wangdequan/cnc_wams

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wangdequan f4b9911d45 Validate AXIS task state flow

2026-07-09 18:12:01 -04:00

133 KiB

Raw Blame History

03-推进台账

2026-07-08 10:18 EDT

本轮目标

按用户要求从源头 /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port 取消旧字段输入兼容，不再让 task status JSON 输出旧顶层字段。

本轮做了什么

修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 的 status_json()，移除 taskTopLevelStatus、rcsStatus、顶层 task、servoCycle 和顶层 motionStatus 输出。
将旧 task、motionStatus.motion 中仍需要的字段收拢到 emcStatus.task 和 emcStatus.motion。
更新 WASM、SDK、status contract 和 state matrix 测试，所有 task status 读取路径均只消费 emcStatus，并对旧顶层字段做负向断言。
同步更新 01、02、04、11、12 文档口径，新增 T-056：源头取消旧 status 字段兼容输出。
重建 task-hal wasm，并运行四个直接相关 Node 验证。

影响文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_status_json_contract.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
wasm-port/working/01-项目功能内容.md
wasm-port/working/02-项目程序开发详细步骤.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md
wasm-port/working/12-status-json-LinuxCNC对标方案.md

当前结论

T-056 已完成。lctask_read_status_json() 的 task/motion/io/top 状态入口收口为 emcStatus，旧顶层字段不再输出；直接相关 Node 验证均通过。

2026-07-08 09:30 EDT

本轮目标

按用户明确指定的两个文件完成并复核：

/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port/working/11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md
/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port/working/12-status-json-LinuxCNC对标方案.md

本轮做了什么

读取两个目标文档，确认 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md 中 SJ-1 到 SJ-5 已进入 04-任务矩阵.md 的 T-051 到 T-055，且 11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md 已记录这些批次闭合。
复核 04-任务矩阵.md，确认 T-001 到 T-055 均为完成，当前推进指针为“下一条优先任务：无”。
检查 tools/verify_task_status_json_contract.sh 和 tools/verify_task_full_closure.sh，确认 status JSON contract gate 已纳入 full closure。
扫描 working、docs、tools、runtime、tests 中的 StandaloneEmcStatus、emcStatus、SJ/T 编号和 contract gate 锚点，确认 runtime、测试、文档均有对应覆盖。
执行 ./tools/verify_task_full_closure.sh，验证 task-HAL WASM build、WASM smoke、SDK smoke、state matrix、motion sync、StandaloneEmcStatus、no-JSON 主路径、status JSON contract、working closure、source reuse/drift docs 和 readiness contract。
执行 git diff --check，确认当前差异无 whitespace error。

影响文件

wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/05-验收证据.md

当前结论

目标文件 11 和 12 中定义的当前全部工作已完成并通过复核：SJ-1 到 SJ-5 对应 T-051 到 T-055，status JSON contract gate 已纳入 full closure，全量闭合脚本最终输出 task_full_closure_status=ok，git diff --check 无输出。

2026-07-08 09:26 EDT

本轮目标

按用户要求复核并完成 /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port/working 全部工作，确认当前任务矩阵、闭合 gate 和执行证据均无未闭合项。

本轮做了什么

读取 wasm-port/working/README.md、04-任务矩阵.md、03-推进台账.md 和 05-验收证据.md，确认当前文档声明 T-001 到 T-055 均为完成，下一条优先任务为“无”。
检查仓库根目录和 wasm-port/AGENTS.md，确认本轮同时受根目录中文日志规则和 wasm-port LinuxCNC source reuse / 额外日志规则约束。
扫描 wasm-port/working、tools、docs、runtime、tests 中的开放标记，确认出现的“后续”主要是已文档化的保守边界或新增任务入口，不是当前矩阵未完成任务；矩阵任务行均为“完成”。
执行 ./tools/verify_task_full_closure.sh，完成 task-HAL WASM 构建、WASM smoke、SDK smoke、state matrix、motion sync、StandaloneEmcStatus、no-JSON 主路径、status JSON contract、working closure、source reuse/drift docs 和 readiness contract 验证。
全量闭合脚本通过，最终输出 task_full_closure_status=ok。

影响文件

wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/05-验收证据.md

当前结论

wasm-port/working 当前全部工作已完成并复核通过。任务矩阵无待办、进行中或阻塞项；T-051 到 T-055 的 status JSON contract 已纳入 full closure；全量闭合 gate 输出 task_full_closure_status=ok。

2026-07-08 09:12 EDT

本轮目标

修正上一轮误判：11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md 和 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md 中的 SJ-1 到 SJ-5 是实际后续任务，不能只因 04-任务矩阵.md 显示“无”就判定全部完成。本轮将 SJ-1 到 SJ-5 补入矩阵并闭合。

本轮做了什么

重新读取 11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md 和 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md，确认 SJ-1 到 SJ-5 均有明确目标和验收标准。
更新 04-任务矩阵.md，新增并闭合 T-051 到 T-055：
- T-051 / SJ-1：规范 emcStatus.motion.traj。
- T-052 / SJ-2：规范 task current/read/motion line 和 callLevel。
- T-053 / SJ-3：规范 emcStatus.motion.axis[] 和 joint[]。
- T-054 / SJ-4：规范 IO/aux/tool/coolant 边界。
- T-055 / SJ-5：引入 status JSON contract gate。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- StandaloneEmcTaskStatus 新增 currentLine/readLine/motionLine/callLevel。
- StandaloneEmcMotionStatus 新增 axis command/feedback 和 joint command/feedback 数组。
- StandaloneEmcIoStatus 新增 reason。
- status_json() 新增 schemaVersion=1、emcStatus.motion.traj、emcStatus.motion.axis[]、emcStatus.motion.joint[]、emcStatus.io.aux/tool/coolant。
更新 WASM、SDK 和 state matrix 测试，断言新 emcStatus 字段与旧兼容字段同源。
新增 tests/wasm/node/verify_task_status_json_contract.mjs 和 tools/verify_task_status_json_contract.sh，并将该 gate 纳入 tools/verify_task_full_closure.sh。
更新 11、12、source reuse、drift、compatibility 文档和对应文档一致性 gate，让 T-051 到 T-055 不再只是“后续路线”。
确认 direct ./tools/build_task_hal_wasm.sh 在未加载 emsdk 的 shell 中会因 emcc: command not found 失败；使用 source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh 后构建通过。
运行新增 contract gate、WASM smoke、SDK smoke、state matrix，均通过。
运行 ./tools/verify_task_full_closure.sh，确认新增 status JSON contract gate 已纳入全量闭合链，最终输出 task_full_closure_status=ok。

影响文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_status_json_contract.mjs
wasm-port/tools/verify_task_status_json_contract.sh
wasm-port/tools/verify_task_full_closure.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/tools/verify_task_working_closure.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md
wasm-port/working/11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md
wasm-port/working/12-status-json-LinuxCNC对标方案.md

当前结论

T-051、T-052、T-053、T-054、T-055 已完成。上一轮“全部完成”的判断漏掉了 11 和 12 中的 SJ 批次；本轮已将这些批次纳入矩阵、实现、测试、文档和 full closure gate，且全量闭合通过。active G/M code、active settings、offsets 仍按 12 的字段映射表保留为后续 source-anchored 扩展，不在本轮 SJ-1 到 SJ-5 验收范围内。

2026-07-08 09:00 EDT

本轮目标

按用户要求完成 /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port/working 全部工作，复核当前任务矩阵、闭合文档和全量 gate，确认没有待办、进行中或阻塞项残留。

本轮做了什么

读取仓库和 wasm-port 的 AGENTS 规则，确认本轮需遵守 wasm-port 的 LinuxCNC source reuse 边界，并在结束后追加中文执行日志。
检查 wasm-port/working/README.md、04-任务矩阵.md、03-推进台账.md 和 05-验收证据.md，确认当前文档声明 T-001 到 T-050 均已完成，下一条优先任务为“无”。
使用 rg 扫描 working、docs、tools、runtime 和 tests 中的开放标记；结果只包含历史台账/决策记录中的旧记录、矩阵状态说明、vendor three.js TODO 和文档化的保守边界，没有当前矩阵开放任务。
执行 ./tools/verify_task_full_closure.sh，完成 task-HAL WASM 构建、WASM smoke、SDK smoke、state matrix、motion/HAL sync、StandaloneEmcStatus、no-JSON 主路径、working closure、source reuse/drift docs 和 readiness contract 验证。
执行 git diff --check -- wasm-port/working wasm-port/tools wasm-port/docs wasm-port/runtime wasm-port/tests，确认当前相关差异没有 whitespace error。

影响文件

wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/05-验收证据.md

当前结论

wasm-port/working 当前全部工作已闭合：任务矩阵无待办/进行中/阻塞项，下一条优先任务为“无”，全量闭合验证通过并输出 task_full_closure_status=ok。本轮没有修改 runtime 行为，只追加最终复核台账和验收证据。

2026-07-08 08:55 EDT

本轮目标

对标 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc，完善 WASM 中解决 status JSON 的方案，明确 LinuxCNC EMC_STAT / status buffer 到 WASM StandaloneEmcStatus -> status JSON 的映射路线。

本轮做了什么

查阅上游 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh，确认 task mode/state、exec/interp、traj mode 和 NML status type 等枚举来源。
查阅上游 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh，确认 EMC_STAT 聚合 EMC_TASK_STAT、EMC_MOTION_STAT、EMC_IO_STAT，其中 motion 再聚合 EMC_TRAJ_STAT、joint、axis、spindle、synch IO 等。
查阅当前 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 中的 StandaloneEmcStatus、sync_standalone_emc_status()、status_json()、write_status_snapshot() 和 lctask_read_status_json()。
新增 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md：
- 固定 status JSON 是 status buffer 的 host/browser 序列化格式。
- 明确禁止 motion JSON/status JSON 反向驱动 task/motion 状态机。
- 定义 emcStatus 作为新增 LinuxCNC 对标字段的主对象。
- 定义 LinuxCNC 字段到 WASM 事实源和 JSON 位置的映射表。
- 拆分 SJ-1 到 SJ-5 后续实施批次。
更新 README.md、01-项目功能内容.md、02-项目程序开发详细步骤.md、07-emctaskmain周期对标蓝图.md 和 11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md，接入该方案。
更新 04-任务矩阵.md，新增并闭合 T-050。
更新 05-验收证据.md 和 06-决策记录.md，记录本轮方案和验证。

影响文件

wasm-port/working/README.md
wasm-port/working/01-项目功能内容.md
wasm-port/working/02-项目程序开发详细步骤.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md
wasm-port/working/07-emctaskmain周期对标蓝图.md
wasm-port/working/11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md
wasm-port/working/12-status-json-LinuxCNC对标方案.md

当前结论

T-050 已完成。后续在 WASM 中解决 status JSON 时，应先扩展 C/C++ StandaloneEmcStatus 或后续 EMC_STAT 等价容器，再从最后一次 status write 导出 emcStatus JSON；旧 task、motionStatus 字段只作为兼容视图。后续实现按 SJ-1 到 SJ-5 拆任务推进。

2026-07-08 08:18 EDT

本轮目标

按用户要求完善 wasm-port/working 文档，固定“WASM 程序作为核心状态机实现运行载体，JSON 只作为边界通信格式”的后续开发口径。

本轮做了什么

新增 11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md，明确 WASM/C++、JS/SDK、JSON 三层职责。
更新 README.md，把新文档加入索引和使用规则，并记录后续 WASM 完善的默认边界。
更新 01-项目功能内容.md，新增 WASM 核心状态机边界表，明确 status JSON 不作为事实源。
更新 02-项目程序开发详细步骤.md，新增“阶段 7：后续 WASM 核心状态机完善”。
更新 06-决策记录.md，新增 D-043，记录该边界决策。
更新 05-验收证据.md，记录本轮文档验收命令。

影响文件

wasm-port/working/README.md
wasm-port/working/01-项目功能内容.md
wasm-port/working/02-项目程序开发详细步骤.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md
wasm-port/working/11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md

当前结论

文档已明确后续 WASM 程序完善方向：核心状态机在 WASM/C++，JS/SDK 只做 host 边界，JSON 只做输入/输出通信格式。当前 T-001 到 T-049 闭合状态不变；后续代码任务需先补入任务矩阵再实施。

2026-07-08 08:08 EDT

本轮目标

完成后续全部工作，推进 T-049：建立 task-HAL 全量闭合验证入口，让后续验收不再依赖人工记忆多条命令组合。

本轮做了什么

确认前面中断后没有残留的 task-HAL 验证后台进程。
复核任务矩阵，确认 T-001 到 T-048 均完成，下一条优先任务为“无”。
新增 tools/verify_task_full_closure.sh：
- 自动加载 emsdk。
- 构建 task-HAL WASM。
- 以 SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 运行 verify_task_hal_wasm.sh 和 verify_task_hal_sdk.sh。
- 运行 state matrix、motion/HAL sync、T-007 StandaloneEmcStatus、T-046 no-JSON 主路径、T-047/T-048 working closure、source reuse/drift docs 和 readiness contract gates。
- 通过后输出 task_full_closure_status=ok。
更新 docs/source-reuse-map.md，将 tools/verify_task_full_closure.sh 加入 Task/motion/HAL simulation runtime 的 validation list。
更新 docs/compatibility-validation.md，新增 tools/verify_task_full_closure.sh 行，记录它覆盖 build、WASM smoke、SDK、state matrix、motion sync、T-007/T-046/T-047/T-048/docs/readiness gates。
更新 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，要求 source reuse、compatibility 和任务矩阵都记录 T-049/full closure gate。
更新 working/04-任务矩阵.md，新增并闭合 T-049。
运行 ./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，确认文档一致性 gate 已识别 full closure。
运行 ./tools/verify_task_full_closure.sh，全量闭合验证通过，输出 task_full_closure_status=ok。

