cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md

05-验收证据

Tool table 到 tool-offset 闭环验收

命令

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser

结果

xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
gmoccapy_static_build=ok
xyzbc_trt_browser_smoke=ok

JSON 摘要

web.toolRuntime.ready = true
web.toolRuntime.activeOffsetApplied = true
web.toolRuntime.activeToolNumber = 2
web.toolRuntime.activePocket = 2
web.toolRuntime.kinematics.toolOffsetZ = 10
web.toolRuntime.pathTool.length = 10
web.toolRuntime.pathTool.diameter = 8
web.toolRuntime.vismach.toolOffset = 10
web.toolOffsetClosure.closed = true
web.coverage.toolTableToToolOffsetClosed = true
web.previewPath.samples[0].tool = { id: 2, pocket: 2, length: 10, diameter: 8 }
web.executionPath.samples[0].tool = { id: 2, pocket: 2, length: 10, diameter: 8 }
compare.summary.passCount = 19
compare.summary.failCount = 5
compare.checks["web tool table active offset drives kinematics, path, and Vismach"].status = pass

结论：

• xyzbc-trt.tbl 中 T2 P2 Z10 D8 已进入 Web tool DB 运行时摘要。
• 当前 active tool offset 已同时写入 kinematics motion.tooloffset.z 等效值、路径样本 tool 字段和 Vismach tool-offset pin。
• 默认程序本身无 T/M6/G43，因此 Web evidence 记录 defaultActivationUsed=true，用于证明 tool table 偏置链路；带 T/M6/G43 的程序会使用程序扫描命令。
• compare 仍保持失败是正确结果：剩余 5 项仍来自 native path evidence 未重采集。

Vismach 3D pin 驱动模型验收

命令

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser

结果

xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
gmoccapy_static_build=ok
xyzbc_trt_browser_smoke=ok

JSON 摘要

web.status = ready-for-wasm-runtime
web.blockers = []
web.vismachEquivalent.pins = table-x,saddle-y,spindle-z,tilt-b,rotate-c,tool-offset,x-offset,z-offset
web.vismachEquivalent.pinValues.table-x = 43
web.vismachEquivalent.pinValues.saddle-y = -32.15
web.vismachEquivalent.pinValues.spindle-z = -11.306
web.vismachEquivalent.pinValues.tool-offset = 84.019
web.vismachEquivalent.pinValues.x-offset = -20
web.vismachEquivalent.pinValues.z-offset = -15
web.vismachEquivalent.halNets.length = 9
web.vismachEquivalent.semanticBoundary = web_threejs_vismach_equivalent_driven_by_xyzbc_trt_hal_pins

结论：

• Web 3D 参考模型已由 Vismach 等效 pin 状态驱动。
• canvas dataset 已输出 threeVismachPins、threeVismachTransforms、threeVismachPinDrivenModel，后续浏览器 smoke 可直接断言。
• smoke:browser 已断言默认 xyzbc-trt、三类 worker runtime ready、canvas 非空、Vismach pin/transform dataset。
• compare 仍保持失败是正确结果：剩余 5 项仍来自 native path evidence 未重采集。

evidence 字段与路径对比实现验收

命令

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build

结果

xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
collect-native-xyzbc-trt-evidence.py py_compile=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
gmoccapy_static_build=ok

JSON 证据

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json

当前 Web evidence 已包含：

pathSampling.samplePeriodMs = 20
previewPath.samplePeriodMs = 20
executionPath.samplePeriodMs = 20
startupSequence
iniDisplay
halNets
kinematicsPins
axisJointLimits
switchkinsTransitions
uiEquivalence
vismachEquivalent
ngcguiSubroutines
demoPrograms
vismachEquivalent.pinValues
vismachEquivalent.transforms

当前 compare evidence 已包含：

pathComparison.previewVsPreview
pathComparison.executionVsExecution
pathComparison.previewVsExecutionNative
pathComparison.previewVsExecutionWeb

结论：

• 静态/profile/staging/evidence 字段已实现并通过 Node smoke。
• compare 仍保持失败是正确结果：Web WASM artifact、preview path 和 execution path 已具备，native evidence 尚未用新基线重采集 path 样本。
• npm run build 当前已通过，说明目标 app 可在现有 WASM artifact 下完成静态构建。

Web task/HAL executionPath 采集验收

命令

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build

结果

web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
gmoccapy_static_build=ok

