Implement WebAssembly runtime and kinematics coverage

docs/linuxcnc-web-wasm-integration-playbook.md

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 **用途**：统一功能完整性、任务执行、依赖、测试、接续和里程碑验收
 **固定基线**：LinuxCNC `2.10.0~pre0`，以 `linuxcnc/VERSION` 和 context lock 为准
 **架构路线**：[技术路线](linuxcnc-web-wasm-technical-roadmap.md)
+**完整实施蓝图**：[完整仿真机床实施蓝图](linuxcnc-web-wasm-full-port-implementation.md)
+**运动学主线**：[运动学完整移植计划](linuxcnc-web-wasm-kinematics-migration-plan.md)
 **源码目录**：[功能与源程序关联目录](linuxcnc-web-wasm-source-map.md)
 **前端/通信**：[前端与 LinuxCNC 通信详细设计](linuxcnc-web-wasm-frontend-communication-design.md)
 **覆盖验收**：[仿真全功能覆盖矩阵](linuxcnc-web-wasm-simulation-coverage.md)
 **治理规则**：[项目执行与交付策略](linuxcnc-web-wasm-execution-strategy.md)
 **最小任务与上下文**：[上下文治理与最小任务目录](linuxcnc-web-wasm-context-governance.md)
 
-本手册是五份设计文档的总控入口。它不替代各专项文档，而是规定它们如何组合、谁负责什么、任务如何进入执行、依赖如何推进、失败如何恢复以及什么证据才能声明移植完成。
+本手册是专项设计文档的总控入口。完整实施蓝图规定单个仿真入口如何启动和推进；本手册不替代这些专项文档，而是规定它们如何组合、谁负责什么、任务如何进入执行、依赖如何推进、失败如何恢复以及什么证据才能声明移植完成。
 
 ## 1. 当前审计结论
 
@@ -19,14 +21,14 @@
 ```text
 设计基线：已建立
 源码/功能清单：`coverage/source-index.jsonl` 和 `coverage/manifest.jsonl` 已生成，全部条目仍待归并
-运行时实现：`wasm-core` ABI bootstrap 已编译，LinuxCNC 核心尚未接入
+运行时实现：`wasm-core` ABI bootstrap 及部分 posemath/解释器/运动切片已编译，LinuxCNC 全量核心尚未接入
 前端实现：未开始或尚未进入当前工作区
 全功能验收：未开始，不得声明已完成
 ```
 
 这是当前交付边界：后续任务从 M1/WS-1 的 ABI、原生 runner、固定 tick 和工作区契约继续；M0 清单重生成和哈希校验仍是每次基线变化的前置步骤。任何演示页面、mock Worker 或单一三轴样例都不能把项目状态提前改成“全功能完成”。
 
-上下文治理的可执行入口是 `scripts/context_packet.py`，测试是 `scripts/test_context_packet.py`，任务拆分和分层读取以[上下文治理与最小任务目录](linuxcnc-web-wasm-context-governance.md)为准。当前仓库没有运行时实现，但上下文生成和预算测试已经可以独立运行；后续 CI 应在任何任务证据包生成前调用该脚本。
+上下文治理的可执行入口是 `scripts/context_packet.py`、`scripts/validate_task_pointer.py`、`scripts/validate_model_budget.py` 和 `scripts/model_stream.py`，测试是 `scripts/test_context_packet.py`、`scripts/test_model_stream.py` 及对应校验器单测，任务拆分和分层读取以[上下文治理与最小任务目录](linuxcnc-web-wasm-context-governance.md)为准。模型预算校验还必须传入当前请求的 `--overhead-tokens`；连续任务从最新包重建，不累加旧对话。请求前校验输入、固定开销、输出预留和安全余量，请求后用 `validate_provider_response` 校验 provider usage；流式断开、上下文超限、usage 异常和截断响应只写 metadata-only checkpoint，不拼回下一轮。当前仓库已有可独立验证的核心切片，但尚未形成完整 LinuxCNC 运行时；上下文生成、启动指针、模型请求预算和流式恢复测试已经可以独立运行；CI 应在任何任务证据包生成或模型请求前调用相应脚本。
 
 ## 2. 唯一追踪链
 
@@ -116,7 +118,7 @@ M0 / WS-0 基线、source map、manifest、context lock
 | CORE-04 | TP/posemath/几何 | `src/emc/tp/**`、posemath | canonical、轨迹和容差报告 |
 | CORE-05 | Task/NML/状态 | `src/emc/task/**`、nml_intf、libnml | message bus 和状态快照 |
 | CORE-06 | Motion/homing/limit | `src/emc/motion/**` | jog、home、limit、following error |
-| CORE-07 | Kinematics 全集 | `src/emc/kinematics/**` | 静态模块、能力注册、姿态 golden |
+| CORE-07 | Kinematics 全集 | `src/emc/kinematics/**` | 按[K0-K8 运动学主线](linuxcnc-web-wasm-kinematics-migration-plan.md)执行；静态模块、能力注册、姿态 golden |
 | CORE-08 | Tooldata/IO 基础 | `src/emc/tooldata/**`、iotask | 工具、主轴、换刀、IO 状态 |
 