影响文件

wasm-port/tools/verify_task_full_closure.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-049 已完成。task-HAL 对标工作已有一个统一全量闭合入口，可一次性验证 build、核心 WASM/SDK/state matrix/motion sync、T-007/T-046/T-047/T-048/docs/readiness gates。本轮未改变 runtime 行为。

2026-07-08 05:51 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-048：将 verify_task_working_closure.sh 纳入全局文档一致性验证，避免 T-047 的 working closure gate 只存在于 working 文档而不受总文档 gate 保护。

本轮做了什么

检查 docs/source-reuse-map.md、docs/compatibility-validation.md 和 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，确认 T-047 新增的 verify_task_working_closure.sh 尚未纳入 source reuse / compatibility 的总验证链。
更新 docs/source-reuse-map.md，在 Task/motion/HAL simulation runtime 的 validation 列加入 tools/verify_task_working_closure.sh。
更新 docs/compatibility-validation.md：
- 将 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 的说明扩展为包含 working closure gate。
- 新增 tools/verify_task_working_closure.sh 行，说明它验证 T-047/T-048 working closure anchors。
更新 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：
- 要求 source reuse map 包含 tools/verify_task_working_closure.sh。
- 要求 compatibility 文档包含 tools/verify_task_working_closure.sh 和 working closure gate 文案。
- 要求任务矩阵包含 T-048 完成。
更新 working/04-任务矩阵.md，新增并闭合 T-048。
运行 ./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，确认总文档一致性 gate 已覆盖 working closure。
运行 ./tools/verify_task_working_closure.sh 和 ./tools/verify_task_standalone_emc_status.sh，确认 T-047/T-007 gate 不回退。

影响文件

wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-048 已完成。verify_task_working_closure.sh 已进入 source reuse / compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 总 gate，working closure 状态现在由全局文档一致性验证保护。本轮未改变 runtime 行为。

2026-07-08 05:46 EDT

本轮目标

继续完成对标工作。由于 T-007 已完成且任务矩阵显示“下一条优先任务：无”，本轮推进 T-047：收口 working 索引与闭合 gate，修正过期现状描述，固定当前矩阵已闭合状态。

本轮做了什么

扫描 wasm-port/working、docs、tools 中的 待办、进行中、阻塞、未完成 等标记，确认任务矩阵没有未闭合任务，但 working README 和功能内容文档仍保留早期 Phase 3/4 minimal adapter 口径。
更新 working/README.md：
- 将当前基线改为：lctask_run_cycles() 已具备 command read、plan、execute、motion update、subordinate sync、task update、status write 周期骨架。
- 记录 task status 已由 LcmotStatusSnapshot 和 StandaloneEmcStatus 导出。
- 记录 host JSON motion plan 只保留为 timed-plan 兼容/调试入口。
- 新增“当前闭合状态”，说明矩阵所有任务完成，后续扩展需先补矩阵。
更新 working/01-项目功能内容.md：
- 将“现状差距”改为“当前闭合状态”与“当前保守边界”。
- 记录 StandaloneEmcStatus、no-JSON RUN path、周期 snapshot、state matrix、readiness contract 等当前事实。
更新 working/09-emc_nml复用评估.md：
- 将“还没有 T-007 的集中容器”修正为 T-007 已建立 StandaloneEmcStatus。
- 保持完整 emc_nml.hh 不直接 include 的决策不变。
更新 working/04-任务矩阵.md：
- 新增并闭合 T-047：收口 working 索引与闭合 gate。
- 保持下一条优先任务为“无”。
新增 tools/verify_task_working_closure.sh，验证：
- T-007 和 T-047 均完成。
- 矩阵没有 待办、进行中、阻塞 任务。
- README、功能内容、NML 评估、台账、验收证据和决策记录均包含当前闭合口径。
给新脚本赋权并运行 closure gate。首次并行运行时脚本抢在 chmod 前执行，出现一次 Permission denied；随后单独重跑通过。

影响文件

wasm-port/working/README.md
wasm-port/working/01-项目功能内容.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/09-emc_nml复用评估.md
wasm-port/tools/verify_task_working_closure.sh

当前结论

T-047 已完成。working 索引、功能内容和 NML 评估文档已与 T-007/T-046 当前实现一致；新增 closure gate 固定“矩阵全完成、下一条为无”的收口状态。本轮未改变 runtime 行为。

2026-07-08 05:40 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-007：建立 EMC_STAT 等价状态容器，让 task/motion/io 必需字段集中管理，JSON status 从该状态导出。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-007，T-008 到 T-046 已完成，因此 T-007 是当前矩阵最后一项待办。
复核 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 的既有状态结构，确认 TaskRuntime 中 task、motion snapshot、io、top-level RCS 字段仍分散保存，status_json() 直接从这些字段拼接兼容 JSON。
在 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 新增当前阶段的 EMC_STAT 等价容器：
- StandaloneEmcTaskStatus
- StandaloneEmcMotionStatus
- StandaloneEmcIoStatus
- StandaloneEmcStatus
新增 sync_standalone_emc_status()，在每次 write_status_snapshot() 前集中同步：
- task state/mode/interp/exec/status、cycle、program、plan、pending command、home/error 字段。
- motion snapshot 的 program line、motion id、status、queue、axis、joint0、error/soft-limit、switchkins 字段。
- io error/estop latch 和 top/task/motion/io RCS 聚合字段。
修改 status_json()：
- 新增顶层 statusSource=StandaloneEmcStatus。
- 新增 emcStatus JSON 对象，导出 top/task/motion/io 的集中状态。
- 兼容字段 taskTopLevelStatus、rcsStatus、task 和 motionStatus 改为从 StandaloneEmcStatus 容器读取。
修改 verify_task_hal_wasm.mjs，断言：
- statusSource 和 emcStatus.source 为 StandaloneEmcStatus。
- emcStatus.top/task/motion/io 与既有 taskTopLevelStatus、rcsStatus、task、motionStatus 一致。
- 新增输出 standalone_emc_status_container=ok。
修改 verify_task_hal_sdk.mjs，让 SDK smoke 也验证 emcStatus 与兼容字段一致，并新增输出 task_hal_sdk_standalone_emc_status=ok。
修改 verify_task_state_matrix.mjs，新增 assertStandaloneEmcStatus() helper，验证 state matrix 中 emcStatus 与兼容字段一致，并新增输出 standalone_emc_status_matrix=ok。
新增 tools/verify_task_standalone_emc_status.sh，固定 T-007 代码结构、测试输出、文档和矩阵状态。
更新 tools/verify_task_no_json_motion_plan_main_path.sh，让 T-046 gate 在 T-007 完成后检查 T-007 已完成。
更新 source reuse、drift、compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，记录 T-007 StandaloneEmcStatus 边界。
更新任务矩阵：T-007 标为完成；当前矩阵所有任务已闭合，下一条优先任务改为“无”。

影响文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
wasm-port/tools/verify_task_standalone_emc_status.sh
wasm-port/tools/verify_task_no_json_motion_plan_main_path.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-007 已完成。task/motion/io/top 必需状态已集中到 StandaloneEmcStatus，JSON status 的 task、motionStatus、rcsStatus、taskTopLevelStatus 和新增 emcStatus 均由该容器导出。当前任务矩阵已全部闭合；readiness 仍保持未提升。

2026-07-08 05:28 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-046：移除主路径 JSON motion plan 依赖，让 RUN 文件主路径由 staged program、emcTaskPlanRead() / emcTaskPlanCommand() / emcTaskPlanExecute()、emccanon.cc command envelope 和 taskintf.cc motion issue 驱动。

本轮做了什么

复核任务矩阵，确认 T-046 的验收边界是主 RUN 路径不再依赖 lctask_load_program_motion_plan_json()，但 loadProgramMotionPlan() 可以保留为调试/兼容入口。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 删除主 smoke 中对 lctask_load_program_motion_plan_json() 的预加载。
- 删除不再需要的 callJson() helper。
- 将主 RUN 断言改为 motionPlanLoaded=false、planId=0，并要求 planReadCount、planExecuteCount、planCommandCount 等 staged-program 计数递增。
- 根据无 JSON 主路径完成速度，放宽 pause/resume/step 中 READING / IDLE 的完成态断言。
- 新增输出 task_hal_no_json_main_path_status=ok。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs：
- 删除默认 status snapshot 前的 sdk.loadProgramMotionPlan() 调用。
- 默认 SDK smoke 改为断言 motionPlanLoaded=false、planId=0 和 planReadCount>0。
- 保留后续 timed motion plan 场景作为兼容/调试覆盖，并将输出改为 task_hal_timed_motion_plan_compat=ok。
修改 tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：
- stageAndOpenProgram() 默认 loadPlan=false。
- homed/open RUN gate 改为接受 staged-program 无 JSON 路径。
- 新增显式 loadPlan: true 兼容场景，证明 JSON timed-plan 入口仍可用。
- 新增输出 run_gate_staged_program_executes_without_json_plan=ok 和 run_gate_json_motion_plan_compat=ok。
新增 tools/verify_task_no_json_motion_plan_main_path.sh，固定：
- 主 verify_task_hal_wasm.mjs 不包含 lctask_load_program_motion_plan_json()。
- SDK/state-matrix 中 loadProgramMotionPlan() 仅作为兼容入口存在。
- T-046 已完成且下一条任务指向 T-007。
更新 tools/verify_task_emccanon_motion_output.sh 的矩阵期望，让 T-045 gate 接受 T-046 已完成。
更新 source reuse、drift、compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，记录 T-046 no-JSON main RUN path。
更新任务矩阵：T-046 标为完成，下一条优先任务改为 T-007。

影响文件

wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
wasm-port/tools/verify_task_no_json_motion_plan_main_path.sh
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_motion_output.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-046 已完成。主 RUN 文件路径已不再依赖 host JSON motion plan，默认验证通过 staged program 的 plan read/command/execute、emccanon command envelope 和 taskintf motion issue；loadProgramMotionPlan() 仍保留为 timed-plan 兼容/调试入口。下一步进入 T-007：建立 EMC_STAT 等价状态容器。

2026-07-08 05:06 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-045：实现 emccanon.cc motion output/switchkins 子集，让 M62-M68/M428-M430 通过 canon motion output 到 emcMotionSetAout()，移除字符串 special-case。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-045，下一条为 T-046 移除主路径 JSON motion plan 依赖。
复核上游 linuxcnc/src/emc/task/emccanon.cc，确认：
- SET_MOTION_OUTPUT_BIT()、CLEAR_MOTION_OUTPUT_BIT()、SET_AUX_OUTPUT_BIT()、CLEAR_AUX_OUTPUT_BIT() 进入 EMC_MOTION_SET_DOUT / interp_list。
- SET_MOTION_OUTPUT_VALUE()、SET_AUX_OUTPUT_VALUE() 进入 EMC_MOTION_SET_AOUT / interp_list。
- WAIT() 进入 EMC_AUX_INPUT_WAIT / interp_list。
扩展 emccanon_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LcEmcCanonSubsetOutputCommandType、LcEmcCanonSubsetInputType 和 LcEmcCanonSubsetOutputCommand。
- 新增 motion/aux digital output、motion/aux analog output 和 wait input 的 subset API。
- 新增 lc_emccanon_subset_motion_output_anchor_list()，固定 output/wait message 和 interp_list anchors。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- TaskRuntime 新增 T-045 evidence 字段：motionOutputCount、motionOutputAppendCount、motionOutputTaskintfAoutCount、waitInputCount、last output/wait 详情和 motionOutputAnchors。
- 新增 issue_motion_output_from_line()，识别精确 M62、M63、M64、M65、M66、M67、M68、M428、M429、M430。
- 删除 enqueue_mdi() 中旧的 mdi.find("M428/M429/M430") 字符串 special-case。
- M428/M429/M430 现在先通过 canon SET_AUX_OUTPUT_VALUE() 记录 evidence，再桥接到既有 taskintf.cc emcMotionSetAout() / lcmot_write_aout() 路径。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 更新 emccanon anchor 期望，纳入 output/wait 函数。
- 验证 M428/M429/M430 仍能切换 switchkins。
- 新增 M62/M63/M64/M65/M67/M68/M66 smoke，断言 DOUT/AOUT/WAIT evidence。
- 新增输出 emccanon_motion_output_status=ok。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs：
- 将旧事件 task_mdi_switchkins:M429 断言替换为新的 canon output 事件。
- 增加 SDK 可见的 motion output status evidence 断言。
新增 tools/verify_task_emccanon_motion_output.sh，验证上游锚点、subset API、wrapper status、移除旧 M428 special-case、WASM smoke 和 T-045/T-046 矩阵状态。
更新 tools/verify_task_emccanon_spindle_tool.sh，让 T-044 gate 在 T-045 完成后检查 T-045 已完成。
更新 source reuse、drift、compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，固定 T-045 文档口径。
更新任务矩阵：T-045 标为完成，下一条优先任务改为 T-046。

影响文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_motion_output.sh
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_spindle_tool.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-045 已完成。M62-M68/M66 已有 EMC_MOTION_SET_DOUT / EMC_MOTION_SET_AOUT / EMC_AUX_INPUT_WAIT / interp_list evidence；M428-M430 已移除旧字符串 special-case，改走 canon SET_AUX_OUTPUT_VALUE() 到 taskintf AOUT 路径。下一步进入 T-046：移除主路径 JSON motion plan 依赖。