JSON 摘要

web.wasm.ready = true
web.blockers = []
web.previewPath.samplePeriodMs = 20
web.previewPath.sampleCount = 3074
web.executionPath.samplePeriodMs = 20
web.executionPath.sampleCount = 569
web.executionPath.source = web-linuxcnc-task-hal-execution
web.executionPath.taskHal.completed = true
compare.summary.passCount = 18
compare.summary.failCount = 5

结论：

• Web 侧 previewPath 已由 linuxcnc_interp/TP WASM 轨迹重采样为 20ms。
• Web 侧 executionPath 已由 linuxcnc_task_hal WASM 执行反馈生成 20ms 样本。
• compare 剩余 5 项失败均来自 native evidence 尚无 previewPath/executionPath 样本和采样周期字段。

DOCX 整合验收

源文件

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-web-cnc-simulation-design-task-and-technical-plan.docx

输出文件

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md

包结构检查结论

DOCX 正文段落数：507
DOCX 图片数：5
图片文件：
- word/media/xyzbc-trt-axis-window.png
- word/media/xyzbc-trt-desktop.png
- word/media/xyzbc-trt-json-compare-flow.png
- word/media/xyzbc-trt-logic-map.png
- word/media/xyzbc-trt-web-architecture.png

Markdown 输出检查

wc -l web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
rg -n "^## |图 1|图 2|图 3|图 4|图 5|状态联锁|Evidence JSON|开发任务分解|验收标准|风险" web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
rg -n "!\\[" web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md

结果：

364 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
检索到 1-11 章关键章节。
检索到 5 张图片引用，均指向 ../doc/assets/。

结论：

• DOCX 任务书已整合到 working/09-设计任务书与技术方案整合.md。
• 该 Markdown 保留任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险控制、源码级程序逻辑分析和状态联锁章节。
• working/README.md 和 04-任务矩阵.md 已登记该整合项。

本轮命令证据

读取对标文档

sed -n '1,240p' web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md
sed -n '241,520p' web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md

结论：

• xyzbc-trt.ini 使用 DISPLAY=axis、PYVCP=./xyzbc-trt.xml、OPEN_FILE=./demos/xyzbc_switchkins.ngc。
• switchkins_postgui.hal 连接 PyVCP 按钮到 halui.mdi-command-00/01/02。
• M429/M428/M430 分别选择 identity、XYZBC TCP、userk。

检查 WASM 支撑

rg -n "xyzbc|xyzbc-trt|supportedLinuxCncKinematicsModules|linuxcnc_xyzbc" wasm-port web-rtcp-5axis-sim-plan/tests web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src

结论：

• SDK 包含 xyzbc-trt -> linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm。
• native probe 包含 linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics_probe.cpp。
• remap 执行 harness 包含 xyzbc-trt.ini、xyzbc_switchkins.ngc、boat-xyzbc.ngc。

检查当前 artifact

find wasm-port/build/wasm -maxdepth 3 -type f

结果：

find: ‘wasm-port/build/wasm’: No such file or directory

结论：

• 当前仓库没有已生成的 WASM artifact。
• 完整浏览器运行前必须先构建 WASM。

检查参数文件基线

ls -l wasm-port/vendor/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var /home/mes123456/linuxcnc-master/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var

结果：

/home/mes123456/linuxcnc-master/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var 存在
wasm-port/vendor/.../xyzbc.var 当前不存在
linuxcnc/.../xyzbc.var 当前不存在

结论：

• xyzbc.var 是需要补充导入的运行态参数文件基线。
• 历史轮次已从 /home/mes123456/linuxcnc-master/.../xyzbc.var 导入到 wasm-port/vendor/linuxcnc/.../xyzbc.var，并加入 wasm-port/tools/source-manifest.txt；后续若以 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 为新 native 基线，应重新核对该参数文件是否与当前运行树一致。

已运行验收

native 基线切换验收

后续真实 LinuxCNC 对标基线统一为：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc

必须先确认这些文件存在：

test -x /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment
test -x /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/axis
test -x /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/xyzbc-trt-gui
test -f /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/rtlib/xyzbc-trt-kins.so
test -f /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini

本轮自动检查结果：

scripts/rip-environment: ok
scripts/linuxcnc: ok
bin/axis: ok
bin/xyzbc-trt-gui: ok
bin/milltask: ok
bin/linuxcncsvr: ok
bin/halui: ok
rtlib/xyzbc-trt-kins.so: ok
rtlib/tpmod.so: ok
lib/python/linuxcnc.so: ok
xyzbc-trt.ini: ok

