wangdequan/cnc_wams
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cnc_wams/work/working8-暂停按钮/03-推进台账.md
wangdequan 39b495cf16 docs: add axis run process working set
2026-07-07 16:46:39 -04:00

6.7 KiB
Raw Blame History

03-推进台账

记录规则

每轮推进必须记录：

  • 时间；
  • 用户目标；
  • 本轮做了什么；
  • 改了哪些文件；
  • 验证了什么；
  • 遗留问题；
  • 下一步。

2026-07-07 轮次 1：暂停功能 wasm 补齐方案建档

用户目标

根据 AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md，实现暂停功能，完善 wasm-port 中 LinuxCNC 的 WASM 功能，最终实现 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan 的暂停按钮正确功能；把完善方法和详细步骤写入 work/working8，并包含项目内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录和 README 索引。

本轮做了什么

  1. 阅读 AXIS 暂停按钮调用链分析文档，确认暂停必须同时覆盖 task/interpreter 与 motion/trajectory 两层。
  2. 检查 wasm-port 结构，确认已有 task-hal、motion runtime、TP wasm、SDK 和 WASM Node 测试。
  3. 检查 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan 暂停按钮、task policy、store 分发逻辑和已有暂停测试报告。
  4. 识别当前主要差距：
    • task wrapper 没有完整保存和输出 interpResumeState；
    • motion pause 仍偏普通队列命令，缺少 GUI immediate pause 语义；
    • STEP 缺少 LinuxCNC 式自动回暂停；
    • Web resume gate 仍需以 motion paused 为优先依据；
    • TP pause/resume 需要补可观测测试。
  5. 创建 work/working8 文档体系。

本轮新增或修改文件

  • work/working8/README.md
  • work/working8/01-项目功能内容.md
  • work/working8/02-项目程序开发详细步骤.md
  • work/working8/03-推进台账.md
  • work/working8/04-任务矩阵.md
  • work/working8/05-验收证据.md
  • work/working8/06-决策记录.md

本轮验证

本轮是方案与推进文档建档，未修改业务代码，未运行构建和测试。

已完成的静态核对：

  • 确认 wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 已有 EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME/STEP 分支。
  • 确认 wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c 已有 paused 字段和 pause/resume 命令识别。
  • 确认 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs 已有最低限度 pause/resume smoke。
  • 确认 Web 侧已有 trace-pause-position-json.mjs 和 verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs 暂停冻结验证工具。

下一步

从 04-任务矩阵.md 的 W8-001 开始：

  1. 修改 task runtime，增加 interpResumeState。
  2. 扩展 WASM status JSON 和 SDK 映射。
  3. 增加 Node WASM 测试，证明 pause/resume 恢复暂停前解释器状态。

2026-07-07 轮次 2：暂停语义代码实现、回归验证与任务关闭

用户目标

完成 /home/mes123456/cnc_wams/work/working8 的全部任务。

本轮做了什么

  1. 补齐 wasm-port task runtime 的 LinuxCNC 风格暂停恢复状态：
    • 增加 interpResumeState；
    • pause 保存暂停前解释器状态；
    • resume 按保存状态恢复；
    • abort/home/program complete 同步清理状态。
  2. 补齐 motion runtime immediate pause/resume/step：
    • pause/resume/step/abort 改为即时命令；
    • pause 不清空 queue；
    • paused 时不消费普通 move；
    • STEP 只消费一个普通 motion 后自动恢复 paused；
    • status JSON 输出 motion.stepping、motion.idForStep、motion.motionId、commandQueueDepth。
  3. 增加 TP pause/resume probe：
    • 直接调用 vendored LinuxCNC tpPause()、tpResume()；
    • 验证暂停速度归零、位置保持、恢复后队列完成。
  4. Web 侧接入 motion paused：
    • runtime normalize 输出 ui.interpResumeState、ui.taskPaused、ui.singleStepping、ui.motionPaused、ui.motionStepping、ui.motionQueueDepth；
    • task policy 的 resume gate 接受 motion paused/task paused/interp paused；
    • store 的 PAUSE_RESUME 优先用 machine.motionPaused 判断 resume；
    • UI pause 按钮 active/title/data-paused 接入 motionPaused。
  5. 扩展测试：
    • WASM task-hal Node 覆盖 pause freeze、resume restore、step returns paused、motion queue preserved；
    • Web Node 覆盖 motion paused gate 和暂停期间 active line/motion line 不推进；
    • 50ms 截图 manifest 增加 motionPaused 证据字段。
  6. 运行全部验收命令并关闭 W8-001 至 W8-014。

本轮新增或修改文件

  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c
  • wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
  • wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/axis-shell.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/** 中本轮重新构建的静态产物和 WASM artifact
  • work/working8/03-推进台账.md
  • work/working8/04-任务矩阵.md
  • work/working8/05-验收证据.md
  • work/working8/06-决策记录.md

本轮验证

已通过：

linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
task_status_from_linuxcnc_runtime=ok
task_commands_drive_motion_runtime=ok
mdi_jog_task_motion_hal_sync=ok
pause_freezes_motion_queue=ok
resume_restores_interp_resume_state=ok
step_returns_to_paused=ok
tp_wasm_node_smoke=ok
tp_pause_resume_smoke=ok
gmoccapy_static_build=ok
run_feedback_status_loop_smoke=ok
run_ready_sequence_smoke=ok
pause_uses_motion_paused_gate=ok
pause_freezes_task_hal_status_loop=ok
pause_position_status=passed-position-frozen
verification_status=passed

生成证据：

  • trace：/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/pause-position-traces/pause-position-20260707T140646Z/trace.json
  • screenshots：/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z
  • manifest：/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z/manifest.json

遗留问题

本轮 working8 任务矩阵内任务均已完成。底层 task-hal motion runtime 仍是 wrapper 级可观测语义补齐，完整将 task-hal motion 执行迁移到 vendored TP runtime 仍属于后续架构演进，不再阻塞本轮 AXIS 暂停按钮验收。

下一步

无本轮阻塞项。后续如果继续推进，可把 task-hal motion runtime 的手写队列逐步替换为 vendored TP 队列执行路径。

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