2026-07-08 04:50 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-044：实现 emccanon.cc spindle/tool command 子集，让 spindle/tool commands append 到 interp_list，runtime boundary 和 readiness 保守记录。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-044，下一条为 T-045 motion output/switchkins。
复核上游 linuxcnc/src/emc/task/emccanon.cc 的 spindle/tool command 锚点，确认 SET_SPINDLE_SPEED()、START_SPINDLE_CLOCKWISE()、START_SPINDLE_COUNTERCLOCKWISE()、STOP_SPINDLE_TURNING()、SELECT_TOOL()、CHANGE_TOOL()、CHANGE_TOOL_NUMBER()、RELOAD_TOOLDATA() 分别生成 EMC_SPINDLE_* 或 EMC_TOOL_* command 并 append 到 interp_list。
扩展 emccanon_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LcEmcCanonSubsetSpindleCommandType、LcEmcCanonSubsetToolCommandType。
- 新增 LcEmcCanonSubsetSpindleCommand 和 LcEmcCanonSubsetToolCommand。
- 新增 spindle/tool command envelope API。
- 新增 lc_emccanon_subset_spindle_tool_anchor_list()，固定 spindle/tool command、message 和 interp_list anchors。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- TaskRuntime 新增 T-044 evidence 字段：spindleCommandCount、spindleAppendCount、lastSpindleCommand、lastSpindle、lastSpindleSpeed、lastSpindleWait、toolCommandCount、toolAppendCount、lastToolCommand、lastTool、spindleToolAnchors。
- 新增精确 M code 解析，避免 M428/M429/M430 被误判为 M4。
- 在 staged program line 和 MDI 进入 dwell/path-control 与 straight motion 前识别 S...、M3、M4、M5、T...、M6、M61 Q...。
- 该分支只记录 canonical command envelope 和 interp_list evidence，不提升真实 spindle control、tool DB、IO 或 NML readiness。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 更新 emccanon anchor 期望，纳入 spindle/tool command 锚点。
- 新增 MDI smoke：S1200 M3、M5、T7 M6、M61 Q8。
- 断言 spindleAppendCount、toolAppendCount、last command/tool/speed 和 spindleToolAnchors。
- 新增输出 emccanon_spindle_tool_status=ok。
新增 tools/verify_task_emccanon_spindle_tool.sh，验证上游锚点、subset API、wrapper evidence、WASM smoke 和 T-044/T-045 矩阵状态。
更新 tools/verify_task_emccanon_dwell_path_control.sh，让 T-043 gate 在 T-044 完成后检查 T-044 已完成。
更新 source reuse、drift、compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，固定 T-044 文档口径。
更新任务矩阵：T-044 标为完成，下一条优先任务改为 T-045。

影响文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_spindle_tool.sh
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_dwell_path_control.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-044 已完成。spindle/tool command 子集已有 EMC_SPINDLE_* / EMC_TOOL_* / interp_list status evidence，readiness 仍保持未提升。下一步进入 T-045：motion output/switchkins 子集。

2026-07-08 04:34 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-043：实现 emccanon.cc dwell/path-control 子集，让 DWELL() 和 SET_MOTION_CONTROL_MODE() 进入 task delay/path mode 语义。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-043，下一条为 T-044 spindle/tool command。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/emccanon.cc，确认：
- DWELL() 构造 EMC_TRAJ_DELAY，设置 delay 秒数，并 append 到 interp_list。
- SET_MOTION_CONTROL_MODE() 构造 EMC_TRAJ_SET_TERM_COND，将 CANON_CONTINUOUS 映射为 blend，将 CANON_EXACT_PATH 映射为 exact，将 CANON_EXACT_STOP 映射为 stop，并 append 到 interp_list。
扩展 emccanon_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 path mode 和 term condition 枚举。
- 新增 LcEmcCanonSubsetDelay 和 LcEmcCanonSubsetTermCond。
- 新增 lc_emccanon_subset_dwell()。
- 新增 lc_emccanon_subset_set_motion_control_mode()。
- 新增 lc_emccanon_subset_dwell_path_control_anchor_list()，固定 DWELL,EMC_TRAJ_DELAY,SET_MOTION_CONTROL_MODE,EMC_TRAJ_SET_TERM_COND,interp_list。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- TaskRuntime 新增 T-043 evidence 字段：dwellCount、delayAppendCount、lastDwellSeconds、pathControlCount、termCondAppendCount、lastPathMode、lastTermCondition、lastPathTolerance、dwellPathControlAnchors。
- 新增 G-code helper：大小写无关匹配和字母参数读取。
- 新增 issue_dwell_or_path_control_from_line()，识别 G4、G61、G61.1、G64。
- 在 staged program line 和 MDI 进入 straight motion 前拦截上述 non-motion canon command。
- status JSON 的 emccanonSourceReuse 输出 T-043 evidence 字段。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 更新 emccanon anchor 期望，纳入 DWELL 和 SET_MOTION_CONTROL_MODE。
- 通过 MDI G64 P0.01 和 G4 P0.02 验证 path-control 和 dwell evidence。
- 新增输出 emccanon_dwell_path_control_status=ok。
新增 tools/verify_task_emccanon_dwell_path_control.sh，验证上游锚点、subset API、wrapper evidence、WASM smoke 和 T-043/T-044 矩阵状态。
更新 tools/verify_task_emccanon_straight_motion.sh，让 T-042 gate 在 T-043 完成后检查 T-043 已完成。
更新 source reuse、drift、compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，固定 T-043 文档口径。
更新任务矩阵：T-043 标为完成，下一条优先任务改为 T-044。
受当前沙箱影响，首次 task-HAL 构建失败在 Emscripten cache 只读；随后使用提升权限加载 emsdk 后完成 linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok。

影响文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_dwell_path_control.sh
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_straight_motion.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-043 已完成。DWELL() 和 SET_MOTION_CONTROL_MODE() 已通过 emccanon_wasm_subset 进入 task-HAL status evidence，并保留 unpromoted readiness 合同。下一步进入 T-044：spindle/tool command 子集。

2026-07-08 03:52 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-042：实现 emccanon.cc straight traverse/feed 子集，让 STRAIGHT_TRAVERSE()、STRAIGHT_FEED() 生成 LinuxCNC EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 到 interp_list。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-042，下一条为 T-043 dwell/path-control。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/emccanon.cc，确认：
- generate_fast_move() 构造 EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 并 append 到 interp_list。
- generate_move() 构造 feed EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 并 append 到 interp_list。
- STRAIGHT_TRAVERSE() 设置 line number 并通过 tag_and_send() 进入 linear move / interp_list 路径。
- STRAIGHT_FEED() 进入 segment/feed linear move 路径。
扩展 emccanon_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 lc_emccanon_subset_straight_motion_anchor_list()。
- anchor 明确包含 generate_fast_move,generate_move,STRAIGHT_TRAVERSE,STRAIGHT_FEED,EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE,interp_list。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- TaskRuntime 新增 T-042 evidence 字段：straightTraverseCount、straightFeedCount、linearMoveAppendCount、lastLinearMoveLine、lastLinearMoveType、lastInterpListCommand、straightMotionAnchors。
- 新增 mark_emccanon_straight_linear_move()。
- 在 taskintf_command_from_canon() 中记录 canon straight move 到 EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE / interp_list 的证据。
- status JSON 的 emccanonSourceReuse 输出上述字段。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 主 smoke 断言 straight traverse/feed 计数、linear move append、last line、lastInterpListCommand=EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 和 T-042 anchors。
- no-json staged program RUN 断言 STRAIGHT_FEED 到 EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 证据。
- 新增输出 emccanon_straight_motion_status=ok。
新增 tools/verify_task_emccanon_straight_motion.sh，验证上游锚点、subset API、wrapper evidence、WASM smoke 和 T-042/T-043 矩阵状态。
更新 tools/verify_task_emccanon_init_finish_unit.sh，让 T-041 gate 在 T-042 完成后检查 T-042 已完成，而不是旧的下一条指针。
更新 source reuse、drift、compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，固定 T-042 文档口径。
更新任务矩阵：T-042 标为完成，下一条优先任务改为 T-043。

影响文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_straight_motion.sh
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_init_finish_unit.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-042 已完成。emccanon.cc straight traverse/feed 已有明确 EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE / interp_list evidence，并继续通过 taskintf.cc structured linear move 边界进入 motion runtime。下一步进入 T-043：DWELL() 和 SET_MOTION_CONTROL_MODE() 对标。

2026-07-08 03:36 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-041：实现 emccanon.cc canon init/finish/unit 子集，让 INIT_CANON()、ON_RESET()、FINISH()、单位/endpoint getter 接入 EMC_STAT 等价状态边界。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认 T-041 是当前推进目标，T-042 为下一条 straight traverse/feed 子集。
扩展 emccanon_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LcEmcCanonSubsetState 和长度单位枚举。
- 新增 lc_emccanon_subset_init()、lc_emccanon_subset_on_reset()、lc_emccanon_subset_finish()。
- 新增 lc_emccanon_subset_use_length_units() 和 external length/angle/unit getter。
- 新增 lc_emccanon_subset_update_endpoint()、lc_emccanon_subset_get_external_position()。
- anchor list 纳入 INIT_CANON/ON_RESET/FINISH/USE_LENGTH_UNITS/GET_EXTERNAL_*。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- TaskRuntime 新增 emccanon_state 以及 init/finish/reset/unit/position/endpoint evidence 计数。
- session init 使用 motion config linear/angular units 初始化 canon subset。
- motion snapshot 和 canon move issue 路径更新 external endpoint。
- plan reset 调用 lc_emccanon_subset_on_reset()。
- status JSON 的 emccanonSourceReuse 输出 units、endpoint 和 initFinishUnitAnchors。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 断言 T-041 anchors、init/finish/unit/position/endpoint/reset evidence。
- 新增 smoke 输出 emccanon_init_finish_unit_status=ok。
新增 tools/verify_task_emccanon_init_finish_unit.sh，验证上游锚点、subset API、wrapper 使用、status JSON、WASM smoke 和 T-041/T-042 矩阵状态。
更新 source reuse、drift、compatibility 文档和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，固定 T-041 文档口径。
修正两个跟推进指针老化有关的 gate：
- verify_task_emctask_plan_read_execute.sh 改为检查 T-041 已完成。
- verify_task_taskintf_jog_home_switchkins.sh 改为检查 T-037 已完成。
更新任务矩阵：T-041 标为完成，下一条优先任务改为 T-042。

影响文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_init_finish_unit.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/tools/verify_task_emctask_plan_read_execute.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_jog_home_switchkins.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md

当前结论

T-041 已完成。emccanon.cc 的 canon init/reset/finish/unit/external position getter 已进入 source-anchored subset，task-HAL status 可观测 T-041 evidence；readiness 仍保持未提升。下一步进入 T-042：实现 STRAIGHT_TRAVERSE()、STRAIGHT_FEED() 到 EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE/interp_list 的对标。

2026-07-08 03:14 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-040：实现 emctask.cc plan read/execute 子集，让 PlanRead/Execute/Line/Level/Command 驱动 staged program 到 interp_list/taskintf 路径，并移除 RUN 对 host JSON motion plan 的硬依赖。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-040。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc 和 emctaskmain.cc：
- emcTaskPlanRead() 调用 interp.read()。
- emcTaskPlanExecute() 调用 interp.execute()，MDI 时可先 synch，之后 FINISH()。
- emcTaskPlanLine()、emcTaskPlanLevel()、emcTaskPlanCommand() 暴露 read line、call level 和 command 文本。
- readahead_reading() 通过 PlanRead -> PlanLine/Command -> PlanExecute -> interp_list 推进 interpreter。
扩展 emctask_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LcEmcTaskSubsetPlanIoResult。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_read()。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_execute()。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_line()。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_level()。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_command()。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_read_execute_anchor_list()。
- lc_emctask_subset_anchor_list() 纳入 emcTaskPlanRead/Execute/Line/Level/Command。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- TaskRuntime 新增 T-040 evidence 字段：read/execute/line/level/command 计数、interpListAppendCount、last line/level/command、read/execute anchors。
- 新增 mark_emctask_plan_read_execute()。
- 新增 emctask_plan_execute_command()。
- 新增 emctask_plan_read_execute_program_line()。
- 拆出 issue_linear_move_from_line()，让 PlanRead 返回的 line number 驱动 canon/taskintf motion issue。
- task_accepts_plan_run() 不再要求 motion_plan_loaded，改为要求 staged program lines 存在。
- wasm_emcTaskExecute() 的 program work 判断改为支持 staged program lines。
- no-json path 通过 PlanRead/Line/Level/Command/Execute 读取 staged program line，并 append 到当前 pending_execute_motion_commands/taskintf issue 等价路径。
- MDI EMC_TASK_PLAN_EXECUTE 也进入 PlanExecute evidence 路径。
- RUN 起点不再立即 set wait，避免阻塞 PlanRead()；staged program 行读完后记录并清理 wait。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 更新 emctask anchors。
- 新增 no-json staged program smoke，不调用 lctask_load_program_motion_plan_json()。
- 断言 planReadCount、planExecuteCount、planLineCount、planLevelCount、planCommandCount、interpListAppendCount、planReadExecuteAnchors。
- 新增输出 emctask_plan_read_execute_status=ok。
修改 tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：
- 将旧的 loadPlan:false 拒绝用例改为 staged program 可执行用例。
- 输出改为 run_gate_staged_program_executes_without_json_plan=ok。
新增 tools/verify_task_emctask_plan_read_execute.sh，验证上游锚点、subset API、wrapper no-json RUN、WASM smoke、state matrix 和 T-040/T-041 矩阵状态。
更新 tools/verify_task_emctask_plan_open_wait.sh，适配 T-040 已完成后的矩阵状态。
更新 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，把 T-040 文档和 gate 纳入 source reuse/drift/compatibility 检查。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-040 plan read/execute/line/level/command 映射。
更新任务矩阵：T-040 标为完成，下一推进指针改为 T-041。
新增决策 D-032，记录 staged program 主路径接管、RUN wait 调整和 JSON motion plan 兼容入口保留。

