Implement WebAssembly runtime and kinematics coverage

docs/linuxcnc-web-wasm-source-map.md

@@ -44,7 +44,7 @@
 | Worker 协议与固定 tick 边界 | `wasm-core/include/sim_protocol.h`、`wasm-core/src/sim_protocol.c`、`web/worker/sim-session.mjs`、`web/worker/sim-worker.mjs` | 版本化 envelope、单调 seq/tick、会话状态机和错误映射；WASM 核心只暴露受控 C ABI | `wasm-core/tests/sim_protocol_test.c`、`web/worker/test_wasm_session.mjs`、`scripts/test_protocol.py` |
 | RTAPI、OS 接口和时钟 | `linuxcnc/src/rtapi/**`；`linuxcnc/src/libnml/os_intf/timer.cc`、`_timer.c`、`sem.cc`、`shm.cc`；`linuxcnc/src/emc/linuxcnc.h` | 固定逻辑时钟、虚拟同步原语和受控内存；内核实时、CPU 绑定和设备访问标记为 `REAL-EXCLUDED` | `linuxcnc/tests/lowlevel/**`、`linuxcnc/tests/rtapi-shmem/**`（可移植部分） |
 | Motion、回零和限位 | `linuxcnc/src/emc/motion/motion.c`、`control.c`、`command.c`、`homing.c`、`emcmotglb.c`、`emcmotutil.c`、`simple_tp.c`、`motion_struct.h`、`homing.h` | `sim_motion` 状态机；虚拟编码器、开关、跟随误差和故障注入 | `linuxcnc/tests/hard-limits/**`、`linuxcnc/tests/abort/**`、`linuxcnc/tests/limit3/**` |
-| Kinematics | `linuxcnc/src/emc/kinematics/*kins.c`、`*kins.cc`、`kins_util.c`、`genserfuncs.c`、`trtfuncs.c`、`switchkins.c`；关键文件包括 `trivkins.c`、`5axiskins.c`、`genhexkins.c`、`genserkins.c`、`lineardeltakins.c`、`rotarydeltakins.c`、`corexykins.c`、`xyzac-trt-kins.c`、`xyzbc-trt-kins.c` | 静态 WASM 模块和 manifest 注册；不使用宿主动态库 | `linuxcnc/configs/sim/axis/gantry/**`、`linuxcnc/configs/sim/axis/foam/**`、`linuxcnc/configs/sim/axis/ldelta*`、机器人样例；运动学单测 |
+| Kinematics | `linuxcnc/src/emc/kinematics/*kins.c`、`*kins.cc`、`kins_util.c`、`genserfuncs.c`、`trtfuncs.c`、`switchkins.c`；关键文件包括 `trivkins.c`、`5axiskins.c`、`genhexkins.c`、`genserkins.c`、`lineardeltakins.c`、`rotarydeltakins.c`、`corexykins.c`、`xyzac-trt-kins.c`、`xyzbc-trt-kins.c` | 静态 WASM 模块和 manifest 注册；不使用宿主动态库；按[K0-K8 运动学主线](linuxcnc-web-wasm-kinematics-migration-plan.md)闭合正逆解、flags、分支、奇异性和恢复 | `linuxcnc/configs/sim/axis/gantry/**`、`linuxcnc/configs/sim/axis/foam/**`、`linuxcnc/configs/sim/axis/ldelta*`、机器人样例；运动学单测和 native FK/IK golden |
 | Posemath 和几何 | `linuxcnc/src/libnml/posemath/posemath.cc`、`posemath.h`、`gomath.c`、`gomath.h`、`sincos.c`、`gotypes.h` | 原样编译或等价 ABI；固定浮点编译选项 | posemath 相关单测、TP/kinematics golden |
 | Tooldata、工具表和数据库 | `linuxcnc/src/emc/tooldata/tooldata_common.cc`、`tooldata_nml.cc`、`tooldata_db.cc`、`tooldata_mmap.cc`、`tool_mmap_read.cc`、`tooldata.hh` | 内存工具服务 + OPFS 事务；兼容 pocket、offset、wear 和数据库迁移 | `linuxcnc/tests/mdi-queue/**`、`linuxcnc/configs/sim/**/*.tbl` |
 | IO、换刀、主轴和冷却 | `linuxcnc/src/emc/iotask/ioControl.cc`、`ioControl_v2.cc`；`linuxcnc/src/emc/tooldata/**` | 虚拟 IO、主轴、换刀、探针和故障模型；真实协议排除 | `linuxcnc/configs/sim/axis/iocontrolv2/**`、`linuxcnc/configs/sim/axis/lathe_multispindle/**`、换刀测试 |