cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md

03-推进台账

2026-07-02 07:31 EDT - DOCX 设计任务书整合到 working

本轮目标

将 doc/xyzbc-trt-web-cnc-simulation-design-task-and-technical-plan.docx 的内容整合到 working 目录下，方便后续直接用 Markdown 工作文档继续开发和验收。

已做事项

• 读取 DOCX 包结构，确认正文包含 507 段文本，图片包含 xyzbc-trt-axis-window.png、xyzbc-trt-desktop.png、xyzbc-trt-web-architecture.png、xyzbc-trt-json-compare-flow.png、xyzbc-trt-logic-map.png。
• 从 DOCX 的 word/document.xml 提取段落和表格，转换为 working/09-设计任务书与技术方案整合.md。
• 在整合稿中保留 1-11 章：项目目标、原型运行证据、完全对标范围、Web 界面设计任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险控制、对标文件清单、程序逻辑全量分析、开机/急停/回零/执行状态联锁。
• 将 DOCX 图片引用改为 ../doc/assets/...，使 working 文档可直接查看原有图像证据。
• 更新 working/README.md，把 09 文档加入索引。
• 更新 04-任务矩阵.md，新增 T-040 DOCX 任务书整合到 working。

修改文件

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md

验证情况

• working/09-设计任务书与技术方案整合.md 已生成，共 364 行。
• rg 检查到核心章节：项目目标、原型系统运行证据、完全对标范围、Web 界面设计任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险和控制措施、程序逻辑全量分析、开机、急停、回零与执行状态的联锁逻辑。
• rg 检查到 5 张图片引用，均指向 ../doc/assets/。

下一步

1. 后续开发需求优先引用 working/09-设计任务书与技术方案整合.md，不再需要反复打开 DOCX 才能检索任务书内容。
2. 若 DOCX 后续继续更新，需要同步重新生成或手工补充 09 文档，并在本台账记录差异。

2026-07-02 03:10 EDT

本轮目标

对标 xyzbc-trt-runtime-files.md，确认 wasm-port 是否满足，并创建 Web 方式的 xyzbc-trt 数控系统仿真界面与工作文档。

已做事项

• 读取 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md。
• 读取 wasm-port/AGENTS.md、wasm-port/SKILL.md、wasm-port/README.md。
• 检查参考 app：web-rtcp-5axis-sim-plan/app。
• 检查 wasm-port 对 xyzbc-trt 的覆盖：SDK、vendored config、kinematics probe、remap execute harness、文档覆盖。
• 复制参考 app 和 tests 到目标目录。
• 修改目标 app 默认 profile 为 xyzbc-trt。
• 修改 OPFS/session/tool-db 命名空间为 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan。
• 为 xyzbc-trt profile 增加 machineFileStaging.defaultProgramFilename = xyzbc_switchkins.ngc。
• 新增 tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs。
• 创建 README.md 和 working/ 六类工作文档。
• 发现 xyzbc.var 未进入 wasm-port/vendor/manifest；本轮记录为参数文件基线导入缺口。

修改文件

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/README.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/index.html
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package-lock.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/main.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/index.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/five-axis-session.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-machine-file-staging.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-runtime.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-worker-client.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/tool-db-simulation.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/01-项目功能内容.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/02-项目程序开发详细步骤.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md

验证情况

• 已通过：npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node，输出 xyzbc_trt_web_app_smoke=ok。
• 已通过：git diff --check -- web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan。
• 已发现：当前工作区缺少 wasm-port/build/wasm，完整 WASM/browser 验收需要先构建 artifact。

下一步

1. 运行目标 Node smoke。
2. 如需完整 Web 执行，先构建 wasm-port/build/wasm。
3. 根据 browser smoke 结果补齐目标项目专用浏览器断言。

2026-07-02 native/Web 对比验证轮次

本轮目标

执行真实 xyzbc-trt 和 Web 仿真采集，分别写入 JSON，并通过比较 JSON 找出需要完善的差异。

已做事项

• 确认 native xyzbc-trt 进程正在运行：linuxcncsvr、milltask、halui、xyzbc-trt-gui、axis。
• 历史轮次曾使用 /home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/rip-environment python3 成功导入 LinuxCNC Python API 并读取 stat()；当前 native 新基线已切换到 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
• 新增 native 采集脚本：tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py。
• 新增 Web 采集脚本：tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs。
• 新增 JSON 对比脚本：tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs。
• 将 xyzbc.var 从真实运行树导入 wasm-port/vendor/linuxcnc/.../xyzbc.var，并加入 wasm-port/tools/source-manifest.txt。
• 更新目标 smoke，使参数文件 staging 成为必须通过项。
• 在 package.json 增加 evidence:web 和 evidence:compare。