改了哪些文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emctask_plan_read_execute.sh
wasm-port/tools/verify_task_emctask_plan_open_wait.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_plan_read_execute.sh：通过，验证 T-040 plan read/execute/line/level/command 和 no-json staged program RUN。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_plan_open_wait.sh：通过，确认 T-039 gate 适配 T-040 已完成后的矩阵状态。
node ./tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过，确认 staged program 不依赖 JSON motion plan。
./tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_state_mode.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_subset.sh：通过。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 不提升。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-041：实现 emccanon.cc canon init/finish/unit 子集，让 INIT_CANON()、ON_RESET()、FINISH()、单位/endpoint getter 接入 EMC_STAT 等价状态边界。

2026-07-08 02:30 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-039：实现 emctask.cc plan wait/synch/open/close 子集，让 PlanSetWait/IsWait/ClearWait/Synch/Open/Close/Reset 接入 vendored emctask_wasm_subset 和 staged FS 边界。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-039。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc：
- emcTaskPlanSetWait() / emcTaskPlanIsWait() / emcTaskPlanClearWait() 操作 waitFlag。
- emcTaskPlanSynch() 调用 interp.synch()，错误时触发 abort。
- emcTaskPlanOpen() 清零 motion/current/read line，调用 interp.open(file)，成功后设置 taskplanopen=1。
- emcTaskPlanClose() 调用 interp.close() 并清 taskplanopen。
- emcTaskPlanReset() 调用 interp.reset()。
扩展 emctask_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LcEmcTaskSubsetPlanState。
- 新增 LcEmcTaskSubsetPlanResult。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_set_wait()、lc_emctask_subset_plan_is_wait()、lc_emctask_subset_plan_clear_wait()。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_synch()、lc_emctask_subset_plan_open()、lc_emctask_subset_plan_close()、lc_emctask_subset_plan_reset()。
- 新增 lc_emctask_subset_plan_anchor_list()。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- TaskRuntime 新增 plan wait/open 状态和 T-039 evidence 计数字段。
- 新增 emctask_plan_state_from_runtime()、apply_emctask_plan_result()、emctask_plan_set_wait()、emctask_plan_clear_wait()、emctask_plan_synch()、emctask_plan_close()、emctask_plan_reset()。
- apply_emctask_command_result() 对 should_plan_synch 调用 emctask_plan_synch()。
- lctask_open_program() 改为通过 lc_emctask_subset_plan_open() 处理 open 决策，并继续由 wrapper 管理 staged FS 文本。
- EMC_TASK_PLAN_RUN 接受前要求 task_plan_open=true，开始 RUN 时通过 PlanSetWait 设置 wait flag。
- 程序完成和 motion wait done 路径通过 PlanClearWait 清 wait flag。
- 新增 EMC_TASK_PLAN_CLOSE 和 EMC_TASK_PLAN_RESET 的 task-cycle command 分支。
- status JSON 的 task 新增 taskPlanOpen、taskPlanWait，emctaskSourceReuse 新增 plan evidence 字段。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs，断言 T-039 plan anchors、plan open、plan wait set、plan synch 等 evidence。
新增 tools/verify_task_emctask_plan_open_wait.sh，验证上游锚点、subset plan state/result、wrapper staged FS/open/wait/synch/close/reset 使用、WASM smoke 断言和 T-039/T-040 矩阵状态。
更新 tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh，适配 T-039 已完成后的矩阵状态。
更新 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，把 T-039 文档和 gate 纳入 source reuse/drift/compatibility 检查。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-039 plan wait/open/synch/reset 映射。
更新任务矩阵：T-039 标为完成，下一推进指针改为 T-040。
新增决策 D-031，记录 plan wait/open/synch/reset 采用窄 plan-result 子集，readiness 不提升。

改了哪些文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emctask_plan_open_wait.sh
wasm-port/tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_plan_open_wait.sh：通过，验证 T-039 plan wait/open/synch/reset 输入边界。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：通过，确认 source reuse / drift / compatibility 文档已记录 T-039。
./tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh：通过，确认 T-038 gate 适配 T-039 已完成后的矩阵状态。
./tools/verify_task_emctask_state_mode.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_subset.sh：通过。
node ./tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过，确认 command 仍由 task cycle 消费。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 不提升。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-040：实现 emctask.cc plan read/execute 子集，让 PlanRead/Execute/Line/Level/Command 驱动 interp_list，继续减少 JSON motion plan 主路径依赖。

2026-07-08 01:57 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-038：实现 emctask.cc determine/update 子集，让 determineMode()、determineState()、emcTaskUpdate() 从 motion/io snapshot 推导 task status，减少 task wrapper 自有状态字符串推导。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-038。
复核上游 linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc 中 determineMode()、determineState()、emcTaskUpdate() 的输入边界：
- task mode 由 traj mode/teleop/free 状态推导。
- task state 由 traj enabled 和 IO estop 推导。
- status update 汇总 motion id、task mode、task state 等字段。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- emctask_subset_traj_mode() 优先读取 LcmotStatusSnapshot.coord_mode 和 teleop_mode。
- 新增 emctask_subset_traj_enabled()，优先读取 LcmotStatusSnapshot.motion_enabled。
- 新增 emctask_subset_io_estop()，聚合 ESTOP latch 与 IO error。
- wasm_emcTaskUpdate() 改为用 motion/io snapshot 构造 LcEmcTaskSubsetUpdateInput。
- emctaskSourceReuse 新增 snapshotUpdateCount 和 updateInputSource，记录正常路径为 motionSnapshot,ioSnapshot。
修改 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs，断言 task-HAL smoke 中 snapshot-fed update 已执行。
新增 tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh，验证上游锚点、wrapper snapshot 输入、status evidence、WASM smoke 断言和 T-038/T-039 矩阵状态。
更新 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh，把 T-038 文档和 gate 纳入 source reuse/drift/compatibility 检查。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-038 determine/update snapshot mapping。
更新 tools/verify_task_emctask_state_mode.sh，将矩阵检查从“下一步 T-038”调整为“T-038 已完成”，避免 T-037 gate 在矩阵推进后误报。
更新任务矩阵：T-038 标为完成，下一推进指针改为 T-039。
新增决策 D-030，记录 update 输入改由 motion/io snapshot 提供，readiness 不提升。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh
wasm-port/tools/verify_task_emctask_state_mode.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh：通过，验证 T-038 determine/update snapshot 输入边界。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：通过，确认 source reuse / drift / compatibility 文档已记录 T-038。
./tools/verify_task_emctask_state_mode.sh：通过，确认 T-037 gate 适配 T-038 已完成后的矩阵状态。
./tools/verify_task_emctask_subset.sh：通过，确认 emctask subset source reuse 不回退。
node ./tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过，确认 command 仍由 task cycle 消费。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过，确认 SDK wrapper 不回退。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过，确认 low-level motion/HAL sync 不回退。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 不提升。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-039：实现 emctask.cc plan wait/synch/open/close 子集，让 PlanSetWait/IsWait/ClearWait/Synch/Open/Close/Reset 接入 vendored interpreter 和 staged FS。

2026-07-08 01:49 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-037：实现 emctask.cc abort/state/mode 子集，让 emcTaskAbort()、emcTaskSetMode()、emcTaskSetState() 替换当前 wrapper 自有逻辑，并保持语义由 task cycle 触发。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-037。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc：
- emcTaskAbort() 清理 interpreter/task execution 状态并 plan synch。
- emcTaskSetMode() 切换 MANUAL/MDI/AUTO，并按模式同步 traj mode。
- emcTaskSetState() 切换 OFF/ON/ESTOP_RESET/ESTOP，并触发 traj enable/disable、motion abort、unhome、cleanup、plan synch。
扩展 emctask_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LC_EMC_TASK_SUBSET_STATE_OFF。
- 新增 LcEmcTaskSubsetCommandResult。
- 新增 lc_emctask_subset_abort()。
- 新增 lc_emctask_subset_set_mode()。
- 新增 lc_emctask_subset_set_state()。
- 新增 lc_emctask_subset_state_mode_anchor_list()。
- lc_emctask_subset_anchor_list() 扩展为 emcTaskAbort,emcTaskSetMode,emcTaskSetState,determineMode,determineState,emcTaskUpdate。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- 新增 mode/state 字符串与 emctask subset enum 的转换。
- 新增 apply_emctask_command_result()，统一执行 clear interpreter、traj enable/disable、unhome、motion abort、homing reset 等 wrapper 动作。
- TaskCommandType::SetState 改为调用 lc_emctask_subset_set_state()。
- TaskCommandType::SetMode 改为调用 lc_emctask_subset_set_mode()。
- TaskCommandType::Abort 改为调用 lc_emctask_subset_abort()。
- status JSON 的 emctaskSourceReuse 新增 stateModeIssueCount、abortIssueCount、stateModeAnchors。
更新 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs，断言新的 emctask anchors 和 state/mode/abort 状态字段。
更新 tools/verify_task_emctask_subset.sh，把 abort/set-mode/set-state 纳入 source reuse 检查。
新增 tools/verify_task_emctask_state_mode.sh，验证 T-037 的上游锚点、subset command-result、wrapper 使用、state matrix gate 和矩阵状态。
更新 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-037 abort/state/mode command-result 映射和验证 gate。
更新任务矩阵：T-037 标为完成，下一推进指针改为 T-038。
新增决策 D-029，记录 T-037 采用窄 command-result 子集，以及 set-mode 不直接下发 motion abort 的 runtime-edge 降级理由。

改了哪些文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_emctask_subset.sh
wasm-port/tools/verify_task_emctask_state_mode.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过。
./tools/verify_task_emctask_state_mode.sh：通过，验证 T-037 abort/state/mode 实现和矩阵状态。
./tools/verify_task_emctask_subset.sh：通过，确认 emctask subset source reuse 不回退。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：通过，确认 source reuse / drift / compatibility 文档已记录 T-037。
node ./tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过，确认 command 仍由 task cycle 消费。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过，确认 SDK wrapper 不回退。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过，确认 low-level motion/HAL sync 不回退。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 不提升。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-038：实现 emctask.cc determine/update 子集，让 determineMode()、determineState()、emcTaskUpdate() 从 motion/io snapshot 推导 task status，并进一步收敛当前 wrapper 推导逻辑。

2026-07-08 01:39 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-036：实现 taskintf.cc jog/home/switchkins 子集，让 emcJogIncr()、emcJointHome/Unhome()、emcMotionSetAout() 接入结构化 taskintf/lcmot bridge，并保持 Home/Jog/M428-M430 验收通过。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-036。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc：
- emcJogIncr() 填充 EMCMOT_JOG_INCR、axis/joint、vel、offset。
- emcJointHome() 填充 EMCMOT_JOINT_HOME 和 joint。
- emcJointUnhome() 填充 EMCMOT_JOINT_UNHOME 和 joint。
- emcMotionSetAout() 填充 EMCMOT_SET_AOUT、index、now、start/end。
扩展 linuxcnc_motion_runtime.h/.c：
- 新增 lcmot_write_jog_incr()。
- 新增 lcmot_write_joint_home()。
- 新增 lcmot_write_joint_unhome()。
- 新增 lcmot_write_aout()。
- 新增 LCMOT_CMD_JOINT_HOME、LCMOT_CMD_JOINT_UNHOME，并扩展 LcmotCommand 的 joint/aout 字段。
- 保留 JSON 兼容解析，但 taskintf 主路径改走结构化 ABI。
扩展 taskintf_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LC_TASKINTF_SUBSET_COMMAND_JOINT_UNHOME。
- 新增 lc_taskintf_subset_joint_unhome()。
- 新增 lc_taskintf_subset_jog_incr_ex()，保留 axis/joint jog mode 和 motion id。
- 新增 lc_taskintf_subset_jog_home_switchkins_anchor_list()。
- anchor list 纳入 emcJointUnhome()。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- issue_taskintf_motion_command() 对 jog/home/unhome/aout 分别调用结构化 lcmot_write_*。
- taskintfSourceReuse 新增 jogHomeSwitchkinsIssueCount、jogHomeSwitchkinsStructuredIssueCount、jogHomeSwitchkinsAnchors。
修改 tools/build_task_hal_wasm.sh，导出 _lcmot_write_jog_incr、_lcmot_write_joint_home、_lcmot_write_joint_unhome、_lcmot_write_aout。
更新 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- taskintf anchors 增加 emcJointUnhome。
- 断言 jogHomeSwitchkins* 状态字段。
- MDI smoke 覆盖 M428、M429、M430。
- 直接 ABI smoke 覆盖 lcmot_write_aout()、lcmot_write_jog_incr()、lcmot_write_joint_home()、lcmot_write_joint_unhome()。
- 新增输出 taskintf_jog_home_switchkins_status=ok。
新增 tools/verify_task_taskintf_jog_home_switchkins.sh，验证 T-036 的上游锚点、subset envelope、结构化 lcmot ABI、WASM export、smoke 输出和矩阵状态。
更新 tools/verify_task_taskintf_subset.sh、tools/verify_task_taskintf_linear_move.sh、tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-036 jog/home/switchkins 映射和验证 gate。
更新任务矩阵：T-036 标为完成，下一推进指针改为 T-037。
新增决策 D-028，记录 jog/home/switchkins 采用结构化 lcmot_write_* 下发，readiness 不提升。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.h
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_jog_home_switchkins.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_subset.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_linear_move.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，输出 taskintf_jog_home_switchkins_status=ok。
./tools/verify_task_taskintf_jog_home_switchkins.sh：通过，验证 T-036 jog/home/switchkins 实现和矩阵状态。
./tools/verify_task_taskintf_subset.sh：通过，确认 taskintf subset source reuse 不回退。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：通过，确认 source reuse / drift / compatibility 文档已记录 T-036。
./tools/verify_task_taskintf_linear_move.sh：通过，确认 T-035 gate 按当前矩阵口径不回退。
./tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh：通过，确认 T-034 gate 不回退。
./tools/verify_task_taskintf_motion_bridge.sh：通过，确认 T-033 bridge gate 不回退。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 不提升。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过，确认 SDK wrapper 不回退。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过，确认 low-level motion/HAL sync 不回退。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-037：实现 emctask.cc abort/state/mode 子集，让 emcTaskAbort()、emcTaskSetMode()、emcTaskSetState() 替换当前自有逻辑，并保持语义由 task cycle 触发。

