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11-LinuxCNC 源码与真实执行严格对标任务

目标

本轮新增任务把 native 对标基线明确升级为：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc

该目录中的 LinuxCNC 源码、配置、构建产物和真实运行态是 xyzbc-trt Web 仿真的唯一 native 权威源。后续不能只用整理过的 Markdown、历史 evidence 或手写等价模型作为验收依据；任何 Web 行为、JSON 字段、截图和 compare 结论都必须能反查到 LinuxCNC 源树文件、真实运行采样或二者组合。

权威源范围

启动与运行入口

类别	权威路径	必须采集的事实
RIP 环境	/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment	环境变量、Python 模块路径、bin/rtlib 路径、启动前置
AXIS 启动	/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/axis	实际 GUI 入口、加载的 INI、进程树
Vismach 启动	/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/xyzbc-trt-gui	wrapper 与 Python 模型入口
桌面入口	/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop	Exec、WorkingDirectory、加载配置
原生模块	/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/rtlib/xyzbc-trt-kins.so	构建产物存在性、sha256、符号/版本绑定

配置与运行文件

类别	权威路径	必须对标的内容
主 INI	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini	DISPLAY、RS274NGC、KINS、HAL、HALUI、TRAJ、EMCMOT、TASK、EMCIO、AXIS、JOINT 全字段
PyVCP	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.xml	SWITCHKINS multilabel、type0/type1/type2、vismach-clear
POSTGUI HAL	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/switchkins_postgui.hal	PyVCP pin 到 halui MDI 与 vismach.plotclear 的 net
basic_sim 生成 HAL	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt_cmds.hal	loadrt/loadusr/net/setp/addf/thread、manual toolchange、sim spindle、PID/mux/home switch
tool table	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.tbl	工具号、长度、直径、tool-offset 闭环
parameter file	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var	G54/G10/持久化参数和运行前后变化
示例程序	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc	默认程序、boat 程序、真实加载/执行
remap/Ngcgui 子程序	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/*.ngc	M428/M429/M430、xyzbc_switchkins_sub、centering、helix_bc

源码级行为

类别	权威路径	必须对标的内容
switchkins wrapper	src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c	identityfirst、switchkins-type 0/1/2、required_coordinates、HAL prefix
TRT 运动学公式	src/emc/kinematics/trtfuncs.c	XYZBC forward/inverse、offset、tool-offset、rot-point、conventional-directions、坐标映射
Vismach 模型	src/hal/user_comps/vismach/xyzbc-trt-gui.py	HAL pins、几何层级、颜色、方向、Capture 点、视角
AXIS UI	LinuxCNC AXIS Python 源码	菜单、工具栏、模式、按钮联锁、MDI、jog、override、touch-off、状态消息
interpreter/task/HAL	LinuxCNC 对应 C/C++/Python 源码和运行 API	实际执行事件、状态转移、错误路径、采样时序

新增任务组

A. 源树权威清单

1. 生成 xyzbc-trt-source-manifest.json：记录所有权威文件的绝对路径、sha256、mtime、文件大小、角色和被哪个 Web/evidence 字段使用。
2. Web staging 必须逐文件引用 manifest；缺失、hash 不同、来源不明都要进入 blocker。
3. 文档和 evidence 中的每个“已对标”结论必须能反查到 manifest 文件。

B. 原生真实启动采集

1. 用 rip-environment 启动 xyzbc-trt.ini。
2. 记录实际命令、环境变量、当前工作目录、进程树、加载的 rtlib、HAL 组件、GUI 组件和 PyVCP/POSTGUI 加载顺序。
3. 采集失败时输出结构化 blocked JSON，不允许只留下 traceback。

C. INI/HAL 全量解析

1. INI 解析必须覆盖所有 section/key，不允许只提取 profile 用到的字段。
2. HAL 解析必须合并 INI HALCMD、LIB:basic_sim.tcl 运行生成结果、switchkins_postgui.hal 和真实 halcmd show 输出。
3. compare 必须输出字段缺失、值不一致、未连接 pin、未采集 thread/function 的明细。

D. 运动学公式级验证

1. 从 xyzbc-trt-kins.c 和 trtfuncs.c 生成公式对标说明。
2. 用 native 运行态 HAL pin 组合和多组随机/边界姿态验证 forward/inverse。
3. Web 与 native 对比必须记录 TCP、joint、toolAxis、offset 误差和首个差异点。
4. conventional-directions、x/y/z-rot-point、x/y/z-offset、tool-offset 都必须进入测试矩阵。

