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mes123456 8fd9952dac 完善 xyzbc-trt 刀具偏置闭环

2026-07-02 09:41:10 -04:00

31 KiB

Raw Blame History

03-推进台账

2026-07-02 Tool table 到 tool-offset 闭环实现轮次

本轮目标

接续 working 任务矩阵，完成 T-034：把 xyzbc-trt.tbl 的 T/P/Z/D 当前刀具偏置闭环接到 kinematics tool-offset、Web 模型刀长和 path JSON。

已做事项

修改 app/src/runtime/tool-db-simulation.js：
- 新增 createToolRuntimeState()，统一输出当前刀具、active G43 偏置、motion.tooloffset.z 等效值、path tool 和 Vismach tool-offset。
- 运行时状态记录 xyzbc-trt-kins.tool-offset、xyzbc-trt-gui.tool-offset 下游 pin 边界。
修改 app/src/runtime/vismach-model-state.js：
- toolRuntimeState.vismach.toolOffset 优先于旧的静态 toolPreview.length，使模型刀具长度来自 active tool offset。
修改 tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs：
- 从 staged xyzbc-trt.tbl 解析工具表。
- 扫描选定程序 T/M6/G43；默认程序无工具命令时，使用工具表中第一个有 Z 偏置的 T2 生成默认激活证据。
- 新增 toolRuntime 和 toolOffsetClosure，并把 previewPath.samples[].tool、executionPath.samples[].tool 改为当前 active tool。
扩展 tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs：
- 断言 T2 P2 Z10 D8 进入 tool DB。
- 断言 kinematics tool offset、path tool 和 Vismach pin 均为 T2/Z10/D8 闭环结果。
重新生成：
- working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
- working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
更新 04-任务矩阵.md，将 T-034 标记为完成。

验证情况

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node 通过。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web 通过。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare 已生成真实失败报告：当前 19/24 通过；T-034 compare 检查已通过，剩余 5 项失败均来自 native evidence 尚缺 previewPath/executionPath 样本和采样周期字段。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build 通过，输出 gmoccapy_static_build=ok。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser 通过，输出 xyzbc_trt_browser_smoke=ok。
web-xyzbc-trt-evidence.json 当前摘要：
- toolRuntime.activeToolNumber=2
- toolRuntime.activePocket=2
- toolRuntime.kinematics.toolOffsetZ=10
- toolRuntime.pathTool.length=10
- toolRuntime.pathTool.diameter=8
- toolRuntime.vismach.toolOffset=10
- toolOffsetClosure.closed=true
- coverage.toolTableToToolOffsetClosed=true

下一步

继续 T-019/T-037：在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment 下重跑 native evidence，使 native path 进入 20ms 可比状态。
继续 T-026/T-038：基于新 browser smoke 扩展 AXIS 主界面与 native 状态流复核。
继续 T-028/T-030：补 basic_sim 等效 task/HAL 细节和 Ngcgui/remap 子程序执行验收。

2026-07-02 Vismach 3D pin 驱动模型实现轮次

本轮目标

接续 working 任务矩阵，完成 T-029：让 Web 3D 机床参考模型由 xyzbc-trt-gui.py 对应的 Vismach HAL pin 驱动，并把 pin 值、HAL net 和模型变换写入 Web evidence。