2026-07-08 01:27 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-035：实现 taskintf.cc linear move issue 子集，让 emcTrajLinearMove() 替换 task JSON linear move 拼接，并保持 G0/G1 smoke 通过。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-035。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc 的 emcTrajLinearMove()，确认上游行为是填充 EMCMOT_SET_LINE、目标 pose、motion id、motion type、vel、ini maxvel、acc、ini maxjerk，并通过 usrmotWriteEmcmotCommand() 写给 motion。
扩展 linuxcnc_motion_runtime.h/.c：
- 新增结构化 ABI lcmot_write_linear_move()。
- LcmotCommand 增加 motion_id、motion_type、ini_maxvel、acceleration、ini_maxjerk。
- linear/circular/jog issue 时优先使用 command motion id，其次消费 SET_MOTION_ID 的 next id，否则递增。
- 保留 lcmot_write_command_json() 兼容路径，并补充解析 motionType、iniMaxVel、acceleration、iniMaxJerk。
扩展 taskintf_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 lc_taskintf_subset_linear_move_ex()。
- linear command envelope 保留 line、motion type、motion id、velocity、ini maxvel、acceleration、ini maxjerk 和 pose。
- 新增 lc_taskintf_subset_linear_move_anchor_list()，固定 emcTrajLinearMove,EMCMOT_SET_LINE,usrmotWriteEmcmotCommand。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- pending_execute_motion_commands 从纯 JSON 字符串改为 PendingMotionCommand。
- linear move 主路径和 pending execute flush 都调用 lcmot_write_linear_move()。
- 非 linear 的 jog/home/switchkins/traj control 暂保留现有 JSON 兼容路径，留给 T-036。
- status JSON 新增 linearMoveIssueCount、linearMoveStructuredIssueCount、linearMoveAnchors。
更新 tools/build_task_hal_wasm.sh，导出 _lcmot_write_linear_move。
更新 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 第一段 motion plan 改为 STRAIGHT_TRAVERSE，后续仍覆盖 STRAIGHT_FEED。
- 断言 linearMoveIssueCount、linearMoveStructuredIssueCount、linearMoveAnchors。
- 增加直接 _lcmot_write_linear_move() smoke。
- 新增输出 taskintf_linear_move_status=ok。
新增 tools/verify_task_taskintf_linear_move.sh，验证 T-035 的上游锚点、subset envelope、结构化 lcmot ABI、WASM export、smoke 输出和矩阵状态。
更新 tools/verify_task_taskintf_subset.sh、tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh、tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-035 linear move 映射和验证 gate。
更新任务矩阵：T-035 标为完成，下一推进指针改为 T-036。
新增决策 D-027，记录 linear move 采用结构化 lcmot_write_linear_move() 下发，readiness 不提升。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.h
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_linear_move.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_subset.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，输出 taskintf_linear_move_status=ok。
./tools/verify_task_taskintf_linear_move.sh：通过，验证 T-035 linear move 实现和矩阵状态。
./tools/verify_task_taskintf_subset.sh：通过，确认 taskintf subset source reuse 不回退。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：通过，确认 source reuse / drift / compatibility 文档已记录 T-035。
./tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh：通过，确认 T-034 gate 按当前矩阵口径不回退。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 不提升。
./tools/verify_task_taskintf_motion_bridge.sh：通过，确认 T-033 bridge gate 不回退。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过，确认 SDK wrapper 不回退。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过，确认 low-level motion/HAL sync 不回退。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-036：实现 taskintf.cc jog/home/switchkins 子集，让 emcJogIncr()、emcJointHome/Unhome()、emcMotionSetAout() 从现有 JSON 兼容路径继续收拢到结构化 taskintf/lcmot bridge。

2026-07-08 01:13 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-034：实现 taskintf.cc traj control 子集，让 emcTrajEnable/Disable/Abort/Pause/Step/Resume/SetMotionId 接入 lcmot，并保持 pause/step/resume smoke 不回退。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-034。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc 中 emcTrajSetMotionId()、emcTrajEnable()、emcTrajDisable()、emcTrajAbort()、emcTrajPause()、emcTrajStep()、emcTrajResume()。
读取上游 linuxcnc/src/emc/motion/motion.h 和 command.c，确认 EMCMOT_ENABLE / EMCMOT_DISABLE / EMCMOT_ABORT / EMCMOT_PAUSE / EMCMOT_STEP / EMCMOT_RESUME 的 motion command 边界。
扩展 LcmotStatusSnapshot，在结构尾部追加 motion_enabled 和 next_motion_id，不改变既有字段偏移。
扩展 linuxcnc_motion_runtime.c：
- 新增 LCMOT_CMD_ENABLE、LCMOT_CMD_DISABLE、LCMOT_CMD_SET_MOTION_ID。
- 新增 runtime 状态 motion_enabled、next_motion_id、has_next_motion_id。
- EMC_TRAJ_ENABLE / EMCMOT_ENABLE 设置 enabled。
- EMC_TRAJ_DISABLE / EMCMOT_DISABLE 清 enabled 并清 current velocity。
- EMC_TRAJ_SET_MOTION_ID / EMCMOT_SET_MOTION_ID 设置下一条 motion id。
- linear/jog motion issue 时优先使用已设置 motion id，否则保持原有递增行为。
扩展 taskintf_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 LC_TASKINTF_SUBSET_COMMAND_TRAJ_ENABLE。
- 新增 LC_TASKINTF_SUBSET_COMMAND_TRAJ_DISABLE。
- 新增 LC_TASKINTF_SUBSET_COMMAND_TRAJ_SET_MOTION_ID。
- 新增 lc_taskintf_subset_traj_enable()、lc_taskintf_subset_traj_disable()、lc_taskintf_subset_traj_set_motion_id()。
- 新增 lc_taskintf_subset_traj_control_anchor_list()。
修改 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- taskintf_motion_json() 支持 enable/disable/set-motion-id command JSON。
- 新增 taskintf_traj_control_issue_count 和 taskintf_traj_control_anchors。
- state ON 时通过 taskintf traj enable 接入 lcmot。
- state OFF/ESTOP 时通过 taskintf traj disable 和 abort 接入 lcmot。
- program line、timed motion sample、MDI linear move issue 前先通过 lc_taskintf_subset_traj_set_motion_id() 设置 motion id。
- status JSON 导出 trajControlIssueCount、trajControlAnchors、motion enabled 和 nextMotionId。
更新 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 更新 taskintf source reuse anchors。
- 断言 trajControlIssueCount 和 trajControlAnchors。
- 断言 motion enabled 和 nextMotionId。
- 新增输出 taskintf_traj_control_status=ok。
更新 tools/verify_task_taskintf_subset.sh，把 SetMotionId/Enable/Disable 纳入 source reuse 验证。
新增 tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh，验证 T-034 的上游锚点、subset command envelope、lcmot 状态、wrapper JSON、smoke 输出和矩阵状态。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-034 traj control 映射和验证 gate。
更新任务矩阵：T-034 标为完成，下一推进指针改为 T-035。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.h
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_subset.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，输出 taskintf_traj_control_status=ok。
./tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh：验证 T-034 traj control 实现和矩阵状态。
./tools/verify_task_taskintf_subset.sh：验证 taskintf subset source reuse 不回退。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：验证 source reuse / drift / compatibility 文档已记录 T-034。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 不提升。
./tools/verify_task_taskintf_motion_bridge.sh：通过，确认 T-033 bridge gate 在 T-034 后仍稳定。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过，确认 SDK wrapper 不回退。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过，确认 low-level motion/HAL sync 不回退。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-035：实现 taskintf.cc linear move issue 子集，让 emcTrajLinearMove() 替换 task JSON linear move 拼接。

2026-07-08 01:00 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-033：实现 taskintf.cc motion init/update/abort 子集，让 emcMotionInit()、emcMotionUpdate()、emcMotionAbort() 通过 WASM usrmot/lcmot bridge 工作。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-033。
读取上游 linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc：
- emcMotionInit() 调用 traj/joint/axis/spindle init，并由 usrmot 初始化 motion edge。
- emcMotionAbort() 对 joint jog abort 和 traj abort 发 command。
- emcMotionUpdate() 依次读取 usrmot status、config、internal、error，再更新 traj/joint/axis/spindle status。
读取上游 linuxcnc/src/emc/motion/usrmotintf.cc，确认 status/config/internal 是 split-read shared-memory copy，error read 是 motion error queue 消费。
扩展 runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.h/.c：
- 新增 LcmotConfigSnapshot。
- 新增 lcmot_read_config_snapshot()。
- 新增 lcmot_read_error_message()。
- 在 abort、motion error、soft-limit 注入时写入窄 error message queue。
- 从 staged INI 的 COORDINATES 计算 axes/joints，供 config snapshot 使用。
扩展 vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.hh/.cc：
- 新增 lc_taskintf_subset_motion_init()。
- 新增 lc_taskintf_subset_motion_update()，通过 lcmot_read_status_snapshot()、lcmot_read_config_snapshot()、lcmot_read_error_message() 获取 motion 状态。
- 新增 lc_taskintf_subset_motion_abort()。
- 新增 motion bridge anchor list：emcMotionInit,emcMotionUpdate,emcMotionAbort,usrmotReadEmcmotStatus,usrmotReadEmcmotConfig,usrmotReadEmcmotError。
修改 runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- lctask_init_session() 改为通过 lc_taskintf_subset_motion_init() 初始化 motion。
- wasm_emcMotionUpdate() 改为通过 lc_taskintf_subset_motion_update() 读取 status/config/error。
- task abort 路径改为通过 lc_taskintf_subset_motion_abort() 生成 abort command。
- status JSON 新增 taskintfMotionBridge，暴露 source path、anchors、init/update/abort count、config snapshot 和 last error text。
更新 tools/build_task_hal_wasm.sh，导出 _lcmot_read_config_snapshot 和 _lcmot_read_error_message。
更新 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs：
- 断言 taskintfMotionBridge 的 source path、anchors、init/update count、config snapshot。
- 断言 task abort、motion error、soft-limit 的 last error text。
- 新增输出 taskintf_motion_bridge_status=ok。
更新 tools/verify_task_taskintf_subset.sh，把 emcMotionInit()、emcMotionUpdate()、emcMotionAbort() 纳入上游/source subset 检查。
新增 tools/verify_task_taskintf_motion_bridge.sh，验证 T-033 的上游锚点、subset bridge、lcmot config/error ABI、WASM export、status JSON、smoke 输出和任务矩阵状态。
更新 docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md，记录 T-033 窄 motion bridge 和验证 gate，同时保持 readiness false。
更新 10-taskintf-usrmot-shim设计.md，把 config/error read 从 T-032 缺口更新为 T-033 窄 ABI 已实现。
更新任务矩阵：T-033 标为完成，下一推进指针改为 T-034。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.h
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_subset.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_motion_bridge.sh
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md
wasm-port/working/10-taskintf-usrmot-shim设计.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，输出 taskintf_motion_bridge_status=ok。
./tools/verify_task_taskintf_motion_bridge.sh：验证 T-033 motion bridge 实现和矩阵状态。
./tools/verify_task_taskintf_subset.sh：验证 taskintf subset 上游锚点不回退。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：验证 source reuse / drift / compatibility 文档已记录 T-033。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 仍不提升。
./tools/verify_task_usrmot_shim_design.sh：通过，确认 T-032 usrmot shim 设计仍一致。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过，确认 SDK wrapper 不受新增 export/bridge 影响。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-034：实现 taskintf.cc traj control 子集，让 emcTrajEnable/Disable/Abort/Pause/Step/Resume/SetMotionId 接入 lcmot。

2026-07-08 00:52 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-032：设计 taskintf.cc usrmot shim，明确 usrmot* 到 lcmot_* 的 command write、status read、config read、error read 映射。

本轮做了什么

读取任务矩阵，确认当前推进指针为 T-032。
读取上游 linuxcnc/src/emc/motion/usrmotintf.h、usrmotintf.cc、linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc：
- usrmotWriteEmcmotCommand() 写 command slot 并等待 commandNumEcho / commandStatus。
- usrmotReadEmcmotStatus()、usrmotReadEmcmotConfig()、usrmotReadEmcmotInternal() 都是 shared-memory copy + split-read 稳定性检查。
- usrmotReadEmcmotError() 从 motion error ring 取最早错误字符串。
- emcMotionUpdate() 按 status、config、internal、error 顺序读取 motion 侧数据。
读取当前 WASM lcmot_* C ABI，确认已有：
- lcmot_init_from_ini()
- lcmot_write_command_json()
- lcmot_read_status_snapshot()
- lcmot_read_status_json()
- lcmot_read_hal_snapshot_json()
- lcmot_reset()
确认当前没有 lcmot_read_config_snapshot() 和 lcmot_read_error_message()，因此 config read/error read 不能被声明为已实现。
新增 10-taskintf-usrmot-shim设计.md：
- 明确不直接复用完整 usrmotintf.cc。
- 明确 usrmotIniLoad()、usrmotInit()、usrmotExit() 到 lcmot_init_from_ini() / lcmot_reset() 的初始化映射。
- 明确 command write 到 lcmot_write_command_json() 的映射和返回值降级策略。
- 明确 status read 到 lcmot_read_status_snapshot()，且不得推进 servo、不得消费队列、不得反解析 JSON。
- 明确 config read 需要新增 lcmot_read_config_snapshot()。
- 明确 error read 需要新增 lcmot_read_error_message()。
新增 tools/verify_task_usrmot_shim_design.sh：
- 校验上游 usrmot/taskintf 锚点存在。
- 校验现有 lcmot_* ABI 能覆盖 init、reset、command write、status snapshot。
- 校验设计文档包含 command/status/config/error 四类映射和禁止路线。
- 校验任务矩阵 T-032 已完成且下一推进指针为 T-033。
更新 README.md，把 09-emc_nml复用评估.md 和 10-taskintf-usrmot-shim设计.md 加入工作文档索引。
更新任务矩阵：T-032 标为完成，下一推进指针改为 T-033。

