `coverage/dependency-closure.jsonl` |
+| `INV-03a` | native runner、golden schema 和严格 oracle 通过 | `scripts/native_runner.py`, `coverage/golden-schema.json` |
+| `M1-CORE-01` | 最小 protocol、Worker session 和真实 WASM smoke 通过 | `wasm-core/src/sim_protocol.c`, `web/worker/sim-session.mjs` |
+| `M1-CORE-02` | 事件容量、回放、快照完整性和序列约束通过 | `wasm-core/src/sim_event.c`, `web/worker/replay.mjs` |
+| `M1-FS-01` | workspace journal/recovery prepare/commit/abort 和损坏记录阻断通过 | `web/workspace/journal.mjs`, `web/workspace/recovery.mjs` |
+| `M1-RT-01` | runtime error/capability mapping fail-closed 通过 | `web/worker/error-map.mjs`, `web/worker/capabilities.mjs` |
+| `M1-RT-02` | 当前最近验证点；报告和脚本单测通过 | `coverage/runtime-mapping.report.json` |
+| `M2-CORE-01` | posemath/TP adapter、固定浮点、segment error boundary 和 state hash 通过 | `coverage/posemath-runtime.report.json` |
+| `M2-CORE-02` | 固定 ASCII 数值解析、G/M 模态、canonical 输出和失败边界通过 | `coverage/interpreter-runtime.report.json` |
+| `M2-CORE-03` | 固定容量 motion queue、连续性、fixed tick 和 canonical state 通过 | `coverage/motion-runtime.report.json` |
+| `M2-CORE-04` | blocked：锁定任务声明的 `linuxcnc/unit_tests/kinematics/**` 不存在 | `nextTask.md` |
+| `K0-INV-01` | 35 个实现/头文件、262 个去重 KINEMATICS 入口、111 个 HAL/切换入口和 11 个实现族已登记；所有族因官方 unit-test 根缺失显式 blocked | `coverage/kinematics-source-closure.report.json` |
+| `K0-INV-02` | 262 个去重后的 KINEMATICS 条目与 111 个 HAL/切换条目闭合为 373 个入口节点、2,774 条边；11 个固定 FK/IK 样本定义全部保留 blocked | `coverage/kinematics-config-graph.report.json`, `coverage/kinematics-oracle-samples.jsonl` |
+| `K0-ORACLE-01` | native kinematics smoke 通过；11 个样本严格按 golden schema 输出并因缺失官方 oracle 全部 blocked，无伪造 golden | `coverage/kinematics-oracle.report.json`, `coverage/kinematics-golden-schema.json` |
+| `K1-CONTRACT-01` | sim_kinematics ABI、错误码、结构体、导出集合和数值策略生成 contract 并验证；native/WASM/CTest 通过 | `coverage/kinematics-abi-contract.json` |
+| `K1-CONTRACT-02` | flags、pose、duplicate-axis、home、limits、axis-to-joint mapping 和 state hash 行为已登记并由 native CTest 覆盖 | `coverage/kinematics-mapping-contract.json` |
+| `K1-NUM-01` | 浮点编译、角度单位、迭代上限、容差、exact 字段和六类边界错误已固定 | `coverage/kinematics-numeric-policy.json` |
+| `K2-TRIV-01` | trivkins 四种 mode、coordinates case-fold、XYZ/XYZABCUVW、重复轴和 extra-joint 行为已接入现有 slice；245 个真实配置候选已映射，官方 oracle 仍 blocked | `coverage/trivkins-integration.report.json` |
+| `K2-TRIV-02` | 明确并实现 kinematics joint 前缀与 extra-joint 分离；重复轴 first-wins、joint_count mismatch、home、limit、state hash native/WASM 回归通过 | `coverage/kinematics-mapping-contract.json`, `wasm-core/tests/sim_kinematics_test.c` |
+| `K2-COUPLED-01` | CoreXY、Rose、MaxKins、RotateKins 统一接入；三项 shipped 配置加一个明确标注的 rotatekins 工作区派生候选、FK/IK round-trip、CoreXY HAL/kins 入口区分、Rose quadrant/revolution continuity、Max pivot 和 Rotate 90°边界、native/WASM JSON 与 state hash 对照通过；官方 oracle 继续显式 blocked | `coverage/coupled-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c` |