已做事项

新增 app/src/runtime/vismach-model-state.js：
- 统一生成 table-x/saddle-y/spindle-z/tilt-b/rotate-c/tool-offset/x-offset/z-offset pin 状态。
- 将 pin 映射到 Web 模型变换：table X、saddle Y、spindle Z、tilt B、rotate C、tool offset。
- 记录 9 条 native HAL net 对标关系和 web_threejs_vismach_equivalent_driven_by_xyzbc_trt_hal_pins 语义边界。
修改 app/src/visualization/five-axis-scene.js：
- 将静态参考模型拆成 vismach-table-x、vismach-saddle-y、vismach-spindle-z、vismach-tilt-b、vismach-rotate-c、vismach-tool-offset 层级。
- 渲染时按 buildVismachModelState() 输出更新 Three.js group 的位移和旋转。
- 在 canvas dataset 增加 threeVismachPins、threeVismachTransforms、threeVismachPinDrivenModel，供后续浏览器 smoke 直接断言。
修改 tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs：
- vismachEquivalent 从静态 pin 清单升级为 pins、pinValues、transforms、halNets 和 semanticBoundary。
扩展 tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs：
- 断言 profile 中 Vismach feedback/offset net。
- 断言 pin 到模型变换的映射和 tool-offset/x-offset/z-offset 组合。
新增目标浏览器 smoke：
- tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html
- tests/browser/verify_xyzbc_trt_browser.sh
- app/package.json 增加 smoke:browser。
- 浏览器断言默认 profile 为 xyzbc-trt，kinematics/interpreter/task-HAL 均在 worker 中 ready，canvas 非空，threeVismachPinDrivenModel 和 Vismach pin/transform dataset 可读。
重新生成：
- working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
- working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
更新 04-任务矩阵.md，将 T-014、T-029 标记为完成，并补充 T-035 Web evidence 字段。

验证情况

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node 通过。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web 通过。
web-xyzbc-trt-evidence.json 当前摘要：
- status=ready-for-wasm-runtime
- blockers=[]
- vismachEquivalent.pinValues.table-x=43
- vismachEquivalent.pinValues.saddle-y=-32.15
- vismachEquivalent.pinValues.spindle-z=-11.306
- vismachEquivalent.pinValues.tool-offset=84.019
- vismachEquivalent.pinValues.x-offset=-20
- vismachEquivalent.pinValues.z-offset=-15
- vismachEquivalent.halNets.length=9
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare 已生成真实失败报告：仍为 5 项失败，均来自 native evidence 尚缺 previewPath/executionPath 样本和采样周期字段。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build 通过，输出 gmoccapy_static_build=ok。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser 通过，输出 xyzbc_trt_browser_smoke=ok。

下一步

继续 T-019/T-037：在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment 下重跑 native evidence，使 native path 进入 20ms 可比状态。
继续 T-034：把 tool table 当前 T/P/Z/D 的 active tool offset 闭环接到 kinematics/tool model/path JSON。
继续 T-026/T-038：基于新 browser smoke 扩展 AXIS 主界面与 native 状态流复核。

2026-07-02 Web task/HAL executionPath 采集实现轮次

本轮目标

接续 working 任务矩阵，补齐 Web 侧 executionPath.samples，让 Web evidence 的预览路径和执行路径都使用 20ms 采样周期，并重新生成 compare 证据。

已做事项

修改 tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs：
- 复用 linuxcnc_interp 生成 machine-file canonical motion 和 TP timing。
- 将 TP planner 原始样本重采样为 20ms previewPath.samples。
- 将同一 motion plan 装入 linuxcnc_task_hal WASM。
- 按 20ms task cycle 读取 task/HAL status，生成 executionPath.samples。
- 对 xyzbc-trt 显式按 joint.0/1/2/3/4 映射 X/Y/Z/B/C，避免 B/C 轴被 XYZAC 兼容字段误映射。
扩展 tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs，增加 interpreter + task/HAL 执行反馈 smoke 断言。
重新生成：
- working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
- working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
更新 04-任务矩阵.md，将 T-022 标记为完成，并更新 T-017/T-021 的当前样本和通过数。

验证情况

npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web 通过。
web-xyzbc-trt-evidence.json 当前摘要：
- wasm.ready=true
- blockers=[]
- previewPath.samplePeriodMs=20
- previewPath.sampleCount=3074
- executionPath.samplePeriodMs=20
- executionPath.sampleCount=569
- executionPath.source=web-linuxcnc-task-hal-execution
- executionPath.taskHal.completed=true
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare 已生成真实失败报告：当前 18/23 通过，剩余 5 项均为 native evidence 缺少 previewPath/executionPath 样本和 20ms 周期字段。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node 通过。
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build 通过，输出 gmoccapy_static_build=ok。

下一步

在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment 下重跑 native evidence，使 native-xyzbc-trt-evidence.json 写入 pathSampling、previewPath 和 20ms executionPath。
重跑 Web evidence 和 compare，使剩余 native path 相关失败进入可比误差统计。
继续目标浏览器 smoke，验证 worker runtime ready 和 canvas 非空。

2026-07-02 evidence 字段与路径对比实现轮次

本轮目标

按 working 目录继续编写 xyzbc-trt Web 数控仿真程序，优先补齐可以在当前环境闭环验证的 evidence JSON、路径对比和 staging 覆盖。

已做事项

将 xyzbc-trt profile 的 samplePrograms 修正为 xyzbc_switchkins.ngc 和 boat-xyzbc.ngc。
扩展 Web evidence：新增 pathSampling、previewPath、executionPath、startupSequence、iniDisplay、halNets、kinematicsPins、axisJointLimits、switchkinsTransitions、uiEquivalence、vismachEquivalent、ngcguiSubroutines、demoPrograms。
扩展 compare evidence：新增 pathComparison，覆盖 previewVsPreview、executionVsExecution、previewVsExecutionNative、previewVsExecutionWeb，并输出 TCP、joint、toolAxis、样本差异和缺样本统计。
修改 native evidence 脚本默认基线为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc，并在 --run 时可把 stat() 执行事件重采样为 20ms executionPath。
扩展 Node smoke，检查 samplePrograms、Ngcgui 子程序和 boat-xyzbc.ngc staging。
重新生成 Web evidence 和 compare evidence。当前 compare 为真实 fail：WASM artifact 缺失，native/Web path 样本仍不可比。

修改文件

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md

验证情况

已通过：npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node。
已通过：python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py。
已通过生成：npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web。
已生成真实失败 compare：npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare，当前 23 项检查中 16 项通过，7 项失败均指向 WASM artifact 和 path 样本缺口。
已确认 npm run build 仍因 wasm-port/build/wasm/kinematics 缺失失败；该结果符合当前 WASM artifact 前置状态。

下一步

构建 wasm-port/build/wasm 的 kinematics/core/tp/task-hal artifact。
在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment 下重跑 native evidence，使 sourceRoot 和 path 字段进入 native-xyzbc-trt-evidence.json。
重跑 Web evidence 和 compare，确认 pathComparison 从 blocker 转为可比误差统计。

2026-07-02 07:31 EDT - DOCX 设计任务书整合到 working

本轮目标

将 doc/xyzbc-trt-web-cnc-simulation-design-task-and-technical-plan.docx 的内容整合到 working 目录下，方便后续直接用 Markdown 工作文档继续开发和验收。

已做事项

读取 DOCX 包结构，确认正文包含 507 段文本，图片包含 xyzbc-trt-axis-window.png、xyzbc-trt-desktop.png、xyzbc-trt-web-architecture.png、xyzbc-trt-json-compare-flow.png、xyzbc-trt-logic-map.png。
从 DOCX 的 word/document.xml 提取段落和表格，转换为 working/09-设计任务书与技术方案整合.md。
在整合稿中保留 1-11 章：项目目标、原型运行证据、完全对标范围、Web 界面设计任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险控制、对标文件清单、程序逻辑全量分析、开机/急停/回零/执行状态联锁。
将 DOCX 图片引用改为 ../doc/assets/...，使 working 文档可直接查看原有图像证据。
更新 working/README.md，把 09 文档加入索引。
更新 04-任务矩阵.md，新增 T-040 DOCX 任务书整合到 working。

修改文件

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md

验证情况

working/09-设计任务书与技术方案整合.md 已生成，共 364 行。
rg 检查到核心章节：项目目标、原型系统运行证据、完全对标范围、Web 界面设计任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险和控制措施、程序逻辑全量分析、开机、急停、回零与执行状态的联锁逻辑。
rg 检查到 5 张图片引用，均指向 ../doc/assets/。

下一步

后续开发需求优先引用 working/09-设计任务书与技术方案整合.md，不再需要反复打开 DOCX 才能检索任务书内容。
若 DOCX 后续继续更新，需要同步重新生成或手工补充 09 文档，并在本台账记录差异。

2026-07-02 03:10 EDT

本轮目标

对标 xyzbc-trt-runtime-files.md，确认 wasm-port 是否满足，并创建 Web 方式的 xyzbc-trt 数控系统仿真界面与工作文档。

已做事项

读取 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md。
读取 wasm-port/AGENTS.md、wasm-port/SKILL.md、wasm-port/README.md。
检查参考 app：web-rtcp-5axis-sim-plan/app。
检查 wasm-port 对 xyzbc-trt 的覆盖：SDK、vendored config、kinematics probe、remap execute harness、文档覆盖。
复制参考 app 和 tests 到目标目录。
修改目标 app 默认 profile 为 xyzbc-trt。
修改 OPFS/session/tool-db 命名空间为 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan。
为 xyzbc-trt profile 增加 machineFileStaging.defaultProgramFilename = xyzbc_switchkins.ngc。
新增 tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs。
创建 README.md 和 working/ 六类工作文档。
发现 xyzbc.var 未进入 wasm-port/vendor/manifest；本轮记录为参数文件基线导入缺口。

修改文件

web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/README.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/index.html
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package-lock.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/main.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/index.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/five-axis-session.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-machine-file-staging.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-runtime.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-worker-client.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/tool-db-simulation.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/01-项目功能内容.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/02-项目程序开发详细步骤.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md

验证情况

已通过：npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node，输出 xyzbc_trt_web_app_smoke=ok。
已通过：git diff --check -- web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan。
已发现：当前工作区缺少 wasm-port/build/wasm，完整 WASM/browser 验收需要先构建 artifact。

下一步

运行目标 Node smoke。
如需完整 Web 执行，先构建 wasm-port/build/wasm。
根据 browser smoke 结果补齐目标项目专用浏览器断言。

2026-07-02 native/Web 对比验证轮次

本轮目标

执行真实 xyzbc-trt 和 Web 仿真采集，分别写入 JSON，并通过比较 JSON 找出需要完善的差异。

已做事项

确认 native xyzbc-trt 进程正在运行：linuxcncsvr、milltask、halui、xyzbc-trt-gui、axis。
历史轮次曾使用 /home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/rip-environment python3 成功导入 LinuxCNC Python API 并读取 stat()；当前 native 新基线已切换到 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
新增 native 采集脚本：tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py。
新增 Web 采集脚本：tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs。
新增 JSON 对比脚本：tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs。
将 xyzbc.var 从真实运行树导入 wasm-port/vendor/linuxcnc/.../xyzbc.var，并加入 wasm-port/tools/source-manifest.txt。
更新目标 smoke，使参数文件 staging 成为必须通过项。
在 package.json 增加 evidence:web 和 evidence:compare。

验证情况

已通过 native 真实执行采集：native-xyzbc-trt-evidence.json，commandResult.status=completed，事件数 1462。
已通过 Web 采集：web-xyzbc-trt-evidence.json，profile/INI/OPFS/PyVCP/remap/tool/parameter/default program 均覆盖。
已生成比较报告：compare-xyzbc-trt-evidence.json，12 项检查中 11 项通过。
当前唯一失败项：缺少 wasm-port/build/wasm 下的 kinematics/core/tp/task-hal .js/.wasm artifact。
当前环境此前缺少 emcc；后续已安装 emcc 6.0.2，下一步应直接构建 WASM artifact。

下一步

运行 source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh。
运行 wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh、build_wasm_core.sh、build_tp_wasm.sh、build_task_hal_wasm.sh。
重跑 npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web 和 evidence:compare，目标是比较报告 artifact 项通过。
再补目标浏览器 smoke，确认 worker runtime 和 canvas 非空。

2026-07-02 刀具预览/执行路径 JSON 对比需求补充

本轮目标

把“刀具预览路径”和“刀具执行路径”的采集过程纳入 native/Web evidence JSON，并要求 compare JSON 使用一致曲线采样周期进行比对。

已做事项

在 01-项目功能内容.md 增加 pathSampling、previewPath、executionPath、pathComparison 的 JSON 字段要求。
明确 native 和 Web 对比采样周期统一为 samplePeriodMs = 20。
明确每个路径样本必须包含程序行号、运动类型、switchkins/kinematics 状态、刀具信息、XYZBC joint、TCP、toolAxis、feed、spindle。
在 02-项目程序开发详细步骤.md 增加 native/Web 采集脚本和 compare 脚本的后续实现步骤。
在任务矩阵中增加预览路径采集、执行路径采集、统一采样周期、路径误差统计等任务。

当前状态

本轮只补充工作文档和验收要求。
现有 working/evidence/*.json 仍是上一轮真实采集结果，尚未伪造或手工改写。
后续需要修改采集脚本，让真实 native/Web 运行重新生成包含刀具路径的 JSON。

下一步

在 collect-native-xyzbc-trt-evidence.py 中增加 LinuxCNC 预览路径与执行反馈路径采集。
在 collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs 中增加 Web 预览 planner 与 WASM task/HAL 执行路径采集。
在 compare-xyzbc-trt-evidence.mjs 中增加 20ms 重采样和路径误差统计。
重新生成 native/Web/compare 三份 JSON，确认 pathComparison.samplePeriodMs = 20 且两侧样本可逐点对齐。

2026-07-02 全量对标 working 文档完善

本轮目标

根据 doc/xyzbc-trt-runtime-files.md，让 working 文档明确要求 Web 数控系统仿真界面完全对标 LinuxCNC xyzbc-trt 真实运行配置。

已做事项

重新读取 doc/xyzbc-trt-runtime-files.md，确认文档共 702 行，覆盖进程、启动入口、INI、AXIS、PyVCP、POSTGUI HAL、basic_sim、Vismach、switchkins、G-code、tool table、kinematics、加载顺序和重要文件清单。
新增 working/07-全量对标追踪矩阵.md，把每个 LinuxCNC 功能点映射到 Web 对标目标、evidence 字段和当前缺口。
更新 01-项目功能内容.md，明确完全对标范围，并补充 AXIS 等效、POSTGUI HAL 等效、basic_sim、Vismach pin、Ngcgui、演示程序全集、速度/限制、kinematics HAL pins 等功能项。
更新 02-项目程序开发详细步骤.md，增加全量对标 JSON 字段和后续实现步骤。
更新 04-任务矩阵.md，新增 T-025 到 T-035。
更新 05-验收证据.md，新增全量对标 JSON 验收要求。
同步 emcc 状态：当前已安装 emcc 6.0.2，剩余前置是构建 WASM artifact。

当前状态

文档层面已把 xyzbc-trt-runtime-files.md 的完整运行语义转成 Web 对标清单。
代码层面仍需继续补齐全量 evidence JSON、UI 等效行为、Vismach pin 验收和 WASM artifact 验收。

下一步

构建 wasm-port/build/wasm artifact。
修改 native/Web evidence 采集脚本，补齐 startupSequence、halNets、kinematicsPins、axisJointLimits、uiEquivalence、vismachEquivalent 等字段。
修改 compare 脚本，把 07-全量对标追踪矩阵.md 中的检查项转为自动化 check。
根据新增任务矩阵补齐 Web UI 和 3D 模型行为。

2026-07-02 切换 native 对标基线到 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`

本轮目标

根据用户要求，以编译成功并能够执行 xyzbc-trt 的 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 为真实 LinuxCNC 对标基线，设计 Web 数控仿真界面和逻辑。

已做事项

检查 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini，确认配置文件存在。
检查 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment、bin/axis、bin/xyzbc-trt-gui、rtlib/xyzbc-trt-kins.so，当前自动检查未发现这些 RIP/构建产物。
更新 01-项目功能内容.md，声明后续 native evidence 采集和 Web 对标基线统一使用 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
更新 02-项目程序开发详细步骤.md，将 native 采集命令切换为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment。
更新 04-任务矩阵.md，新增 T-036 到 T-038，覆盖 native 基线切换、新基线 JSON 重采集、Web 界面按新 native 运行结果复核。
更新 05-验收证据.md，新增 native 基线切换验收，记录当前文件检查结果。
更新 07-全量对标追踪矩阵.md 和 06-决策记录.md，明确 /home/mes123456/linuxcnc-master 只作为历史运行参考。

当前状态

文档层面已切换对标基线。
代码和 evidence 层面还未重新采集；现有 working/evidence/*.json 仍来自历史 /home/mes123456/linuxcnc-master 运行树。

下一步

确认 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 的 RIP 构建产物实际输出位置。
用该路径执行 xyzbc-trt.ini，确认 axis、xyzbc-trt-gui、xyzbc-trt-kins.so 可运行。
修改/运行 native evidence 采集脚本，让 sourceRoot=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
依据新 native JSON 复核 Web UI、switchkins、Vismach 等效模型、刀具路径和 compare 规则。

2026-07-02 编译 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`

本轮目标

按 run-in-place 方式编译 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc，使其能够作为 xyzbc-trt native 真实执行基线。

已做事项

读取 docs/INSTALL.adoc，确认 RIP 构建流程为 cd src、./autogen.sh、./configure --with-realtime=uspace、make、sudo make setuid。
执行 ./autogen.sh，成功生成 configure/config.h.in。
执行 ./configure --with-realtime=uspace --disable-build-documentation，配置成功，并生成 scripts/linuxcnc、scripts/rip-environment、scripts/halrun 等 RIP 脚本。
首次执行 make -j"$(nproc)" 失败，原因是 shell 环境变量 DEBUG=release 被 LinuxCNC Makefile 当作编译参数，导致 gcc/c++ 报 release: linker input file not found。
使用 env -u DEBUG make -j"$(nproc)" 重新编译，成功完成。
执行 sudo -n make setuid，成功设置 bin/rtapi_app 和 bin/linuxcnc_module_helper 的 root/setuid 权限。

验证情况

已生成 scripts/rip-environment、scripts/linuxcnc。
已生成 bin/axis、bin/xyzbc-trt-gui、bin/milltask、bin/linuxcncsvr、bin/halui。
已生成 rtlib/xyzbc-trt-kins.so、rtlib/tpmod.so。
source scripts/rip-environment 后，command -v linuxcnc、axis、halcmd 均指向 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
python3 -c "import linuxcnc" 成功，模块路径为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/linuxcnc.so。
git status --short 无输出，说明没有 Git 跟踪文件改动；编译产物均在忽略/生成路径内。

下一步

使用 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment 重新采集 native xyzbc-trt evidence。
将 native-xyzbc-trt-evidence.json.sourceRoot 更新为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
用新 native JSON 重跑 Web evidence 和 compare。

2026-07-02 创建并执行 `xyzbc-trt` 快捷方式

本轮目标

在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 中创建执行 xyzbc-trt 的桌面快捷方式，并实际启动该配置。

已做事项

检查显示环境，当前 DISPLAY=:1、XDG_SESSION_TYPE=x11。
参考历史 /home/mes123456/linuxcnc-master/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop，创建新快捷方式：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop

快捷方式 Exec 指向：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini

启动前发现历史 /home/mes123456/linuxcnc-master 的 xyzbc-trt 仍在运行。
尝试 /home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/linuxcnc -k 后出现 pickconfig 窗口，未关闭旧实例；随后终止旧 LinuxCNC 相关进程。
使用 setsid 从新路径后台启动 xyzbc-trt。

验证情况

新进程均来自 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc：scripts/linuxcnc、linuxcncsvr、rtapi_app、milltask、halui、hal_manualtoolchange、xyzbc-trt-gui、axis。
halcmd show pin motion.switchkins-type 可读，值为 0。
LinuxCNC Python API 可读取状态：file=./demos/xyzbc_switchkins.ngc、axis_mask=55、position=[0,0,0,0,0]。
desktop-file-validate 无输出。

下一步

用当前运行的新 native 实例重采集 native-xyzbc-trt-evidence.json。
将现有历史 /home/mes123456/linuxcnc-master evidence 替换为 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc evidence。
基于新 evidence 重跑 Web compare。

2026-07-02 生成 WASM artifact

本轮目标

为 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan 生成缺失的 wasm-port/build/wasm artifact，使 Web evidence 不再因缺少 .js/.wasm 构建产物而 blocked。

已做事项

显式加载 /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh，确认 emcc 6.0.2 可用。
执行以下构建脚本：
- wasm-port/tools/build_wasm_core.sh
- wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh
- wasm-port/tools/build_tp_wasm.sh
- wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
已生成目标项目所需 artifact：
- wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.js
- wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.wasm
- wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js
- wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm
- wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js
- wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.wasm
- wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js
- wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm
wasm-port/build/wasm 下当前共有 40 个 .js/.wasm artifact。

验证情况

node tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs 通过。
SKIP_KINEMATICS_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh 通过，包含 xyzbc-trt kinematics smoke。
SKIP_TP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.sh 通过。
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh 通过。
历史状态：SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh 当时未通过，原因是 interp_g10_l11_wasm 的 G10 L11 期望值过期；该项已在后续“完整 interpreter/remap 验收”轮次修复。
重新运行 node tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs，web-xyzbc-trt-evidence.json 显示 wasmArtifactsReady=true、missing=[]，并生成 Web preview path 6174 个 20ms 样本。
重新运行 node tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs，当前 17/23 通过；剩余失败项集中在 native preview/execution path 样本缺失，以及 Web execution path collector 尚未实现。

下一步

已完成：verify_interp_wasm.sh 中 interp_g10_l11_wasm 的 G10 L11 断言已对齐 vendored LinuxCNC expected。
用 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 当前 native 实例重采集 native-xyzbc-trt-evidence.json 的 preview/execution path。
实现 Web task/HAL execution path 采集，补齐 web-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples。

2026-07-02 完整 interpreter/remap 验收

本轮目标

完成 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh 的 interpreter/remap WASM 验收，使 linuxcnc_interp.js/.wasm 不仅生成，而且通过完整 Node 回归。

已做事项

单独复现 interp_g10_l11_wasm，打印实际 canonical 输出。
对照 wasm-port/vendor/linuxcnc/tests/interp/g10/g10-l11/expected，确认 WASM 实际输出与 vendored LinuxCNC 当前 expected 一致：
- SET_G92_OFFSET(-43.0622, -47.4282, -72.0000)
修正 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.mjs 中过期的 G10 L11 断言：
- 旧值：x=-41.1962 y=-46.1962 z=-72
- 新值：x=-43.0622 y=-47.4282 z=-72

验证情况

SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh 通过，输出 interp_wasm_node_smoke=ok。
wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh 通过，输出 interp_wasm_node_smoke=ok。
运行中仍有既有提示：
- link (updating variable file): No such file or directory
- G88.1 与 M410 remap modalgroup warning
上述提示不影响退出码，完整 interpreter/remap 验收已通过。

下一步

继续 native preview/execution path 重采集。
实现 Web task/HAL execution path collector。
重跑 Web/native compare，使剩余 6 个 path 相关失败项进入可比误差统计。

31 KiB Raw Blame History Unescape Escape

03-推进台账

2026-07-02 Tool table 到 tool-offset 闭环实现轮次

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

2026-07-02 Vismach 3D pin 驱动模型实现轮次

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

2026-07-02 Web task/HAL executionPath 采集实现轮次

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

2026-07-02 evidence 字段与路径对比实现轮次

本轮目标

已做事项

修改文件

验证情况

下一步

2026-07-02 07:31 EDT - DOCX 设计任务书整合到 working

本轮目标

已做事项

修改文件

验证情况

下一步

2026-07-02 03:10 EDT

本轮目标

已做事项

修改文件

验证情况

下一步

2026-07-02 native/Web 对比验证轮次

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

2026-07-02 刀具预览/执行路径 JSON 对比需求补充

本轮目标

已做事项

当前状态

下一步

2026-07-02 全量对标 working 文档完善

本轮目标

已做事项

当前状态

下一步

2026-07-02 切换 native 对标基线到 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc

本轮目标

已做事项

当前状态

下一步

2026-07-02 编译 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

2026-07-02 创建并执行 xyzbc-trt 快捷方式

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

2026-07-02 生成 WASM artifact

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

2026-07-02 完整 interpreter/remap 验收

本轮目标

已做事项

验证情况

下一步

31 KiB

Raw Blame History

2026-07-02 切换 native 对标基线到 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`

2026-07-02 编译 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`

2026-07-02 创建并执行 `xyzbc-trt` 快捷方式