改了哪些文件

wasm-port/working/10-taskintf-usrmot-shim设计.md
wasm-port/tools/verify_task_usrmot_shim_design.sh
wasm-port/working/README.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_usrmot_shim_design.sh：验证 T-032 usrmot shim 设计、上游锚点、lcmot_* ABI 和矩阵状态。
./tools/verify_task_taskintf_subset.sh：验证既有 taskintf_wasm_subset 仍锚定上游 taskintf.cc。
./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：验证 T-030 文档一致性不回退。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 T-032 设计没有提升 readiness 口径。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，确认 task-HAL smoke 不回退。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-033：实现 taskintf.cc motion init/update/abort 子集，让 emcMotionInit()、emcMotionUpdate()、emcMotionAbort() 经 WASM usrmot/lcmot bridge 工作。

2026-07-08 00:43 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-030：更新 source reuse map 与 drift/compatibility 文档，反映 task 主循环迁移阶段和 readiness 真实状态。

本轮做了什么

更新 docs/source-reuse-map.md：
- 将 phase0 行中“Web simulation promotion”改为“Web simulation validation”，避免误读为 readiness 提升。
- 扩展 Task/motion/HAL simulation runtime 行，记录 T-027 motion ERROR/soft-limit、T-028 top/task/motion/io RCS DONE/EXEC/ERROR 聚合、T-029 emc_nml.hh 不直接 include 的决策。
- 保持 readiness contract：task_hal_runtime_promoted=0、nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。
- 增加 tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh 和 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 为 validation gate。
更新 docs/drift-report.md：
- 新增 Task/motion/HAL WASM runtime runtime-edge boundary。
- 新增 emc_nml.hh status container boundary，明确完整上游头文件只评估、不 vendored、不直接 include。
- Known Gaps 中补充 task-cycle motion snapshot、motion abort/error/soft-limit、RCS 聚合和 readiness 不提升口径。
更新 docs/compatibility-validation.md：
- 在 WASM harness 列表中新增 verify_task_hal_wasm.sh、verify_task_hal_sdk.sh。
- 新增 readiness、emc_nml 复用评估和 source/drift 文档一致性 gate。
新增 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：
- 验证 source reuse、drift、compatibility 三份文档都包含 readiness false、RCS 聚合、emc_nml.hh 决策和验证脚本。
- 拒绝 source reuse 中重新出现 nativeTaskReady=true 或 nativeHalSyncReady=true。
- 验证任务矩阵 T-030 已完成。
更新任务矩阵：T-030 标为完成，下一推进指针改为 T-032。

改了哪些文件

wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/docs/drift-report.md
wasm-port/docs/compatibility-validation.md
wasm-port/tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh：验证 source reuse、drift、compatibility 文档一致性。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，确认 task-HAL smoke 不回退。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，确认 readiness 口径不回退。
./tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh：通过，确认 T-029 复用评估仍一致。
git diff --check -- ...：通过。
./tests/docs/node/verify_project_release_handoff_docs.sh：未完成，失败原因是工作树缺失 /home/mes123456/cnc_wams/PROJECT_COMPLETION_TRACKER.md，不是本轮文档断言失败。

下一步

推进 T-032：设计 taskintf.cc usrmot shim，明确 usrmot* 到 lcmot_* 的 command write、status read、config read、error read 映射。

2026-07-08 00:36 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-029：评估 vendored emc_nml.hh 直接复用可行性，形成直接 include、窄 shim或分阶段 typedef 的选择记录。

本轮做了什么

读取当前 runtime/core/shims/nml_intf/emc.hh，确认现有 shim 只覆盖 EmcJointType、EMC_STAT.motion.traj.linearUnits 和 extern EMC_STAT *emcStatus。
检查 wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/nml_intf/，确认当前未 vendored emc_nml.hh。
读取上游 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh，确认完整头文件会拉入：
- linuxcnc.h
- emcpos.h
- emc.hh
- libnml/rcs/rcs.hh
- libnml/nml/cmd_msg.hh
- libnml/nml/stat_msg.hh
- rs274ngc/modal_state.hh
- canon.hh
- rs274ngc/rs274ngc.hh
确认 emc_nml.hh 中的 EMC_TRAJ_STAT、EMC_MOTION_STAT、EMC_TASK_STAT、EMC_IO_STAT、EMC_STAT 都继承 NML/RCS message 基类，并包含 update(CMS *) hooks。
形成 T-029 结论：当前不直接 include 完整 emc_nml.hh；先采用分阶段 typedef / 窄 StandaloneEmcStatus 路线。
新增 09-emc_nml复用评估.md，记录：
- 直接 include 依赖清单。
- 阻塞项。
- 当前需要的状态子集。
- 采用分阶段 typedef / 窄 status 容器的原因。
- 后续 T-007/T-030/T-032/T-033/T-038 入口。
新增 tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh，固定 T-029 结论和验收：
- 上游 emc_nml.hh 存在。
- 当前 vendor tree 未声称完整 emc_nml.hh 已 vendored。
- 文档包含直接 include 依赖、选择、阻塞和后续入口。
- 任务矩阵将 T-029 标为完成。
更新任务矩阵：T-029 标为完成，下一推进指针改为 T-030。

改了哪些文件

wasm-port/working/09-emc_nml复用评估.md
wasm-port/tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh：验证 T-029 复用评估记录和矩阵状态。

下一步

推进 T-030：更新 source reuse map 与 drift 文档，反映 task 主循环迁移阶段和 readiness 真实状态。

2026-07-08 00:33 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-028：对齐 top-level RCS_STATUS 聚合，让 task/motion/io 三方 DONE/EXEC/ERROR 聚合逻辑与 emctaskmain.cc 更接近。

本轮做了什么

读取上游 linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc：
- WAITING_FOR_MOTION / WAITING_FOR_IO / WAITING_FOR_MOTION_AND_IO 分支中，motion/io RCS_STATUS::ERROR 会驱动 task exec error，motion/io DONE 会驱动等待完成。
- 顶层 status write 前的聚合逻辑：task exec error、motion error、io error 任一存在则 top/task ERROR；task exec done、motion done、io done、command/list 为空且 interp idle 则 top/task DONE；否则 top/task EXEC。
将 T-027 的临时 taskTopLevelStatus helper 升级为显式聚合字段：
- task_rcs_status
- motion_rcs_status
- io_rcs_status
- top_level_rcs_status
实现 update_top_level_status()：
- motion snapshot status 2 -> ERROR，0 -> DONE，其它 -> EXEC。
- IO error shim -> ERROR，否则 DONE。
- task exec ERROR、motion ERROR、io ERROR 任一存在 -> top/task ERROR。
- task exec DONE、interp IDLE、pending command 为空、pending execute motion 为空、motion DONE、io DONE -> top/task DONE。
- 其它状态 -> top/task EXEC。
修改 write_status_snapshot()，每次写 status buffer 前都调用 update_top_level_status()，保证 send/status/read path 不绕过聚合。
更新 status JSON：
- 顶层 taskTopLevelStatus 来自 top_level_rcs_status。
- 新增 rcsStatus.top/task/motion/io。
- task 对象新增 task.status。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs：
- RUN 后 interp 仍未 idle 时断言 top/task 为 EXEC，motion 为 DONE，io 为 DONE。
- motion queue 完成后断言 top/task/motion/io 全部为 DONE。
- motion abort、motion ERROR、soft-limit、IO error 均断言聚合为 ERROR，并区分 motion/io 子状态。
- 新增输出 task_top_level_rcs_status_aggregation=ok。
更新任务矩阵：T-028 标为完成，下一推进指针改为 T-029。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，新增 task_top_level_rcs_status_aggregation=ok。

下一步

推进 T-029：评估 vendored emc_nml.hh 直接复用可行性，形成直接 include、窄 shim 或分阶段 typedef 的选择记录。

2026-07-08 00:22 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-027：新增 motion error/soft-limit 注入测试，让 subordinate sync 对 motion ERROR 和 soft-limit 的 task 状态影响有专门覆盖。

本轮做了什么

复核 linuxcnc_motion_runtime.c/.h，确认当前 motion snapshot 只有 aborted 和聚合 status，没有独立 motion error 或 soft-limit 字段。
在 LcmotRuntime 中新增、在 LcmotStatusSnapshot 尾部追加：
- motion_error
- on_soft_limit
在 motion command parser 中新增两个测试注入命令：
- EMCMOT_INJECT_ERROR
- EMCMOT_INJECT_SOFT_LIMIT
在 motion runtime 中将上述两个注入命令作为即时 control 命令处理，并在 error/soft-limit 后停止继续消费 motion queue。
更新 lcmot_read_status_snapshot()，当 aborted、motion error 或 soft-limit 任一存在时输出 status=2。
更新 motion JSON 和 task status JSON，暴露 status、motionError、onSoftLimit。
更新 sync_subordinate_states()：
- on_soft_limit 驱动 task execState=ERROR、errorText=MOTION_SOFT_LIMIT。
- motion_error 或 motion status=2 驱动 task execState=ERROR、errorText=MOTION_ERROR。
- 保留 task 自己发起 abort 的 cleanup 分支，避免用户主动 abort 被误报。
新增最小 taskTopLevelStatus 导出：T-027 先覆盖 ERROR/DONE/EXEC 的保守状态表面，完整 RCS 聚合仍留给 T-028。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs：
- 新增 motion ERROR 注入断言。
- 新增 soft-limit 注入断言。
- 断言 motion abort、motion ERROR、soft-limit、IO error 均驱动 taskTopLevelStatus=ERROR。
- 新增输出 motion_error_drives_task_error=ok 和 motion_soft_limit_drives_task_error=ok。
初次回归 verify_motion_hal_sync.sh 时发现 LcmotStatusSnapshot 是 C ABI 固定 offset 结构；新增字段插入中间会破坏现有 Node struct 读取。随后将新增字段移动到结构尾部，保留已有字段 offset 不变。
更新任务矩阵：T-027 标为完成，下一推进指针改为 T-028。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.h
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，新增 motion_error_drives_task_error=ok、motion_soft_limit_drives_task_error=ok。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过，确认 snapshot struct 固定 offset 不回退。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过。
./tests/native/verify_task_hal_phase0.sh：通过。
./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过。
git diff --check -- ...：通过。

下一步

推进 T-028：对齐 top-level RCS_STATUS 聚合，让 task/motion/io 三方 DONE/EXEC/ERROR 聚合逻辑与 emctaskmain.cc 更接近。

2026-07-08 00:13 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-015：修正 readiness 文档和实现口径，确保 nativeTaskReady、nativeHalSyncReady、fullLinuxCncProgramExecutionReady 与当前能力边界一致。

本轮做了什么

复核 docs/source-reuse-map.md，确认其中仍有旧口径：声称 Task/motion/HAL simulation runtime 已 promoted，并把 native task/HAL readiness 误写为 true。
更新 docs/source-reuse-map.md：
- 将 Task/motion/HAL simulation runtime classification 改为 runtime-edge adapter，明确不是 full native task/HAL promotion。
- 记录当前 readiness contract：task_hal_runtime_promoted=0、nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。
- 将 Known Gaps 中“task/motion/HAL sync 已完整覆盖 deterministic Web simulation”的旧表述改为 partial Web simulation adapter。
更新 tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs，增加 fullLinuxCncProgramExecutionReady=false 断言，并输出 task_hal_readiness_status_contract=ok。
新增 tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：
- 调用 verify_task_hal_source_manifest.sh 验证 manifest readiness 仍为未 promoted。
- 检查 source-reuse-map.md 包含 false readiness contract。
- 检查文档中不再包含 native task/HAL readiness true 或 full boundary promoted claim。
- 检查 runtime 和 WASM test 均固定 fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。
更新任务矩阵：T-015 标为完成，下一推进指针改为 T-027。

改了哪些文件

wasm-port/docs/source-reuse-map.md
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh
wasm-port/working/02-项目程序开发详细步骤.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh：通过，输出 task_hal_readiness_contract_status=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，新增输出 task_hal_readiness_status_contract=ok。
./tests/native/verify_task_hal_phase0.sh：通过，输出 task_hal_phase0_native_probe_gate=ok。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过。
git diff --check -- ...：通过。
rg 检查 source-reuse-map.md 和 working 文档中不再存在 native task/HAL readiness true 或 full boundary promoted 旧表述。

下一步

推进 T-027：新增 motion error/soft-limit 注入测试，让 subordinate sync 对 motion ERROR 和 soft-limit 的 task/top-level 状态影响有专门覆盖。

2026-07-07 23:59 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-014：引入 vendored/upstream emccanon.cc 的可编译 canonical linear motion 子集，让 linear motion command 生成继续减少 standalone 自有语义。

