cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md

04-任务矩阵

编号	任务	状态	验收标准
T-001	对标 xyzbc-trt-runtime-files.md 梳理运行文件	完成	文档列出 INI、PyVCP、HAL、Vismach、remap、tool table、parameter file
T-002	判断 wasm-port 是否满足 xyzbc-trt	完成	明确列出 SDK/probe/remap/browser 覆盖和当前 artifact 缺口
T-003	创建目标 Web app	完成	web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/index.html 存在
T-004	默认机型改为 xyzbc-trt	完成	createSimulationStore().getState().machineProfile === "xyzbc-trt"
T-005	接入 xyzbc-trt INI/profile	完成	profile 坐标为 XYZBC，kinematics 为 xyzbc-trt-kins
T-006	OPFS 路径隔离到目标项目	完成	staged 文件 path 以 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/machines/xyzbc-trt/ 开头；浏览器 smoke 断言 machine files/session/tool table 实际 storageMode=opfs 并可从 OPFS 读回
T-007	默认加载 xyzbc_switchkins.ngc	完成	profile machineFileStaging.defaultProgramFilename 为 xyzbc_switchkins.ngc
T-008	Stage remap/tool/PyVCP 文件	完成	staging 包含 428remap.ngc、429remap.ngc、430remap.ngc、xyzbc-trt.tbl、xyzbc-trt.xml
T-009	增加目标 Node smoke	完成	tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs 存在并通过
T-010	导入 xyzbc.var 基线参数文件	完成	wasm-port/vendor/manifest 包含 xyzbc.var，OPFS staging 可保存参数文件
T-011	完整 kinematics WASM 验证	完成	SKIP_KINEMATICS_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh 通过，覆盖 xyzbc-trt
T-012	完整 interpreter/remap WASM 验证	完成	wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh 通过，输出 interp_wasm_node_smoke=ok
T-013	完整 task/HAL WASM 验证	完成	SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh 通过
T-014	目标浏览器 smoke	完成	npm run smoke:browser 通过；页面默认显示 xyzbc-trt，kinematics/interpreter/task-HAL worker runtime ready，canvas 非空并暴露 Vismach dataset；Web 文件强制使用 OPFS
T-015	native 真实执行 JSON 采集	完成	native-xyzbc-trt-evidence.json 记录真实执行事件，状态 completed
T-016	Web OPFS/WASM readiness JSON 采集	完成	web-xyzbc-trt-evidence.json 记录 Web profile/INI/staging/WASM readiness；真实浏览器 OPFS 由 smoke:browser 读回验证，Node evidence 为内存采集
T-017	native/Web JSON 对比	完成	compare-xyzbc-trt-evidence.json 已生成并通过；当前 60/60 通过，blockers=[]
T-018	WASM artifact 构建前置	完成	已生成 core/kinematics/tp/task-hal 所需 .js/.wasm，web-xyzbc-trt-evidence.json.wasm.missing=[]
T-019	native 刀具预览路径 JSON 采集	完成	native-xyzbc-trt-evidence.json.previewPath.samples 使用 50ms 周期记录 native AXIS/Ngcgui 展开预览刀路，当前 sampleCount=1300
T-020	native 刀具执行路径 JSON 采集	完成	在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc RIP 实例下重采集，native-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samplePeriodMs=50、sampleCount=4、taskHal.completed=true
T-021	Web 刀具预览路径 JSON 采集	完成	web-xyzbc-trt-evidence.json.previewPath.samples 已由 AXIS/Ngcgui 源程序展开生成 1300 个 50ms 样本
T-022	Web 刀具执行路径 JSON 采集	完成	web-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples 已由 WASM task/HAL 执行反馈生成 228 个 50ms 样本
T-023	刀路采样周期一致性检查	完成	compare 检查 native/Web path samplePeriodMs === 50，否则 fail
T-024	刀路误差统计对比	完成	compare 输出 preview/execution 的 TCP、joint、toolAxis 误差统计和缺样本清单
