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01-项目功能内容

项目目标

完善 /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port 中 LinuxCNC WASM task/motion 暂停能力，使 /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan 的 AXIS 风格暂停按钮具备真实 LinuxCNC 语义。

最终用户可见目标：

1. 运行中点击工具栏暂停按钮，程序进入暂停。
2. 暂停时 G-code 解释器不继续读行，运动采样不继续推进。
3. 暂停时 DRO、刀具位置、TCP、canvas toolhead、当前行和速度保持稳定。
4. 暂停中再次点击同一按钮，按 AXIS task_pauseresume 语义恢复。
5. 菜单 Pause 与 Resume 保持分离语义，不能被工具栏 toggle 逻辑污染。

LinuxCNC 对标依据

来源文档：

/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md

核心调用链：

AXIS toolbar task_pauseresume
  -> linuxcnc.command().auto(AUTO_PAUSE/AUTO_RESUME)
    -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE / EMC_TASK_PLAN_RESUME
      -> emcTrajPause() / emcTrajResume()
        -> EMCMOT_PAUSE / EMCMOT_RESUME
          -> tpPause() / tpResume()

核心语义：

1. EMC_TASK_PLAN_PAUSE：
   • 调用 emcTrajPause()；
   • 如果当前解释器不是 PAUSED，保存 interpResumeState；
   • 设置 interpState = PAUSED；
   • 设置 task_paused = 1。
2. EMC_TASK_PLAN_RESUME：
   • 调用 emcTrajResume()；
   • 恢复 interpState = interpResumeState；
   • 设置 task_paused = 0；
   • 清理 single stepping 状态。
3. EMCMOT_PAUSE：
   • 调用 tpPause()；
   • 设置 motion paused 状态。
4. EMCMOT_RESUME：
   • 调用 tpResume()；
   • 清除 motion paused 状态。
5. 暂停后 emcTaskExecute() 不继续从 interpreter list 取新命令。

当前代码基线

wasm-port 已有基础

已存在文件：

• wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
• wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
• wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c
• wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js
• wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
• wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs

当前已有能力：

• EMC_TASK_PLAN_PAUSE 会设置 interpState=PAUSED、taskPaused=true，并转发 EMC_TRAJ_PAUSE。
• EMC_TASK_PLAN_RESUME 会转发 EMC_TRAJ_RESUME。
• motion runtime 状态 JSON 已有 motion.paused 字段。
• Node WASM smoke 已覆盖 pause/resume 的最低限度状态变化。

当前主要差距

1. linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 没有显式保存 LinuxCNC 风格的 interpResumeState 字段，resume 目前近似恢复为 READING。
2. linuxcnc_motion_runtime.c 的 pause 命令在队列中处理，用户即时暂停时可能被前序 move 阻塞，和 AXIS GUI immediate pause 语义不完全一致。
3. STEP 当前近似为 resume 一次，缺少 LinuxCNC idForStep 或 motion id 改变后自动重新 pause 的语义。
4. linuxcnc_tp_wasm.c 已链接 vendored TP，但 task-hal motion runtime 还没有直接使用 TP 的 tpPause()/tpResume() 做运动减速与队列保持。
5. 前端 task policy 的 resume gate 仍以 interpState === paused 为主，需要纳入 motion/traj paused 字段，贴近 AXIS s.paused。
6. 现有前端测试证明 UI 冻结可用，但还不能证明底层 WASM 完整对标 LinuxCNC task/motion/TP 暂停链。

完成定义

本项目完成必须同时满足：

1. WASM task 状态输出包含并正确维护：
   • task.interpState
   • task.interpResumeState
   • task.taskPaused
   • task.singleStepping
2. WASM motion 状态输出包含并正确维护：
   • motion.paused
   • motion.stepping
   • motion.programLine
   • commandQueueDepth
3. 暂停后执行若干 lctask_run_cycles()：
   • interpState 保持 PAUSED；
   • taskPaused=true；
   • motion.paused=true；
   • programLine、axis pose、HAL motion.program-line 不继续推进。
4. 恢复后：
   • interpState 恢复到暂停前状态；
   • taskPaused=false；
   • motion.paused=false；
   • 程序从暂停位置继续推进。
5. 单步后：
   • 只推进一个 motion id 或一个可观测程序行；
   • 自动回到 paused 状态。
6. 前端暂停按钮继续通过：
   • Node store 测试；
   • WASM Node 测试；
   • 浏览器 trace 暂停位置冻结测试；
   • 50ms 长流程暂停/恢复截图验证。