Display selected joint local coordinate system

docs/glb-machine-manager/01-项目功能内容.md

@@ -24,6 +24,7 @@
 11. 选择任意树节点时，显示其相对父节点的局部原点 XYZ 坐标。层级和原点读取自解析后的 GLB，导入过程不修改源场景；拖放结果保存为草稿覆盖。
 12. 导入的整机或部件可删除；删除后释放其 GLB 几何、材质和纹理，移除树及预览引用。
 13. 树节点可绑定 X/Y/Z/A或B/C 轴角色。层级运动测试输入 XYZ 毫米值和旋转轴角度后，按节点实际父子关系施加局部位移/旋转，并输出各绑定节点的局部位置、世界位置和四元数，用于验证子节点是否正确跟随父节点。
+14. 选择任意关节树节点时，三维预览在该节点自己的局部 `(0,0,0)` 显示局部 XYZ 坐标系。坐标轴作为该节点子对象，自动继承该节点和所有父节点的变换，不显示成整机世界坐标轴。
 
 ## 数据和单位
 

docs/glb-machine-manager/02-项目程序开发详细步骤.md

@@ -11,5 +11,6 @@
 9. `MGR-09`：浏览器交互、错误边界、类型检查、生产构建、截图和报告收口。
 10. `MGR-12`：按 GLB 原始 `Object3D.children` 显示树，支持根部件和内部节点拖放，选择节点显示父级局部原点；用 MILL700 六层结构验收。
 11. `MGR-14`：新增导入模型删除、树节点轴绑定和 XYZ/ABC 层级运动测试，输出局部/世界变换；MILL700 主轴链与工作台链验收。
+12. `MGR-15`：树选择关节后，将 XYZ 辅助轴挂在该节点局部原点，并验证轴系跟随关节及父链旋转。
 
 每轮只推进任务矩阵中依赖已满足的任务。代码完成后必须同步更新 03、04、05；若改变数据契约或坐标定义，先更新 06。

docs/glb-machine-manager/03-推进台账.md

@@ -43,6 +43,13 @@
 - 删除 MILL700 后 part-count=0、树节点=0。整个运动测试期间 WebGL context generation 始终为 1，没有因输入或树操作重建 renderer。
 - 生产 8 部件 AC/BC 应用、导出和程序运动回归通过，warning/error=0。MGR-14 verified。
 
+## R08 / 2026-09-20 / 选中关节局部坐标系
+
+- 用户明确每个层级节点是独立关节模型，必须显示该关节自己的局部坐标系。
+- 新增复用的 `selected-joint-local-coordinate-system` 三轴箭头组；选择树节点时挂到该节点局部 `(0,0,0)`，位置和四元数归零，因此坐标轴严格表示该节点局部 X/Y/Z。X 红、Y 绿、Z 蓝，箭头长度按整机包围盒自适应。
+- 切换节点时只把辅助轴移到新节点，不重建 renderer；节点随轴输入运动时坐标轴同步继承自身和父链变换。
+- MILL700 选择 `MILL700-A-主轴-JT2` 验证 `selected-joint=<part>:<path>` 和 `selected-joint-axes=local-xyz`，浏览器错误为 0。MGR-15 verified。
+
 ## R02 / 2026-09-20 / 部件装配、标定、应用与验收完成
 
 - 新增 `machine-manager.ts`：通用自包含 GLB 部件加载、SHA-256、深复制、八角色和两条机械链校验、AC/BC URDF 生成、组合场景、底座/整机 userData、组合哈希。

docs/glb-machine-manager/04-任务矩阵.md

@@ -16,3 +16,4 @@
 |MGR-12 GLB 层级树管理|verified|MGR-02,MGR-04|原始层级按 tree 显示；根/内部节点拖放、循环拒绝、节点原点坐标和 MILL700 深层结构验收通过|
 |MGR-13 WebGL 资源稳定性|verified|MGR-10,MGR-12|禁用超限 MSAA；drawing buffer 按 GPU 上限和像素预算缩放；零尺寸/context lost 不连续绘制；短视口 DPR3 无警告|
 |MGR-14 层级运动验证|verified|MGR-12,MGR-13|模型删除；树节点轴绑定；XYZ mm、A/B/C deg 输入驱动局部层级；local/world 变换和 MILL700 父子联动验收|
+|MGR-15 关节局部坐标系|verified|MGR-12,MGR-14|选中树节点时局部 XYZ 辅助轴挂在节点 `(0,0,0)`，随关节和父链变换，不重建 WebGL|

docs/glb-machine-manager/05-验收证据.md

@@ -16,8 +16,8 @@
 - 状态：verified；浏览器错误 0。
 - 覆盖：8 部件导入和预览、原点显隐、数值/TransformControls 变换、组合 GLB 导出、AC/BC 应用、底座 userData、物理零点、非法层级拒绝、BC 五轴程序。
 - 截图：
-  - `coverage/glb-machine-manager/manager-ac-config.png`，SHA-256 `5920cce68e8eba3adffdefaab2d475de7e49b62515a9453e76fb994e168e6ce0`
-  - `coverage/glb-machine-manager/managed-bc-running.png`，SHA-256 `2a28290ff58b3a0d3250ee5ebb1bc636a2cc8b8f62828b41764435501f97d385`
+  - `coverage/glb-machine-manager/manager-ac-config.png`，SHA-256 `b2fc2e00497ddb1e72e3170ee83ed54c21c8da9099036d84eeb4d6d6eef8619b`
+  - `coverage/glb-machine-manager/managed-bc-running.png`，SHA-256 `4b2d76cd505f1e31847d09650b052a0a9c393515cb7c71ad55ac649072634005`
 
