Extend simulation runtime coverage and kinematics support

wasm-core/include/sim_kinematics_home_limit.h

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+#ifndef LINUXCNC_WEB_WASM_SIM_KINEMATICS_HOME_LIMIT_H
+#define LINUXCNC_WEB_WASM_SIM_KINEMATICS_HOME_LIMIT_H
+
+#include "sim_kinematics.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+enum sim_kinematics_home_limit_result {
+    SIM_KIN_HOME_OK = 0,
+    SIM_KIN_HOME_ERR_ARGUMENT = -840,
+    SIM_KIN_HOME_ERR_CONFIGURATION = -841,
+    SIM_KIN_HOME_ERR_UNHOMED = -842,
+    SIM_KIN_HOME_ERR_LIMIT = -843,
+    SIM_KIN_HOME_ERR_FORWARD = -844,
+    SIM_KIN_HOME_ERR_NONFINITE = -845,
+    SIM_KIN_HOME_ERR_SEQUENCE = -846,
+};
+
+typedef struct sim_kinematics_home_limit_state {
+    sim_posemath_pose pose;
+    double joints[SIM_KIN_MAX_JOINTS];
+    uint32_t joint_count;
+    uint32_t homed;
+    uint32_t home_sequence;
+    uint32_t tick;
+    int last_error;
+    int limit_error;
+    int kinematics_error;
+} sim_kinematics_home_limit_state;
+
+typedef struct sim_kinematics_home_limit {
+    sim_kinematics *kinematics;
+    sim_kinematics_home_limit_state state;
+} sim_kinematics_home_limit;
+
+int sim_kinematics_home_limit_init(sim_kinematics_home_limit *home_limit,
+                                   sim_kinematics *kinematics,
+                                   uint32_t joint_count);
+int sim_kinematics_home_limit_reset(sim_kinematics_home_limit *home_limit);
+int sim_kinematics_home_limit_home(sim_kinematics_home_limit *home_limit,
+                                   uint32_t home_sequence);
+int sim_kinematics_home_limit_check(sim_kinematics_home_limit *home_limit,
+                                    const double *joints,
+                                    uint32_t joint_count);
+int sim_kinematics_home_limit_read(const sim_kinematics_home_limit *home_limit,
+                                   sim_kinematics_home_limit_state *state);
+uint64_t sim_kinematics_home_limit_state_hash(const sim_kinematics_home_limit *home_limit);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif