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01-功能内容

功能目标

完善 Web RTCP 五轴仿真页面的数控控制按钮互相功能，使按钮状态和点击反馈真实反映 LinuxCNC task/HAL 控制状态。

本轮优先完成的按钮：

• Run
• Stop
• Pause
• Resume
• Step
• Home

已实现内容

1. Run 条件检查和提示

   • 当执行条件不具备时，Run 按钮保持可点击。
   • 点击后通过 operatorMessage 提示具体原因，例如机器未上电、未切到 AUTO、未 Home、task/HAL runtime 未就绪、未加载 LinuxCNC machine-file G-code 等。
   • 前端按钮增加 data-command-ready 和 aria-disabled 状态，避免按钮被禁用后无法给出提示。

2. Stop

   • Web store 发送 EMC_TASK_ABORT。
   • task/HAL 状态回到 idle/stopped。
   • motion runtime 标记 aborted，并清空/停止执行队列。

3. Pause

   • Web store 发送 EMC_TASK_PLAN_PAUSE。
   • task/HAL runtime 将解释器状态置为 PAUSED。
   • motion runtime 接收 EMC_TRAJ_PAUSE，运动状态进入 paused。

4. Resume

   • Web store 发送 EMC_TASK_PLAN_RESUME。
   • 仅当返回的 LinuxCNC task/HAL 状态仍应继续运行时，才恢复 task/HAL status loop。
   • 避免 Resume 后在已完成、已停止或不应运行的状态下继续轮询。

5. Step

   • Web store 发送 EMC_TASK_PLAN_STEP，不再只跑空 cycle。
   • task/HAL runtime 记录 singleStepping=true 和 taskPaused=true。
   • motion runtime 增加 EMC_TRAJ_STEP / EMCMOT_STEP 支持，在 paused 状态下允许 step 命令通过。

6. Home

   • Web store 发送 EMC_JOINT_HOME。
   • Home 后立即保持 Web 侧 allHomed=true，防止快速 HOME -> SET_MODE 时序丢失已归零状态。
   • task/HAL 状态 patch 保留 allHomed 和 noForceHoming。
   • task/HAL session 初始化时停止旧 status loop，防止旧循环覆盖新 session 状态。

LinuxCNC 源码依据

参考 LinuxCNC 源程序：

• /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc
• /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh
• /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh

对应命令语义：

• EMC_TASK_PLAN_RUN
• EMC_TASK_PLAN_PAUSE
• EMC_TASK_PLAN_RESUME
• EMC_TASK_PLAN_STEP
• EMC_TASK_ABORT
• EMC_JOINT_HOME
• EMC_TRAJ_PAUSE
• EMC_TRAJ_RESUME
• EMC_TRAJ_STEP
• EMC_TRAJ_ABORT

修改文件

• /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js
• /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js
• /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
• /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
• /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
• /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html

当前完成状态

状态：已完成并通过选定严格测试。

补充验收：已新增本地浏览器按钮流程取证，覆盖 Home、Run、Pause、Resume、Step、Stop 点击前后状态截图和 JSON 报告。

取证文件：

• /home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
• /home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json
• /home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.pdf
• /home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/button-control-evidence/

云端补充验收：

• 已重新部署当前静态站点到 https://82.156.24.101:8092/。
• 已使用同一按钮流程脚本采集云端 Home、Run、Pause、Resume、Step、Stop 点击前后状态。
• 云端报告状态：PASS
• job_id：btn-20260623091811-c291e49b
• report_id：report-btn-20260623091811-c291e49b
• 云端 JSON：/home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json
• 云端 PDF：/home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf
• 云端截图：/home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence/

Native 对照补充验收：

• 已生成 native task/HAL 对照报告。
• 报告状态：PASS_WITH_HOST_NATIVE_RUNTIME_BLOCKER
• 报告文件：
  • /home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json
  • /home/mes123456/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md
• 结论：LinuxCNC source/phase0/native readiness audit 对照通过；host-native TRT runtime 状态转换日志因当前主机 native runtime 依赖阻塞无法生成。

注意：本轮仍不声明真实硬件驱动、host realtime kernel、外部 User-M process 或 tool DB native runtime 已具备；这些边界在 native 对照报告中明确记录。