本轮做了什么

读取上游 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/task/emccanon.cc 中的 canonical motion 函数：
- generate_fast_move()
- generate_move()
- STRAIGHT_TRAVERSE()
- STRAIGHT_FEED()
确认完整 emccanon.cc 依赖 CanonConfig_t、offset/unit conversion、interp_list、state tags、NURBS、spindle/tool/coolant 等大量 canonical callback 边界，不适合在 T-014 直接完整编译。
新增 vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.hh 和 emccanon_wasm_subset.cc：
- 定义 LcEmcCanonSubsetPose 和 LcEmcCanonSubsetLinearMove。
- 实现 lc_emccanon_subset_straight_traverse() 和 lc_emccanon_subset_straight_feed()。
- 保留 source path 和 anchor list：src/emc/task/emccanon.cc、generate_fast_move,generate_move,STRAIGHT_TRAVERSE,STRAIGHT_FEED。
更新 tools/build_task_hal_wasm.sh，将 emccanon_wasm_subset.cc 纳入 task-HAL WASM 构建。
更新 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- 新增 canonical pose/linear move helper。
- 将 program line move、timed motion sample、MDI linear move 改为先经 emccanon subset 生成 canonical linear move envelope，再交给 taskintf subset 生成 task-to-motion command envelope。
- 在 status JSON 中新增 emccanonSourceReuse，暴露 source path、anchors 和 issue count。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs，断言 emccanonSourceReuse 字段来自 src/emc/task/emccanon.cc，并新增输出 emccanon_subset_source_reuse_status=ok。
新增 tools/verify_task_emccanon_subset.sh，验证上游 anchors、vendor subset、build script inclusion。
更新任务矩阵：T-014 标为完成，下一推进指针改为 T-015。

改了哪些文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emccanon_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tools/verify_task_emccanon_subset.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_emccanon_subset.sh：通过，输出 task_emccanon_subset_source_reuse=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，新增 emccanon_subset_source_reuse_status=ok。

下一步

推进 T-015：修正 readiness 文档和实现口径，确保 nativeTaskReady、nativeHalSyncReady、fullLinuxCncProgramExecutionReady 与当前能力边界一致。

2026-07-07 23:51 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-013：引入 vendored/upstream taskintf.cc 的可编译 motion command issuing 子集，让 task-to-motion command 边界更接近上游。

本轮做了什么

读取上游 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc 中的 motion bridge 函数：
- emcTrajAbort/Pause/Step/Resume()
- emcTrajLinearMove()
- emcJogIncr()
- emcJointHome()
- emcMotionSetAout()
确认完整 taskintf.cc 直接依赖 usrmot、NML、INI config 和 native motion process edge，不适合在 T-013 直接完整编译。
新增 vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.hh 和 taskintf_wasm_subset.cc：
- 定义 LcTaskIntfSubsetMotionCommand 作为 task-to-motion command envelope。
- 实现 traj control、linear move、jog incr、joint home、set aout 的最小 command envelope 生成函数。
- 保留 source path 和 anchor list：src/emc/task/taskintf.cc 及对应函数族。
更新 tools/build_task_hal_wasm.sh，将 taskintf_wasm_subset.cc 纳入 task-HAL WASM 构建。
更新 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- 新增 taskintf_motion_json()，把 LcTaskIntfSubsetMotionCommand 序列化为现有 lcmot_* 可接受的 motion JSON。
- 新增 queue_taskintf_motion_command() / forward_taskintf_motion_command()。
- 将 pause/resume/step/abort、MDI switchkins、MDI linear move、JOG、HOME、program linear move 和 timed motion sample 的 issue 边界改为经 taskintf subset 生成 command envelope。
- 在 status JSON 中新增 taskintfSourceReuse，暴露 source path、anchors 和 issue count。
修正 JOG axis index 到轴字母的映射，避免 A/B/C 被错误映射为 ASCII 连续字符。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs，断言 taskintfSourceReuse 字段来自 src/emc/task/taskintf.cc，并新增输出 taskintf_subset_source_reuse_status=ok。
新增 tools/verify_task_taskintf_subset.sh，验证上游 anchors、vendor subset、build script inclusion。
更新任务矩阵：T-013 标为完成，下一推进指针改为 T-014。

改了哪些文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/taskintf_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tools/verify_task_taskintf_subset.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_taskintf_subset.sh：通过，输出 task_taskintf_subset_source_reuse=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，新增 taskintf_subset_source_reuse_status=ok。

下一步

推进 T-014：引入 vendored/upstream emccanon.cc 可编译子集，让 canonical motion command 生成继续向 LinuxCNC 源码锚点收敛。

2026-07-07 23:42 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-012：引入 vendored/upstream emctask.cc 的可编译子集，并新增 source reuse 验证。

本轮做了什么

复核 T-012 要求，确认当前 wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task 尚不存在完整 task 源码，verify_task_hal_source_manifest.sh 仍显示 task 源码 vendor-ready 为 false。
读取上游 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc 中 determineMode()、determineState()、emcTaskUpdate() 锚点，确认这组状态推导逻辑可以先做窄子集，不拉入 interpreter、NML、dlopen、IO/native process 边界。
新增 wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.hh 和 emctask_wasm_subset.cc：
- 暴露 LcEmcTaskSubsetUpdateInput / LcEmcTaskSubsetUpdateResult。
- 实现上游 determineMode()、determineState()、emcTaskUpdate() 的最小状态推导子集。
- 保留 source path 和 anchor list：src/emc/task/emctask.cc、determineMode,determineState,emcTaskUpdate。
更新 tools/build_task_hal_wasm.sh：
- 增加 vendor/linuxcnc/src include。
- 将 vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.cc 纳入 task-HAL WASM 构建。
更新 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp：
- 在 wasm_emcTaskUpdate() 阶段调用 lc_emctask_subset_update()。
- 在 status JSON 中新增 emctaskSourceReuse，暴露 emctaskSubsetCompiled、source path、anchors、derived mode/state、motion line 等证据。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs，断言 emctaskSourceReuse 字段来自 src/emc/task/emctask.cc 锚点，并新增输出 emctask_subset_source_reuse_status=ok。
新增 tools/verify_task_emctask_subset.sh：
- 验证上游 emctask.cc 存在。
- 验证上游 anchor 存在。
- 验证 vendor subset 文件存在并记录同一 source path/anchors。
- 验证 build script 已纳入 emctask_wasm_subset.cc。
更新任务矩阵：T-012 标为完成，下一推进指针改为 T-013。

改了哪些文件

wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.hh
wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/task/emctask_wasm_subset.cc
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tools/verify_task_emctask_subset.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_emctask_subset.sh：通过，输出 task_emctask_subset_source_reuse=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，新增 emctask_subset_source_reuse_status=ok。
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过。

下一步

推进 T-013：引入 vendored/upstream taskintf.cc 可编译子集，优先把 motion command issuing 的边界从 JSON 拼接继续迁向 LinuxCNC 式 task-to-motion bridge。

2026-07-07 23:34 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-011：收缩 JSON command 自有状态机，使 lctask_send_command_json() 只作为 C ABI host 边界，task 语义继续转入 LinuxCNC 式 plan/execute 周期层。

本轮做了什么

复核当前 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp，确认 wasm_emcTaskPlan() 仍通过重新调用 lctask_send_command_json() 消费 pending command。
新增内部 TaskCommandType 和 TaskCommand，把 TaskRuntime.pending_commands 从 std::vector<std::string> 改为 std::vector<TaskCommand>。
新增 parse_task_command()：在 C ABI host 边界把 JSON command envelope 解析为内部 command 类型；未知 command 直接返回 -1，不进入队列。
新增 apply_task_command()：把原先 lctask_send_command_json() 中的 state/mode/run/pause/resume/step/abort/MDI/JOG/HOME/IO shim 语义迁入 task plan 阶段。
修改 wasm_emcTaskPlan()：直接遍历内部 TaskCommand 并调用 apply_task_command()，不再回调 lctask_send_command_json()。
简化 lctask_send_command_json()：只负责解析 host JSON、入队 TaskCommand、记录 task_command_queued、写 status buffer。
保持已有语义兼容：run gate/home gate 等被拒绝时写 errorText，但 task cycle 本身不失败。
更新 verify_task_state_matrix.mjs：新增未知 host command 被拒绝且不增加 pending queue 的断言，输出 task_command_json_host_boundary=ok。
更新任务矩阵：T-011 标为完成，下一推进指针改为 T-012。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过。
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过，新增 task_command_json_host_boundary=ok。
./tests/native/verify_task_hal_phase0.sh：通过，确认 phase0 gate 不回退。

下一步

推进 T-012：引入 vendored/upstream emctask.cc 可编译子集，先做可编译边界和 source reuse 验证，再继续替换 standalone task 语义。

2026-07-07 23:10 EDT

本轮目标

先解决 verify_task_hal_phase0.sh 因缺失 xyzac-trt_cmds.hal 失败的问题，再继续推进对标工作中的 T-010：把 pause/resume/step 的 motion issue 放到 execute 阶段，并用周期 snapshot 断言其行为。

本轮做了什么

复核 verify_task_hal_phase0.sh 调用链，确认失败来自 probe_trt_task_hal_runtime.sh 检查 TRT 机器目录时找不到 xyzac-trt_cmds.hal。
确认 ../linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/ 是只读上游输入，不直接补文件。
在 probe_trt_task_hal_runtime.sh 中新增 RUN_DIR/machine overlay：
- 优先把上游 ../linuxcnc 机器目录的条目 symlink 到 overlay。
- 对上游缺失的顶层条目，从 wasm-port/vendor/linuxcnc/.../table-rotary-tilting/ 补 symlink。
- 输出 trt_task_hal_vendor_overlay_* 证据，标明哪些文件来自 vendor fallback。
运行 native probe 和 phase0 gate，确认 xyzac-trt_cmds.hal 缺失问题闭合，./tests/native/verify_task_hal_phase0.sh 通过。
继续推进 T-010，把 EMC_TASK_PLAN_PAUSE、EMC_TASK_PLAN_STEP、EMC_TASK_PLAN_RESUME 从直接 forward_motion_command() 改为 queue_execute_motion_command()。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs：
- pause/resume/step 发送后，先断言 pendingCommandDepth 增加且 motion snapshot 尚未变化。
- task cycle 执行后，再断言 motion paused、resume、step 等状态变化。
- 新增输出 pause_resume_step_motion_issue_from_execute=ok。
更新任务矩阵：T-016、T-010 标为完成，下一推进指针改为 T-011。

改了哪些文件

wasm-port/tests/native/probe_trt_task_hal_runtime.sh
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/native/probe_trt_task_hal_runtime.sh：通过，输出 trt_task_hal_source_proof_ready=1 和 trt_task_hal_probe_result=ready_disabled_by_default。
./tests/native/verify_task_hal_phase0.sh：通过，输出 task_hal_phase0_native_probe_gate=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，包含新增 pause_resume_step_motion_issue_from_execute=ok。
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过。
./tools/verify_task_hal_source_manifest.sh：通过；readiness 仍保持保守 false。

下一步

推进 T-011：继续收缩 JSON command 自有状态机，把 host JSON 进一步限制为 C ABI 边界，task 语义继续向 LinuxCNC 式 plan/execute 层迁移。

2026-07-07 21:32 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，推进 T-008：把 WAITING_FOR_MOTION、WAITING_FOR_MOTION_QUEUE 和 queueFull 语义迁移为依赖周期 motion snapshot。

本轮做了什么

在 wasm_emcTaskExecute() 中读取上一周期 state.motion_snapshot.queue_full。
当 motion queue full 且存在待发 execute motion command 时，不再继续 forward motion，而是保留 pending_execute_motion_commands 并将 exec_state 置为 WAITING_FOR_MOTION_QUEUE。
当 AUTO/program work 仍需 issue motion 但上一周期 motion queue full 时，将 exec_state 置为 WAITING_FOR_MOTION_QUEUE 并等待下一周期。
在 sync_subordinate_states() 中使用本周期 motion_snapshot 完成状态收敛：
- WAITING_FOR_MOTION_QUEUE 且 queue 不再 full 时切回 WAITING_FOR_MOTION。
- WAITING_FOR_MOTION 且 motion queue/active depth 清空、in-position 为 true 时切到 DONE。
- MDI motion 完成后同步把 interpreter 状态收敛到 IDLE。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs：
- 断言 MDI/JOG motion 完成后 execState 从 WAITING_FOR_MOTION 收敛到 DONE。
- 构造 paused motion queue 填满 64 条命令的场景，证明 task 进入 WAITING_FOR_MOTION_QUEUE。
- resume 后证明 queueFull 解除时 task 回到 WAITING_FOR_MOTION，最终 motion drain 后进入 DONE。
- 新增输出 task_waits_on_motion_snapshot_queue=ok。
更新任务矩阵：T-008 标为完成。
继续推进 T-009：在 TaskRuntime 中新增 task_abort_requested，区分 task 自己发起的 abort cleanup 与外部 motion abort/error。
在 sync_subordinate_states() 中处理外部 motion abort：如果 motion snapshot 显示 aborted 且不是 task 发起的 abort，则将 exec_state 置为 ERROR，error_text 置为 MOTION_ABORTED。
为 standalone IO runtime edge 增加窄测试 shim：支持 EMC_IO_INJECT_ERROR command，进入周期后由 subordinate sync 将 task 置为 ERROR，error_text 置为 IO_ERROR。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs，新增 motion_abort_drives_task_error=ok 和 io_error_drives_task_error=ok。
更新任务矩阵：T-009 标为完成，下一推进指针改为 T-010。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过，新增 task_waits_on_motion_snapshot_queue=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh 继续新增 motion_abort_drives_task_error=ok、io_error_drives_task_error=ok。
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过。
./tools/verify_task_hal_source_manifest.sh：通过；readiness 仍保持保守 false。
git diff --check -- ...：无输出，通过。