说明：

• native evidence 的 sourceRoot 后续必须写为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
• /home/mes123456/linuxcnc-master 只作为历史运行参考；新一轮 Web 对标和 compare 以 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 的真实执行结果为准。

LinuxCNC RIP 编译证据

执行命令：

cd /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src
./autogen.sh
./configure --with-realtime=uspace --disable-build-documentation
env -u DEBUG make -j"$(nproc)"
sudo -n make setuid

关键过程：

• 首次直接执行 make -j"$(nproc)" 失败，原因是当前 shell 环境存在 DEBUG=release，LinuxCNC Makefile 将 $(DEBUG) 拼入编译参数，导致 gcc/c++ 把裸参数 release 当作输入文件。
• 使用 env -u DEBUG make -j"$(nproc)" 重新编译通过。
• sudo -n make setuid 成功设置 bin/rtapi_app 和 bin/linuxcnc_module_helper 的 root/setuid 权限。

验证命令：

source /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment >/dev/null
command -v linuxcnc
command -v axis
command -v halcmd
python3 - <<'PY'
import linuxcnc
print("python_linuxcnc_import=ok")
print("linuxcnc_module=", linuxcnc.__file__)
PY

验证结果：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/linuxcnc
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/axis
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/halcmd
python_linuxcnc_import=ok
linuxcnc_module= /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/linuxcnc.so

xyzbc-trt 快捷方式与执行证据

快捷方式路径：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop

快捷方式内容：

Exec=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini
Icon=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcncicon.png

执行方式：

setsid bash -lc 'cd /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc && exec /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini' \
  > /tmp/xyzbc-trt-cnc_wams-linuxcnc.log 2>&1 < /dev/null &

当前进程证据：

/bin/bash /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/linuxcnc .../xyzbc-trt.ini
linuxcncsvr -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/rtapi_app load tpmod
milltask -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini
halui -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini
/usr/bin/python3.13 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/hal_manualtoolchange
/usr/bin/python3.13 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/xyzbc-trt-gui
/usr/bin/python3.13 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/axis -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini

HAL/Python 验证：

motion.switchkins-type = 0
loaded file = ./demos/xyzbc_switchkins.ngc
axis_mask = 55
position = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

目标 Node smoke：

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node

实际输出：

xyzbc_trt_web_app_smoke=ok

静态 diff 检查：

git diff --check -- web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan

实际结果：无输出，退出码为 0。

WASM artifact 检查：

find wasm-port/build/wasm -maxdepth 3 -type f

实际输出：

find: ‘wasm-port/build/wasm’: No such file or directory

完整 WASM 验收：

wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh
wasm-port/tools/build_wasm_core.sh
wasm-port/tools/build_tp_wasm.sh
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh

native/Web JSON 证据

真实 native 采集命令：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment \
  python3 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 90

输出：

native_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json

结果摘要：

status=ok
executionMode=auto-run
commandResult.status=completed
commandResult.events=1462

Web 采集命令：

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web

输出：

web_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json

结果摘要：

profileDefaultXyzbc=true
iniReady=true
opfsStaged=true
pyvcpXmlStaged=true
remapsStaged=true
toolTableStaged=true
parameterFileStaged=true
defaultProgramStaged=true
wasmArtifactsReady=false

对比命令：

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare

输出：

compare_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=1

当前结论：

• 12 项对比中 11 项通过。
• 唯一失败项是 required WASM artifacts available。
• 当前环境已安装 emcc 6.0.2；剩余前置是执行 wasm-port 构建脚本生成 artifact，并重跑 evidence。

全量对标 JSON 验收要求

后续 native/Web evidence JSON 必须按 07-全量对标追踪矩阵.md 增加这些顶层或等效字段：

startupSequence
iniDisplay
halNets
kinematicsPins
axisJointLimits
switchkinsTransitions
toolTable
toolOffsetFlow
uiEquivalence
vismachEquivalent
ngcguiSubroutines
demoPrograms
pathSampling
previewPath
executionPath

compare-xyzbc-trt-evidence.json 必须新增或扩展这些检查类别：

startup-sequence
ini-display
hal-nets
kinematics-pins
axis-joint-limits
switchkins-transitions
tool-offset-flow
ui-equivalence
vismach-equivalence
ngcgui-subroutines
demo-programs
path-preview
path-execution
path-comparison