 ### 5.3 WS-2/WS-3/WS-4 运行时集成
@@ -145,14 +147,30 @@ M0 / WS-0 基线、source map、manifest、context lock
 | REG-04 | 浏览器/性能/视觉矩阵 | FE、COM-03 | Chromium/Firefox/Safari、P95/P99、截图/像素 |
 | REL-01 | 兼容、许可证、迁移、回滚和离线包 | 全部 REG | 发布候选证据包和签名报告 |
 
+### 5.5 运动学主线 K0-K8
+
+运动学不再作为 CORE-07 的单个串行任务处理。K0-K8 是从来源审计到发布闭合的硬门，详细输入、算法族和测试矩阵见[运动学完整移植计划](linuxcnc-web-wasm-kinematics-migration-plan.md)。
+
+| 主线阶段 | 解锁范围 | 对整体项目的门禁 |
+|---|---|---|
+| K0 | 源文件、符号、配置入口、native FK/IK 样本和缺失输入 | 未闭合时不得声明任何非 trivkins 配置可运行 |
+| K1 | C ABI、pose/joint 映射、flags、数值/迭代策略 | 未闭合时 motion 只能保留 bootstrap，不得接入全量算法 |
+| K2 | trivkins 全类型、重复轴、extra joints、corexy/rose/max/rotate | 未闭合时不得验收 axis/joint 模式、HAL 耦合或恢复 |
+| K3 | 5 轴 TRT、SCARA/PUMA/Scorbot/GenSer | 未闭合时不得验收刀尖跟随、机器人和 5 轴可视化 |
+| K4 | Delta、RotaryDelta、Tripod、Hexapod、Pentapod | 未闭合时不得验收并联机构、迭代正解和 Vismach |
+| K5 | switchkins、userk/ugenser 静态扩展和能力注册 | 未闭合时不得加载切换或用户运动学配置 |
+| K6 | TP→IK→motion→FK feedback、home/limit、IO/数字孪生 | 未闭合时 M3 运动故障和恢复场景不具备发布资格 |
+| K7 | Three.js 姿态、全配置回归和浏览器故障矩阵 | 未闭合时 M4 UI 只能作为结构原型 |
+| K8 | 兼容、迁移、许可证、来源和回滚闭合 | 未闭合时 M5 不能进入发布候选 |
+
 ## 6. 里程碑总表
 
 | 里程碑 | 入口条件 | 必须完成 | 退出证据 | 失败动作 |
 |---|---|---|---|---|
 | M0 基线锁定 | 版本和范围确认 | INV-01..05、状态枚举、责任人 | source/manifest/context lock 可重建，零孤儿规则生效 | 返回清单阶段，不写运行时代码 |
 | M1 运行时骨架 | M0 通过 | CORE-01/02、RT-01、FS-01、COM-01/02 最小集 | create/load/command/step/snapshot/recover、离线缓存启动 | 固定 ABI/schema，修复后重跑 M1 |
-| M2 核心行为 | M1 通过 | CORE-03..08、native/WASM runner、解释/轨迹/运动 golden | 核心 manifest `verified`，首个差异 tick 可定位 | 回退到对应核心任务，不进入 UI 全量 |
-| M3 虚拟设备和恢复 | M2 通过 | RT-02..04、FS-02/03、PY-01/02、COM-03..05 | HAL/PLC/IO/故障/配额/重启/断网矩阵通过 | 阻断仿真会话发布，保留本地证据 |
+| M2 核心行为 | M1 通过，K0 入口审计完成 | CORE-03..08、K0-K5、native/WASM runner、解释/轨迹/运动 golden | 核心 manifest `verified`，每个运动学族的首个差异 tick 可定位 | 回退到对应 K/核心任务，不进入 UI 全量 |
+| M3 虚拟设备和恢复 | M2 通过，K6 完成 | RT-02..04、FS-02/03、PY-01/02、COM-03..05、运动学数字孪生 | HAL/PLC/IO/故障/配额/重启/断网矩阵通过 | 阻断仿真会话发布，保留本地证据 |
 | M4 前端工作流 | M3 通过 | FE-01..10、COM-06、关键 UI/3D/配置工作流 | UI 条目有协议、源文件、测试、oracle 和恢复证据 | 禁止 mock 冒充完成，回退 FE/COM |
 | M5 发布候选 | M0..M4 通过 | REG-01..04、REL-01 | G0-G5 全绿、全计入条目 `accepted`、排除项可识别 | 维持候选冻结，创建修复 context 或回退 |