验证情况

• 已通过 native 真实执行采集：native-xyzbc-trt-evidence.json，commandResult.status=completed，事件数 1462。
• 已通过 Web 采集：web-xyzbc-trt-evidence.json，profile/INI/OPFS/PyVCP/remap/tool/parameter/default program 均覆盖。
• 已生成比较报告：compare-xyzbc-trt-evidence.json，12 项检查中 11 项通过。
• 当前唯一失败项：缺少 wasm-port/build/wasm 下的 kinematics/core/tp/task-hal .js/.wasm artifact。
• 当前环境此前缺少 emcc；后续已安装 emcc 6.0.2，下一步应直接构建 WASM artifact。

下一步

1. 运行 source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh。
2. 运行 wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh、build_wasm_core.sh、build_tp_wasm.sh、build_task_hal_wasm.sh。
3. 重跑 npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web 和 evidence:compare，目标是比较报告 artifact 项通过。
4. 再补目标浏览器 smoke，确认 worker runtime 和 canvas 非空。

2026-07-02 刀具预览/执行路径 JSON 对比需求补充

本轮目标

把“刀具预览路径”和“刀具执行路径”的采集过程纳入 native/Web evidence JSON，并要求 compare JSON 使用一致曲线采样周期进行比对。

已做事项

• 在 01-项目功能内容.md 增加 pathSampling、previewPath、executionPath、pathComparison 的 JSON 字段要求。
• 明确 native 和 Web 对比采样周期统一为 samplePeriodMs = 20。
• 明确每个路径样本必须包含程序行号、运动类型、switchkins/kinematics 状态、刀具信息、XYZBC joint、TCP、toolAxis、feed、spindle。
• 在 02-项目程序开发详细步骤.md 增加 native/Web 采集脚本和 compare 脚本的后续实现步骤。
• 在任务矩阵中增加预览路径采集、执行路径采集、统一采样周期、路径误差统计等任务。

当前状态

• 本轮只补充工作文档和验收要求。
• 现有 working/evidence/*.json 仍是上一轮真实采集结果，尚未伪造或手工改写。
• 后续需要修改采集脚本，让真实 native/Web 运行重新生成包含刀具路径的 JSON。

下一步

1. 在 collect-native-xyzbc-trt-evidence.py 中增加 LinuxCNC 预览路径与执行反馈路径采集。
2. 在 collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs 中增加 Web 预览 planner 与 WASM task/HAL 执行路径采集。
3. 在 compare-xyzbc-trt-evidence.mjs 中增加 20ms 重采样和路径误差统计。
4. 重新生成 native/Web/compare 三份 JSON，确认 pathComparison.samplePeriodMs = 20 且两侧样本可逐点对齐。

2026-07-02 全量对标 working 文档完善

本轮目标

根据 doc/xyzbc-trt-runtime-files.md，让 working 文档明确要求 Web 数控系统仿真界面完全对标 LinuxCNC xyzbc-trt 真实运行配置。

已做事项

• 重新读取 doc/xyzbc-trt-runtime-files.md，确认文档共 702 行，覆盖进程、启动入口、INI、AXIS、PyVCP、POSTGUI HAL、basic_sim、Vismach、switchkins、G-code、tool table、kinematics、加载顺序和重要文件清单。
• 新增 working/07-全量对标追踪矩阵.md，把每个 LinuxCNC 功能点映射到 Web 对标目标、evidence 字段和当前缺口。
• 更新 01-项目功能内容.md，明确完全对标范围，并补充 AXIS 等效、POSTGUI HAL 等效、basic_sim、Vismach pin、Ngcgui、演示程序全集、速度/限制、kinematics HAL pins 等功能项。
• 更新 02-项目程序开发详细步骤.md，增加全量对标 JSON 字段和后续实现步骤。
• 更新 04-任务矩阵.md，新增 T-025 到 T-035。
• 更新 05-验收证据.md，新增全量对标 JSON 验收要求。
• 同步 emcc 状态：当前已安装 emcc 6.0.2，剩余前置是构建 WASM artifact。

当前状态

• 文档层面已把 xyzbc-trt-runtime-files.md 的完整运行语义转成 Web 对标清单。
• 代码层面仍需继续补齐全量 evidence JSON、UI 等效行为、Vismach pin 验收和 WASM artifact 验收。

下一步

1. 构建 wasm-port/build/wasm artifact。
2. 修改 native/Web evidence 采集脚本，补齐 startupSequence、halNets、kinematicsPins、axisJointLimits、uiEquivalence、vismachEquivalent 等字段。
3. 修改 compare 脚本，把 07-全量对标追踪矩阵.md 中的检查项转为自动化 check。
4. 根据新增任务矩阵补齐 Web UI 和 3D 模型行为。

2026-07-02 切换 native 对标基线到 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc

本轮目标

根据用户要求，以编译成功并能够执行 xyzbc-trt 的 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 为真实 LinuxCNC 对标基线，设计 Web 数控仿真界面和逻辑。

已做事项

• 检查 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini，确认配置文件存在。
• 检查 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment、bin/axis、bin/xyzbc-trt-gui、rtlib/xyzbc-trt-kins.so，当前自动检查未发现这些 RIP/构建产物。
• 更新 01-项目功能内容.md，声明后续 native evidence 采集和 Web 对标基线统一使用 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
• 更新 02-项目程序开发详细步骤.md，将 native 采集命令切换为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment。
• 更新 04-任务矩阵.md，新增 T-036 到 T-038，覆盖 native 基线切换、新基线 JSON 重采集、Web 界面按新 native 运行结果复核。
• 更新 05-验收证据.md，新增 native 基线切换验收，记录当前文件检查结果。
• 更新 07-全量对标追踪矩阵.md 和 06-决策记录.md，明确 /home/mes123456/linuxcnc-master 只作为历史运行参考。

当前状态

• 文档层面已切换对标基线。
• 代码和 evidence 层面还未重新采集；现有 working/evidence/*.json 仍来自历史 /home/mes123456/linuxcnc-master 运行树。

下一步

1. 确认 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 的 RIP 构建产物实际输出位置。
2. 用该路径执行 xyzbc-trt.ini，确认 axis、xyzbc-trt-gui、xyzbc-trt-kins.so 可运行。
3. 修改/运行 native evidence 采集脚本，让 sourceRoot=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
4. 依据新 native JSON 复核 Web UI、switchkins、Vismach 等效模型、刀具路径和 compare 规则。

2026-07-02 编译 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc

本轮目标

按 run-in-place 方式编译 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc，使其能够作为 xyzbc-trt native 真实执行基线。

已做事项

• 读取 docs/INSTALL.adoc，确认 RIP 构建流程为 cd src、./autogen.sh、./configure --with-realtime=uspace、make、sudo make setuid。
• 执行 ./autogen.sh，成功生成 configure/config.h.in。
• 执行 ./configure --with-realtime=uspace --disable-build-documentation，配置成功，并生成 scripts/linuxcnc、scripts/rip-environment、scripts/halrun 等 RIP 脚本。
• 首次执行 make -j"$(nproc)" 失败，原因是 shell 环境变量 DEBUG=release 被 LinuxCNC Makefile 当作编译参数，导致 gcc/c++ 报 release: linker input file not found。
• 使用 env -u DEBUG make -j"$(nproc)" 重新编译，成功完成。
• 执行 sudo -n make setuid，成功设置 bin/rtapi_app 和 bin/linuxcnc_module_helper 的 root/setuid 权限。

验证情况

• 已生成 scripts/rip-environment、scripts/linuxcnc。
• 已生成 bin/axis、bin/xyzbc-trt-gui、bin/milltask、bin/linuxcncsvr、bin/halui。
• 已生成 rtlib/xyzbc-trt-kins.so、rtlib/tpmod.so。
• source scripts/rip-environment 后，command -v linuxcnc、axis、halcmd 均指向 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
• python3 -c "import linuxcnc" 成功，模块路径为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/linuxcnc.so。
• git status --short 无输出，说明没有 Git 跟踪文件改动；编译产物均在忽略/生成路径内。

下一步

1. 使用 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment 重新采集 native xyzbc-trt evidence。
2. 将 native-xyzbc-trt-evidence.json.sourceRoot 更新为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
3. 用新 native JSON 重跑 Web evidence 和 compare。

2026-07-02 创建并执行 xyzbc-trt 快捷方式

本轮目标

在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 中创建执行 xyzbc-trt 的桌面快捷方式，并实际启动该配置。

已做事项

• 检查显示环境，当前 DISPLAY=:1、XDG_SESSION_TYPE=x11。
• 参考历史 /home/mes123456/linuxcnc-master/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop，创建新快捷方式：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop

• 快捷方式 Exec 指向：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini

• 启动前发现历史 /home/mes123456/linuxcnc-master 的 xyzbc-trt 仍在运行。
• 尝试 /home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/linuxcnc -k 后出现 pickconfig 窗口，未关闭旧实例；随后终止旧 LinuxCNC 相关进程。
• 使用 setsid 从新路径后台启动 xyzbc-trt。

验证情况

• 新进程均来自 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc：scripts/linuxcnc、linuxcncsvr、rtapi_app、milltask、halui、hal_manualtoolchange、xyzbc-trt-gui、axis。
• halcmd show pin motion.switchkins-type 可读，值为 0。
• LinuxCNC Python API 可读取状态：file=./demos/xyzbc_switchkins.ngc、axis_mask=55、position=[0,0,0,0,0]。
• desktop-file-validate 无输出。

下一步

1. 用当前运行的新 native 实例重采集 native-xyzbc-trt-evidence.json。
2. 将现有历史 /home/mes123456/linuxcnc-master evidence 替换为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc evidence。
3. 基于新 evidence 重跑 Web compare。