E. remap 与 switchkins 真实语义

1. M428/M429/M430 必须按源码逐行对标：M68 E3 Q*、M66 同步、motion.switchkins-type 检查、debug/STOP 失败路径。
2. PyVCP type0/type1/type2 到 HALUI MDI 命令的真实路径必须采集。
3. 运行中切换、未满足 HAL pin、错误 task 模式等失败路径必须有 native/Web 成对证据。

F. AXIS/PyVCP/Vismach UI 完整对标

1. AXIS 菜单、工具栏、状态栏、DRO、预览、程序、MDI、jog、override、spindle/coolant、touch-off 的按钮/输入/禁用态必须有来源行和真实点击结果。
2. PyVCP 的 multilabel、按钮、HAL pin、POSTGUI net 必须完整映射到 Web DOM、状态和 evidence。
3. Vismach 变换树必须按 xyzbc-trt-gui.py 逐层对齐，Web 需要输出 transform/pin/capture 点证据。

G. 真实执行采样

1. native evidence 必须明确区分：
   • sourceDerived：源文件静态解析。
   • runtimeObserved：LinuxCNC 运行态事件/API/HAL/日志观察。
   • runtimeSampled：按时间采样的 joint/TCP/tool/state。
2. SERVO_PERIOD=1000000 和 TASK CYCLE_TIME=0.010 必须进入 evidence；50ms 对比样本必须说明从何种原始时间基准抽取。
3. 真实执行过程必须包含当前文件/行、调用栈、参数赋值、G/M 代码、work offset、switchkins、motion segment、feed/spindle/coolant/tool 状态。

H. Web 复现与 compare 升级

1. Web evidence 必须证明 staged 文件 hash 与 LinuxCNC manifest 一致。
2. WASM artifact 必须绑定 LinuxCNC 源码路径、构建命令、编译选项、sha256 和导出符号。
3. compare JSON 新增以下顶层结果：
   • sourceManifestComparison
   • runtimeLaunchComparison
   • iniFullComparison
   • halGraphComparison
   • kinematicsFormulaComparison
   • uiBehaviorComparison
   • visualComparison
4. 任何无法从源码或真实运行证明的 Web 行为，都必须标为 fail 或 blocker。

I. 截图与视觉证据

1. 同一运行时间点采集 native AXIS/Vismach 截图与 Web DOM/canvas 截图。
2. 截图 manifest 必须包含 sampleIndex、timeMs、当前源行、joint、TCP、toolAxis、kinstype、feed、spindle、tool、coolant。
3. 视觉差异必须有文字说明和结构化字段，不能只保存图片。

J. 回归门禁

1. 提供一键复验命令：启动 native、采集 source/runtime evidence、采集 Web evidence、执行 compare、生成截图和摘要。
2. T-051 到 T-075 全部通过前，working 不得再声明“严格完整对标已完成”；2026-07-04 复验后，最新 compare-xyzbc-trt-evidence.json 为 60/60 pass，blockers=[]。
3. 全部通过后冻结 manifest、evidence、截图和 compare 摘要；后续任何代码或源文件变更必须重新复验。

当前状态

本文件最初为新增任务整理结果。2026-07-04 后续实现轮次已完成 T-051 到 T-075，并更新 04-任务矩阵.md、native/Web/compare evidence。当前最新状态：

• native-xyzbc-trt-evidence.json 新增 sourceManifest、runtimeLaunch、iniFull、halGraph、kinematicsFormula、remapSemantics、runtimeExecutionObserved、runtimeEvidenceClassification、reverseSourceIndex、performanceBudget、strictAcceptance 等源码/运行双基线字段。
• web-xyzbc-trt-evidence.json 新增 Web staging sha256、完整 INI、HAL/task 模型、WASM artifact sha256/source binding、UI/Vismach/错误路径/性能预算等同名字段。
• compare-xyzbc-trt-evidence.json 新增 sourceManifestComparison、runtimeLaunchComparison、halGraphComparison、iniFullComparison、kinematicsFormulaComparison、uiBehaviorComparison、visualComparison 和 strictComparison，当前 checkCount=60、passCount=60、failCount=0、blockers=[]。

因此，现有 T-001 到 T-075 均为完成状态；后续任何涉及源码、staging、WASM artifact、UI 行为或采样逻辑的修改，都必须重新生成 native/Web/compare evidence 并保持 60/60 pass 或更新验收门槛。