下一步

推进 T-010：迁移 pause/resume/step 到 snapshot 驱动，并保持现有 pause/step/resume smoke 不回退。

2026-07-07 21:21 EDT

本轮目标

继续完成对标工作，从当前推进指针 T-023 开始，把 lctask_run_cycles() 拆成 LinuxCNC emctaskmain.cc 式周期阶段，并让 state/mode/home/run gate 在 task cycle 的 plan 阶段触发。

本轮做了什么

复核 04-任务矩阵.md，确认 T-023 为当前推进指针，T-025 仍要求后续把 MDI/JOG/HOME motion issue 拆到 execute 阶段。
在 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 中新增周期阶段函数：
- task_cycle_begin()
- task_read_commands()
- wasm_emcTaskPlan()
- wasm_emcTaskExecute()
- sync_subordinate_states()
- wasm_emcTaskUpdate()
- update_top_level_status()
- 复用既有 wasm_emcMotionUpdate() 和 write_status_snapshot()
重排 lctask_run_cycles()，使每个周期按 cycle begin、command read、plan、execute、standalone servo step、motion update、subordinate sync、task update、top-level status、status write 的顺序执行。
保留当前 command handler 作为 Phase 4 adapter，由 wasm_emcTaskPlan() 在 task cycle 内通过 processing 标志调用；这样 state/mode/home/run gate 已由 cycle 触发，而不是 send API 直接触发。
明确 T-025 尚未完成：MDI/JOG/HOME motion issue 仍在 plan command handler 中 forward motion，后续需要拆到 execute 阶段。
更新任务矩阵：T-006、T-023、T-024 标为完成。
继续推进 T-025：在 TaskRuntime 中新增 pending_execute_motion_commands。
将 MDI switchkins、普通 MDI linear move、JOG、HOME 的 motion command 改为排入 execute motion queue。
在 wasm_emcTaskExecute() 开头统一 flush pending_execute_motion_commands，并记录 task_execute_motion_issue:<count> 事件。
在 task status 中新增 pendingExecuteMotionDepth，用于证明 plan 阶段只是排队，execute 阶段负责 issue motion。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs，断言 MDI/JOG send 后 motion 不立即变化，run cycle 后 execute issue 生效，并新增 mdi_jog_home_motion_issue_from_execute=ok。
更新任务矩阵：T-025 标为完成，下一推进指针改为 T-008。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh 新增输出 mdi_jog_home_motion_issue_from_execute=ok。
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过，继续覆盖 command send 入队、run cycle 后才改变状态。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过。

下一步

推进 T-008：把 WAITING_FOR_MOTION、WAITING_FOR_MOTION_QUEUE 和 queueFull 语义迁移为依赖周期 motion snapshot。随后继续 T-027/T-028 的 subordinate error sync 和 top-level RCS_STATUS 聚合。

2026-07-07 21:01 EDT

本轮目标

执行 T-002 基线固定，并完成 task 周期内结构化 motion snapshot、wasm_emcMotionUpdate()、task status buffer 和对应验证，避免 lctask_read_status_json() 继续把 motion JSON 当作 task 事实源。

本轮做了什么

运行 T-002 要求的四个基线命令：
- ./tools/verify_task_hal_source_manifest.sh
- ./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh
- ./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh
- ./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh
额外运行 ./tests/native/verify_task_hal_phase0.sh，确认 native probe 仍因缺失 xyzac-trt_cmds.hal 保持阻塞。
在 linuxcnc_motion_runtime.h 定义 LcmotStatusSnapshot 和 queue/axis 常量，字段覆盖 cycle、program line、motion id、status、in-position、paused、stepping、aborted、queue、axis/joint、velocity、switchkins/analog output。
在 linuxcnc_motion_runtime.c 实现 lcmot_read_status_snapshot()，该函数只复制 motion runtime 状态，不 step servo、不消费队列；lcmot_read_status_json() 改为从同一 snapshot 派生。
在 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 增加 task 持有的 motion_snapshot、motion_snapshot_valid 和 status_buffer。
实现 wasm_emcMotionUpdate()，由 task 周期读取 LcmotStatusSnapshot 并写入 task runtime。
将 lctask_read_status_json() 改为导出最后一次 write_status_snapshot() 写出的 status buffer；读取 status 不再调用 motion runtime 同步最新 motion。
在 lctask_run_cycles() 每个 task cycle 的 servo step 后执行 wasm_emcMotionUpdate() 和 write_status_snapshot()，形成 WASM standalone 边界下的周期 snapshot。
更新 build_task_hal_wasm.sh，导出 _lcmot_read_status_snapshot。
更新 verify_motion_hal_sync.mjs，直接调用 _lcmot_read_status_snapshot 并断言结构字段。
更新 verify_task_hal_wasm.mjs，新增测试：low-level lcmot_step_servo() 后 task status 不自动同步，直到下一次 lctask_run_cycles()。
更新任务矩阵，把 T-002、T-003、T-004、T-005、T-018、T-019、T-020、T-021、T-026 标为完成。
继续推进 T-022：在 TaskRuntime 中新增 pending_commands，把 lctask_send_command_json() 改为默认只验证并入队；lctask_run_cycles() 在每个 task cycle 开始消费 command queue。
在 task status 中新增 pendingCommandDepth，用于证明 command send 后状态不立即变化。
更新 verify_task_state_matrix.mjs，新增 task_command_send_queues_until_cycle=ok，并把 run gate 测试改为 send 后 run cycle 再读取拒绝结果。
将任务矩阵 T-022 标为完成，并把下一推进指针移到 T-023。

改了哪些文件

wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.h
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

./tools/verify_task_hal_source_manifest.sh：通过；仍显示 task_hal_runtime_promoted=0、nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false。
./tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh：通过；新增 motion_status_snapshot_struct=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh：通过；新增 task_status_updates_from_cycle_snapshot=ok。
./tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh：通过。
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs：通过；新增 task_command_send_queues_until_cycle=ok。
./tests/native/verify_task_hal_phase0.sh：仍失败，原因保持为缺失 xyzac-trt_cmds.hal，属于既有 T-016 阻塞。

下一步

推进 T-023/T-024/T-025：把当前 command queue 消费逻辑继续拆成明确的 command read、plan、execute 阶段，并将 state/mode/home/run/MDI/JOG/HOME 语义逐步迁入对应阶段。

2026-07-07 19:45 EDT

本轮目标

继续分解 emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 的具体实施步骤，保证后续不是只搭 lctask_run_cycles() 骨架，而是逐步用上游 task 源码替换当前 JSON 自有状态机。

本轮做了什么

使用 rg 提取 linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 中的函数列表。
阅读 emctask.cc 中 emcTaskAbort()、emcTaskSetMode()、emcTaskSetState()、determineMode()、determineState()、emcTaskPlan*()、emcTaskUpdate()，确认其负责 task 状态、interpreter plan wrapper 和 status update。
阅读 taskintf.cc 中 emcTrajSetMotionId()、emcTrajEnable/Disable/Abort/Pause/Step/Resume()、emcTrajLinearMove()、emcTrajCircularMove()、emcMotionInit()、emcMotionAbort()、emcMotionUpdate()，确认其负责 task 到 motion 的 command/status 边界。
阅读 emccanon.cc 中 FINISH()、ON_RESET()、generate_fast_move()、generate_move()、STRAIGHT_TRAVERSE()、STRAIGHT_FEED()、DWELL()、spindle/tool canonical functions，确认其负责 canon API 到 interp_list 的 command 生成。
新增 08-上游task源码替换分解.md，按 emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 分别拆出优先函数、WASM 实施、依赖 shim、验收要求、迁移批次和禁止路线。
更新 README，将 08 文档加入索引和使用规则。
更新 02-项目程序开发详细步骤.md，把阶段 5 的替换顺序细化为 taskintf bridge、emctask state/update、emctask plan wrapper、emccanon straight motion、emctask execute、emccanon spindle/tool/io。
更新 04-任务矩阵.md，新增 T-031 到 T-046，覆盖三份上游 task 源码的函数族迁移任务。
更新 05-验收证据.md，新增本轮文档细化证据。
更新 06-决策记录.md，新增 D-007，明确先迁 taskintf.cc minimal bridge，再迁 emctask.cc 和 emccanon.cc。

改了哪些文件

wasm-port/working/README.md
wasm-port/working/02-项目程序开发详细步骤.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md
wasm-port/working/08-上游task源码替换分解.md

验证了什么

本轮是文档分解轮，未修改 runtime 源码。验证重点：

find wasm-port/working -maxdepth 1 -type f | sort
rg -n "T-031|D-007|emctask.cc|taskintf.cc|emccanon.cc|B1|B6" wasm-port/working
git diff --check -- wasm-port/working

下一步

先执行 T-002 固定最新基线证据；代码实施时按 T-018/T-019/T-020/T-021/T-022/T-023 建立周期基础，然后进入 T-031/T-034 的 taskintf.cc minimal bridge。

2026-07-07 19:29 EDT

本轮目标

继续完善 wasm-port/working 实施文档，使其完全围绕“把 emctaskmain.cc 周期结构迁到 wasm-port”展开，并达到后续可以按任务矩阵实施的粒度。

本轮做了什么

复核现有 01、02、04、06 文档，确认已有方向但缺少上游代码锚点、字段映射和可验收子任务。
重新对照上游：
- linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc 主循环 3296-3484。
- emcTaskExecute() motion/io wait 分支 2551-2700。
- emctask_startup() motion 初始化与首次 emcMotionUpdate() 2992-3054。
- linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh 中 EMC_TRAJ_STAT、EMC_MOTION_STAT、EMC_TASK_STAT、EMC_STAT 字段定义。
新增 07-emctaskmain周期对标蓝图.md，写入上游周期锚点、WASM 周期骨架、EMC_STAT 字段映射、command read/plan/execute/motion update/subordinate sync/status write 对标要求和源码替换路线。
更新 README，将 07 蓝图加入索引，并要求涉及 task 主循环实现时同步查看该蓝图。
更新 01-项目功能内容.md，补充 emc_nml.hh 为状态字段对标源，增加最小字段闭环和 status/command 行为完成定义。
更新 02-项目程序开发详细步骤.md，把 motion snapshot、周期函数拆分、EMC_STAT 容器、JSON command 收缩等步骤细化。
更新 04-任务矩阵.md，新增 T-017 到 T-030，把设计、实现、测试、status buffer、command buffer、plan/execute/subordinate sync、上游源码替换等工作拆成可验收任务。
更新 05-验收证据.md，记录本轮文档完善的验证命令、预期输出和 T-017 通过结论。
更新 06-决策记录.md，新增 D-005 和 D-006，固定 status read 不同步 motion、command send 不直接改变 task 语义。

改了哪些文件

wasm-port/working/README.md
wasm-port/working/01-项目功能内容.md
wasm-port/working/02-项目程序开发详细步骤.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md
wasm-port/working/07-emctaskmain周期对标蓝图.md

验证了什么

本轮仍是文档完善轮，未修改 runtime 源码。验证重点：

find wasm-port/working -maxdepth 1 -type f | sort
rg -n "T-017|D-005|emctaskmain 周期对标蓝图|LcmotStatusSnapshot|command read" wasm-port/working
git status --short wasm-port/working

下一步

执行 T-002 固定最新 task/motion/HAL 基线证据，然后进入 T-003/T-018/T-019：设计并实现结构化 LcmotStatusSnapshot，为 task 周期内 wasm_emcMotionUpdate() 做准备。

2026-07-07 19:17 EDT

本轮目标

创建 wasm-port/working 推进文档，支撑后续按任务矩阵推进 LinuxCNC emctaskmain.cc task 主循环完全对标。

本轮做了什么

确认 wasm-port/working 目录已存在且暂无推进文档。
创建 README 索引和 01-06 号文档。
将当前差距固化为文档基线：
- 上游 emctaskmain.cc 每周期调用 emcMotionUpdate(&emcStatus->motion)。
- 当前 wasm-port lctask_run_cycles() 只推进 minimal TaskRuntime 和 lcmot_step_servo()。
- 当前 motion 状态主要在 status API 拼接输出，不是 task 周期控制输入。
制定阶段化开发路线：
- 建立 task 周期内 motion snapshot。
- 重排 lctask_run_cycles() 为 LinuxCNC 式周期顺序。
- 建立 EMC_STAT 等价状态容器。
- 迁移 wait/execute 语义。
- 逐步替换自有状态机。
- 收口 readiness 和文档。

改了哪些文件

wasm-port/working/README.md
wasm-port/working/01-项目功能内容.md
wasm-port/working/02-项目程序开发详细步骤.md
wasm-port/working/03-推进台账.md
wasm-port/working/04-任务矩阵.md
wasm-port/working/05-验收证据.md
wasm-port/working/06-决策记录.md

验证了什么

本轮是文档创建轮，未修改 runtime 源码，验证方式为：

find wasm-port/working -maxdepth 1 -type f | sort
抽查新建文档内容。
git status --short wasm-port/working

下一步

从 T-002 开始，新增 task 周期内 motion snapshot 设计和测试，先证明每个 lctask_run_cycles() 周期读取 motion，而不是只在 lctask_read_status_json() 时拼接 motion。

133 KiB Raw Blame History Unescape Escape

03-推进台账

2026-07-08 10:18 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 09:30 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 09:26 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 09:12 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 09:00 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 08:55 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 08:18 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 08:08 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 05:51 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 05:46 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 05:40 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 05:28 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 05:06 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 04:50 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 04:34 EDT

本轮目标

本轮做了什么

影响文件

当前结论

2026-07-08 03:52 EDT

本轮目标

本轮做了什么

133 KiB

Raw Blame History