 ## E03 / R02 / 生产构建浏览器闭环
 
@@ -43,10 +43,10 @@
 - 状态：verified。
 - 命令：`PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_machine_manager_mill700_browser.mjs`
 - 模型：`MILL700-U_1.glb`，9,418,852 bytes，SHA-256 `bf37130681cc6462412e52744519516e8ade2a3212dd69153c0b1b3e415bcf66`。
-- report_id：`GLB-MGR-E05`；报告 SHA-256 `11327a756a019ff933759fdf95da5a0e461dcf6987d0fa030d777fe82c96c807`。
+- report_id：`GLB-MGR-E05`；报告 SHA-256 `09fd47f80dd2f741aa1d585ce5b1b40c2ff32e211b7b6e08b1b0da18327d798e`。
 - 结构：132 节点、126 网格、深度 6、126 材质，其中 110 个 `metalness >= 0.9`。
 - 检查：已有内部层级完整保留；管理器使用 `studio-pmrem`、sRGB 输出、ACES、曝光 `1.45` 和多向补光；浏览器错误为 0。
-- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `ad1e2a36a5db765a13ba3ce633c9cc0e146867c87397cd284988d2496d950344`。
+- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `8943b16fe774427306ccafb5dcbc9817bc87538edbf67bbd5807dd59bd700d8b`。
 
 ## E06 / R04 / Z-up 坐标
 
@@ -79,3 +79,10 @@
 - 结果：XYZ 局部增量依次为 0.01/0.02/0.03 m；A/C 局部旋转增量为 15°/45°；C 世界位置和世界四元数受 A 父节点影响，证明层级联动有效。
 - 生命周期：输入和树操作期间 `context-generation=1`；warning/error=0。删除后部件数和树节点数均为 0。
 - 完整变换样本保存在 `coverage/glb-machine-manager/mill700/browser.report.json` 的 `motion.baseline/driven`。
+
+## E10 / R08 / 选中关节局部坐标系
+
+- 状态：verified。
+- MILL700 选择 `MILL700-A-主轴-JT2` 后，预览发布稳定源路径，`selected-joint-axes=local-xyz`。
+- 三轴箭头组的局部 position=(0,0,0)、quaternion=identity，父对象为所选 GLB 节点；X 红/Y 绿/Z 蓝且按整机尺寸缩放，表示关节自己的局部轴并继承完整父链。
+- 节点选择和轴值驱动期间 `context-generation=1`，浏览器 warning/error=0。

docs/glb-machine-manager/06-决策记录.md

@@ -47,3 +47,7 @@ GLB 树节点 ID 使用导入时的子节点索引路径，不使用可能重复
 ## D12 / 轴值驱动是层级诊断
 
 管理器的 XYZ/ABC 输入只驱动树中显式绑定的草稿节点，用于验证父子层级和轴向；它不发送 LinuxCNC 运动命令，也不替代 Worker/WASM。正式加工仍由控制面板程序、TP 和运动学驱动。诊断输出同时保留 local/world 变换以区分节点自身运动和父级继承运动。
+
+## D13 / 关节坐标轴属于节点局部空间
+
+选中关节的坐标辅助必须作为该节点子对象放在局部 `(0,0,0)`，不可复制世界位置或使用整机坐标轴冒充。这样关节本身旋转时辅助轴同步旋转，父关节运动时又能自然继承父链，符合 GLB 层级矩阵语义。

docs/glb-machine-manager/README.md

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 现有整机 GLB + 内嵌 URDF 导入能力继续保留。新管理器生成与现有 `linuxcnc.machine/1` 相同的严格结构，再通过已有配置、Worker、WASM 和 Three.js 投影链运行。
 
-当前状态：MGR-01 至 MGR-14 全部 verified，MILL700 实测覆盖照明、Z-up、132 节点树、拖放、节点原点、模型删除、轴绑定、XYZ/AC 层级运动和 WebGL 资源降级。最新台账 R07，证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05/E07/E08/E09` 位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
+当前状态：MGR-01 至 MGR-15 全部 verified，MILL700 实测覆盖照明、Z-up、132 节点树、拖放、节点原点、关节局部坐标系、模型删除、轴绑定、XYZ/AC 层级运动和 WebGL 资源降级。最新台账 R08，证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05/E07/E08/E09/E10` 位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
 
 文档：