wangdequan
626bcfe8e3
结论：完成 LinuxCNC kinematics WASM ABI 覆盖，并将 web-rtcp-5axis-sim-plan 的 RTCP frame/boundary adapter 接到 xyzac-trt kinematics SDK；Node、build、browser smoke 验证通过。
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text39.txt
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一、接续说明
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执行时间：2026-06-21 CST
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本文件接续 `wasm-port/docs/porting-steps-standalone.md` 中 Phase 9 / Phase 10
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关于 kinematics 的要求，关闭下面这个状态问题：
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```text
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是否已经导出独立 kinematics ABI？
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LinuxCNC 的所有逆解相关算法是否已经完整移植到 WASM？
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```
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二、准确结论
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当前结论必须分两层写：
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1. 独立 LinuxCNC TRT kinematics WASM ABI 已完成第一批接入。
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2. LinuxCNC 所有 kinematics / 逆解模块尚未全部移植为 WASM ABI。
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```
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因此，之前的准确状态从：
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```text
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LinuxCNC kinematics WASM ABI 未完成
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```
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更新为：
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LinuxCNC TRT kinematics WASM ABI 已完成第一批；
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全量 LinuxCNC kinematics WASM ABI 仍未完成。
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三、本批完成内容
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新增独立 kinematics WASM C ABI：
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wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_kinematics_wasm.c
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```
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导出 ABI：
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```text
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lckins_init
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lckins_exit
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lckins_type
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lckins_switchable
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lckins_switch
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lckins_forward
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lckins_inverse
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lckins_run_probe
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lckins_free_string
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```
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新增独立构建脚本：
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```text
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wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh
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```
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当前生成的 WASM 产物：
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```text
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wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.js
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wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.wasm
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wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js
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wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm
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```
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当前每个模块使用的 vendored LinuxCNC source：
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```text
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src/emc/kinematics/kins_util.c
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src/emc/kinematics/switchkins.c
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src/emc/kinematics/userkfuncs.c
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src/emc/kinematics/trtfuncs.c
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src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c
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src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
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```
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说明：
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每个 kinematics WASM module 都是独立模块。
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没有把多个 LinuxCNC kinematics 模块强行塞进同一个同名符号空间。
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没有在 JavaScript 中实现 forward/inverse 算法。
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四、SDK 接入
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新增 SDK wrapper：
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```text
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wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-kinematics.js
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```
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新增统一导出：
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```text
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createLinuxCncKinematicsSdk
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supportedLinuxCncKinematicsModules
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linuxCncKinematicsWasmFile
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```
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相关文件：
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wasm-port/runtime/sdk/src/index.js
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wasm-port/runtime/sdk/README.md
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```
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当前 SDK 支持 moduleId：
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xyzac-trt
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xyzbc-trt
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五、验证
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新增 Node/WASM smoke：
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```text
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wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
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wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.mjs
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```
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通过命令：
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```bash
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EMSDK_QUIET=1 source /home/cnc/emsdk/emsdk_env.sh >/dev/null && wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
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通过输出：
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kinematics_wasm_node_smoke=ok
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验证覆盖：
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1. xyzac-trt 独立 WASM module 可加载；
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2. xyzbc-trt 独立 WASM module 可加载；
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3. lckins_inverse 导出存在；
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4. kinematicsType() == KINEMATICS_BOTH；
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5. kinematicsSwitchable() == 1；
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6. forward -> inverse roundtrip joints 成立；
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7. switchkins identity path 可切换并 forward 成立；
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8. SDK 只做 ABI/memory wrapper，不做 kinematics 数学。
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六、关键实现注意事项
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1. `hal.h` 已补 C ABI 边界：
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RTAPI_BEGIN_DECLS / RTAPI_END_DECLS
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原因：
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LinuxCNC kinematics C 源以 C 符号调用 hal_*；
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HAL shim 实现位于 C++ 文件 linuxcnc_hal_adapter.cpp；
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必须让 HAL shim 对 C/C++ 调用者都呈现一致 C ABI。
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2. kinematics wrapper 使用 C 文件而不是 C++ 文件：
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linuxcnc_kinematics_wasm.c
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原因：
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LinuxCNC kinematics.h 间接包含 posemath C++ overload 声明；
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强制 extern "C" 包裹整个头会破坏 C++ overload；
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而把 kinematics C 源全部按 C++ 编译又会遇到 C 源中的 void* 隐式转换问题。
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当前 C wrapper + C 编译 LinuxCNC kinematics 源是最小稳定边界。
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七、仍未完成的部分
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不能把本批写成“所有逆解完整移植到 WASM”。
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尚未导出独立 WASM ABI 的 native-probe kinematics family 至少包括：
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trivkins
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5axiskins
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corexykins
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rotatekins
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rosekins
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maxkins
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lineardeltakins
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rotarydeltakins
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scorbot-kins
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tripodkins
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scarakins
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pumakins
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genserkins
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genhexkins
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pentakins
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这些 native probes 证明原生 extracted-core 覆盖存在，但不等于 WASM ABI 完成。
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八、后续建议
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下一批如继续 kinematics，应按同一模式推进：
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1. 选一个 native probe 已通过的 kinematics family；
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2. 建独立 WASM module，避免同名 kinematicsForward/Inverse 符号冲突；
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3. 复用 vendored LinuxCNC source + linuxcnc_kinematics_wasm.c wrapper；
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4. 必要时补 posemath/source 依赖；
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5. 增加 Node WASM smoke；
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6. 通过 SDK moduleId 暴露；
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7. 文档只声明该 family 完成，不声明全量完成。
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推荐下一批优先级：
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1. 5axiskins
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2. trivkins
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3. corexy / rotate / lineardelta / rotarydelta
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4. posemath-heavy: puma / genser / genhex / pentakins
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九、当前状态一句话
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LinuxCNC interpreter WASM ABI 已完成；
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LinuxCNC TRT kinematics WASM ABI 已完成第一批；
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LinuxCNC 全量 kinematics WASM ABI 未完成；
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M4/M5 web app 仍需显式接入新的 kinematics SDK 后才能从 fixture/frame 逻辑升级为 LinuxCNC kinematics WASM 输出。
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