+| `K2-HAL-01` | 静态 `corexy_by_hal` 注册到 SimHAL；命令/反馈 8-pin 矩阵、servo tick 调度、alpha/beta 方向、Cartesian home 信号与 `corexykins` 入口区别由 native/WASM 对照通过；官方 oracle 继续显式 blocked | `coverage/corexy-hal.report.json`, `coverage/hal-runtime.report.json`, `wasm-core/src/sim_hal.c` |
+| `K3-5AXIS-01` | `5axiskins` 接入统一 XYZBCW spherical pivot 变换；bridgemill 真实配置、`xyzbcwy` 重复 Y 映射、pivot length、FK/IK round-trip、缺必需坐标边界和 native/WASM state hash 对照通过；官方 oracle 继续显式 blocked | `coverage/fiveaxis-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c` |
+| `K3-TRT-01` | XYZAC/XYZBC TRT 统一接入；table-rotary-tilting 两个真实 `identityfirst` 配置、旋转顺序和 offset 参数、FK/IK round-trip、B=90 奇异边界、native/WASM state hash 对照通过；switchkins 动态切换和官方 oracle 保持后续/blocked | `coverage/trt-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c` |
+| `K3-ROBOT-01` | SCARA、PUMA、Scorbot 统一接入；scara/puma shipped 配置加 scorbot 工作区派生候选、几何参数、FK/IK 分支 round-trip、不可达/奇异边界和 native/WASM 对照通过；state hash 使用 1e-9 浮点规范化，官方 oracle 继续显式 blocked | `coverage/robot-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c` |
+| `K3-GENSER-01` | Genser DH 六链 forward 与固定零初值阻尼 Jacobian inverse 接入；melfa/puma560 真实 DH 配置、迭代 residual/iteration、固定上限不收敛、非有限 DH 边界和 native/WASM 对照通过；官方 oracle 继续显式 blocked | `coverage/genser-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c` |
+| `K4-DELTA-01` | Linear/rotary Delta 统一 forward/inverse/mapping；四个真实配置候选、默认/alternate root、工作空间无解、关节限位、rotary z=0 奇异、固定零迭代和 native/WASM state hash 对照通过；缺失 HAL 资源与官方 oracle 均显式 blocked | `coverage/delta-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c`, `scripts/generate_delta_kinematics_report.py` |
+| `K4-TRIPOD-01` | Point-vertex tripod 统一 forward/inverse/mapping；真实 `tripod.ini`/`tripodsim.hal`、XYZ/AD-BD-CD 映射、above/below 根分支、无解/基面奇异/限位/退化几何边界、固定零迭代和 native/WASM state hash 对照通过；官方 oracle 因锁定来源缺少 `linuxcnc/unit_tests/kinematics/**` 继续 blocked | `coverage/tripod-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c`, `scripts/generate_tripod_kinematics_report.py` |
+| `K4-HEX-01` | Genhex 六腿 Stewart 平台统一 forward/inverse/mapping；真实 `hexapod.ini`/`kinematics.hal`、六腿闭式逆解、Newton 6x6 正解、alternate seed、非正 strut、迭代上限、最大误差、奇异 Jacobian、限位、HAL GUI/迭代 pin 和 native/WASM state hash 对照通过；官方 oracle 因锁定来源缺少 `linuxcnc/unit_tests/kinematics/**` 继续 blocked | `coverage/genhex-kinematics.report.json`, `wasm-core/src/sim_kinematics.c`, `scripts/generate_genhex_kinematics_report.py` |
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+## 追溯规则
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+- 需要精确命令时读取对应提交或 CI 产物，不把完整 stdout/stderr 粘贴进任务指针。
+- 需要验证哈希时读取 `context-lock.json` 和相应 `coverage/*.report.json`；二进制和大型 JSONL 默认不进入模型上下文。
+- 新交接只替换当前节点摘要；旧摘要保留在本索引或版本历史中，不能累积到指针文件。