cnc_wams/work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md

03-推进台账

记录规则

每轮推进结束后追加一条记录，格式固定如下：

## YYYY-MM-DD HH:MM EDT - 第 N 轮

### 本轮目标

### 本轮做了什么

### 改了哪些文件

### 验证了什么

### 结果与证据

### 下一步

2026-07-07 16:42 EDT - 第 0 轮：文档初始化

本轮目标

按 /home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md，在 /home/mes123456/cnc_wams/work/working9-执行过程按钮 建立后续推进所需文档体系。

本轮做了什么

1. 读取 AXIS 主控制按钮调用链与 WASM 完善指南，确认 working9 应以 Run 执行按钮为主线，同时覆盖急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 的前置和运行期状态链。
2. 参考 work/working8-暂停按钮 的文档组织方式，建立 working9 文档索引、功能内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录。
3. 将任务编号统一为 W9-xxx，便于后续按矩阵继续推进。

改了哪些文件

• work/working9-执行过程按钮/README.md
• work/working9-执行过程按钮/01-项目功能内容.md
• work/working9-执行过程按钮/02-项目程序开发详细步骤.md
• work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md
• work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md
• work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md
• work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md

验证了什么

本轮只创建推进文档，未修改 wasm-port 或 Web 项目代码。验证重点是文件是否齐全、索引是否能覆盖后续继续推进。

结果与证据

• working9 文档体系已创建。
• 任务矩阵已列出 Run 门禁、程序 open、task 状态、Web status 投影、Home 前置、Pause/Resume/Step 回归、浏览器验收等后续任务。

下一步

从 04-任务矩阵.md 的 W9-001 开始，先补 Run 状态门禁矩阵和 WASM Node 验证。

2026-07-07 17:12 EDT - 第 1 轮：执行过程按钮闭环

本轮目标

完成 W9-001 至 W9-011：补齐 Run 的 LinuxCNC 风格硬门禁、program/canonical plan 边界、Home 过程态、task/motion status 投影、Pause/Resume/Step 回归、浏览器 trace 验收和构建同步。

本轮做了什么

1. 在 WASM task runtime 中增加 Run 门禁：必须 state=ON、mode=AUTO、interpState=IDLE、已 Home 或 noForceHoming、已 open 程序、已加载 motion plan。
2. 增加 status 字段：task.file、programOpen、programStartLine、planId、motionPlanLoaded、errorText、allHomed、homing、homeState、noForceHoming。
3. 将 Home 改成可观测过程态：先 homing=true/homeState=HOMING，task cycle 后进入 allHomed=true/homeState=HOMED。
4. motion runtime status 增加 queueDepth、activeDepth、motion.id 等执行推进字段。
5. Web runtime/status 归一化读取新增字段；Web policy 将 homing、program open、motion plan 状态纳入 Run 门禁。
6. Web store 的 task/HAL Run 不再点击后直接写 runState=running，而是等待 task/HAL status 投影；Run 命令链负责发送 MODE_AUTO 和 EMC_TASK_PLAN_RUN。
7. 修复 Home 与 Set Mode 连续操作的竞态：Home 过程态下允许 Auto 请求排队，但 Run 在 homing 未完成前仍被拒绝。
8. 新增 verify_task_state_matrix.mjs，并更新 WASM/Web Node 测试以匹配 working9 的 motion plan 必需语义。
9. 重建 WASM 与 Web dist，执行 Node、trace、50ms 浏览器验收。

改了哪些文件

• wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
• wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
• wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
• wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
• web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js
• web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js
• web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
• web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
• web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
• web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/*
• work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md
• work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md
• work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md
• work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md

验证了什么

• WASM build、WASM task/HAL smoke、Run 状态门禁矩阵。
• Web build、Run feedback loop、Run preconditions、task/HAL runtime smoke。
• 浏览器 trace：Pause 后位置冻结。
• 50ms 截图验收：ESTOP、Power、Home、Run、Pause 流程通过。

结果与证据

证据已追加至 05-验收证据.md 的 2026-07-07 17:12 EDT - 任务 W9-001 至 W9-011。

关键结论：

• task_state_matrix=ok
• run_feedback_status_loop_smoke=ok
• pause_position_status=passed-position-frozen
• verification_status=passed

下一步

working9 已闭环。后续若继续推进，应进入更完整的 LinuxCNC interpreter canonical output 替换当前受控 motion plan 适配层，而不是恢复 JS/G-code 正则执行 fallback。