必须逐项验证：

• .desktop/rip-environment/linuxcnc 启动顺序在 Web 中有等效 startupSequence。
• [DISPLAY] 的 DISPLAY、GEOMETRY、OPEN_FILE、PYVCP、JOG_AXES、POSITION_OFFSET、POSITION_FEEDBACK、MAX_*、TOOL_EDITOR、NGCGUI_* 有 Web 等效字段或 UI。
• [TRAJ]、[KINS]、[EMCMOT]、[TASK]、[EMCIO] 的关键配置进入 JSON。
• switchkins_postgui.hal 中 pyvcp.* 到 halui.mdi-command-* 的连接进入 halNets。
• basic_sim.tcl 的模拟 joint/home/spindle/manualtoolchange 语义由 task/HAL evidence 证明。
• xyzbc-trt-gui.py 的 HAL pin 和模型层级由 vismachEquivalent 证明。
• xyzbc-trt-kins 的 offset、rot-point、conventional-directions、tool-offset pin 由 kinematicsPins 证明。
• xyzbc_switchkins_sub.ngc、centering.ngc、helix_bc.ngc、xyzbc_switchkins.ngc、boat-xyzbc.ngc 都进入 staging 和可执行验收。
• xyzbc-trt.tbl 的 T1 P1 D1、T2 P2 Z10 D8 解析后影响 tool offset、kinematics 和 Web 3D 刀具显示。

刀具预览/执行路径 JSON 验收要求

后续 native/Web evidence JSON 必须增加刀具预览路径和刀具执行路径：

working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json.pathSampling.samplePeriodMs = 20
working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json.pathSampling.samplePeriodMs = 20
working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json.previewPath.samples[]
working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples[]
working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json.previewPath.samples[]
working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples[]
working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json.pathComparison

采样要求：

• samplePeriodMs 固定为 20，native/Web 两侧必须一致。
• 样本必须通过 sampleIndex 和 timeMs 对齐。
• 若原始采集周期不同，采集脚本或 compare 脚本必须重采样为 20ms 后再比较。
• previewPath 只能表示预览/planner 路径；executionPath 必须来自真实执行反馈或 Web WASM task/HAL 执行反馈，不能用预览路径替代。

每个样本必须包含：

sampleIndex
timeMs
line
motionType
activeKinematics
tool.id/tool.length/tool.diameter
joint.x/joint.y/joint.z/joint.b/joint.c
tcp.x/tcp.y/tcp.z
toolAxis.i/toolAxis.j/toolAxis.k
feed
spindle

compare 验收项：

pathComparison.previewVsPreview
pathComparison.executionVsExecution
pathComparison.previewVsExecutionNative
pathComparison.previewVsExecutionWeb

每个对比项至少输出：

maxTcpErrorMm
rmsTcpErrorMm
maxJointError
rmsJointError
maxToolAxisAngleDeg
sampleCountDelta
missingSamples

当前状态：

• web-xyzbc-trt-evidence.json 已通过采集脚本重新生成，wasmArtifactsReady=true、missing=[]。
• Web preview path 已由 linuxcnc_interp WASM 生成 6174 个 20ms 样本。
• Web execution path 采集仍未实现，当前 blocker 为 web-execution-path-unavailable。
• native preview/execution path 仍需用 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 真实运行实例重采集。
• compare-xyzbc-trt-evidence.json 当前 17/23 通过，剩余 6 项均与 native path 样本或 Web execution path 样本缺失有关。

WASM artifact 验收记录

本轮已生成并核对以下目标 artifact：

wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.js
wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.wasm
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm
wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js
wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.wasm
wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js
wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm

验证命令结果：

node tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs -> xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
SKIP_KINEMATICS_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh -> kinematics_wasm_node_smoke=ok
SKIP_TP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.sh -> tp_wasm_node_smoke=ok
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh -> linuxcnc_task_runtime_smoke=ok

补充 interpreter/remap 验收：

SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh -> interp_wasm_node_smoke=ok
wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh -> interp_wasm_node_smoke=ok

修复依据：interp_g10_l11_wasm 的实际 WASM 输出与 wasm-port/vendor/linuxcnc/tests/interp/g10/g10-l11/expected 一致，均为 SET_G92_OFFSET x=-43.0622 y=-47.4282 z=-72；原 Node 验收脚本中的 x=-41.1962 y=-46.1962 z=-72 为过期期望值。

页面证据

目标页面：

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/index.html

开发服务：

cd web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app
npm run dev

URL：

http://127.0.0.1:4174/