T-025	全量对标追踪矩阵	完成	07-全量对标追踪矩阵.md 逐项映射 xyzbc-trt-runtime-files.md 的运行功能
T-026	AXIS 主界面等效功能	完成	Web 首屏包含程序、坐标、状态、MDI/switchkins、override、工具和预览/执行区域；browser smoke 和 Web evidence axisMainUi.ready=true
T-027	POSTGUI HAL/PyVCP 连接等效	完成	Web evidence JSON 记录 pyvcp.* -> halui.mdi-command-* -> M428/M429/M430 和 multilabel 状态
T-028	basic_sim 等效 task/HAL	完成	native/Web evidence 均记录 basic_sim 等效 joint/home/spindle/manual toolchange 反馈，compare 对应检查通过
T-029	Vismach 3D 模型 pin 对标	完成	Web 3D 模型由 table-x/saddle-y/spindle-z/tilt-b/rotate-c/tool-offset/x-offset/z-offset 驱动；web-xyzbc-trt-evidence.json.vismachEquivalent 记录 pin 值、HAL net 和变换
T-030	Ngcgui/remap 子程序全集	完成	staging 和 Web evidence 覆盖并通过 WASM machine-file wrapper 执行 xyzbc_switchkins_sub.ngc、centering.ngc、helix_bc.ngc
T-031	演示程序全集	完成	staging、profile samplePrograms 和 Web evidence 覆盖 xyzbc_switchkins.ngc 与 boat-xyzbc.ngc
T-032	TRAJ/AXIS/JOINT 限制对标	完成	Web evidence 覆盖 XYZBC 单位、速度/加速度、B/C 限位、JOG_AXES、GEOMETRY，并通过 browser smoke/WASM evidence 复核
T-033	kinematics HAL pins 对标	完成	Web/native evidence 脚本记录 x-offset=-20、z-offset=-15、rot-point、conventional-directions、tool-offset
T-034	tool table 到 tool-offset 闭环	完成	xyzbc-trt.tbl T2/P2/Z10/D8 解析后驱动 toolRuntime.kinematics.toolOffsetZ=10、Web path tool length/diameter 和 Vismach tool-offset=10
T-035	全量 evidence JSON 字段	完成	native/Web JSON 已包含 pathSampling、previewPath、executionPath、startupSequence、halNets、kinematicsPins、axisJointLimits、uiEquivalence、vismachEquivalent、basicSimEquivalent、ngcguiExecution、taskStateFlow
T-036	native 基线切换到 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc	完成	scripts/rip-environment、bin/axis、bin/xyzbc-trt-gui、rtlib/xyzbc-trt-kins.so 已生成，RIP 环境可导入 linuxcnc Python 模块
T-037	基于新 native 基线重采集 JSON	完成	已在 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment 下启动 xyzbc-trt 并重采 native-xyzbc-trt-evidence.json，sourceRoot=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc
T-038	Web 界面按新 native 运行结果复核	完成	Web evidence nativeStateFlowReview.ready=true，compare 验证状态流、按钮联锁、路径和 HAL pin 复核通过
T-039	创建并执行 xyzbc-trt 快捷方式	完成	linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop 已创建，进程从 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 启动
T-040	DOCX 任务书整合到 working	完成	working/09-设计任务书与技术方案整合.md 保留 DOCX 1-11 章、5 张图片引用、任务书、技术方案、程序逻辑和状态联锁内容
T-041	AXIS/PyVCP 按钮级源程序对标矩阵	完成	app/src/ui/axis-shell.js 导出 AXIS_BUTTON_PARITY，逐项记录按钮 action、LinuxCNC axis.py/POSTGUI HAL 来源、预期状态效果；Web evidence 输出 axisMainUi.axisButtonParity.ready=true
T-042	AXIS/PyVCP 按钮逐项逻辑验证	完成	Node smoke 验证按钮状态机；browser smoke 实际点击 ESTOP/复位、上电、回零、MDI、M428/M429/M430、Jog、override、主轴、冷却、视图、清轨迹、run-ready，并断言状态变化
T-043	xyzbc_switchkins.ngc 刀具执行路径源程序语义展开	完成	native/Web evidence 均新增 semanticExecutionPath，按 xyzbc_switchkins_sub.ngc 与 helix_bc.ngc 展开 29 个运动段、1300 个 50ms 执行采样；compare semanticExecutionVsSemanticExecution.geometricAligned=true
T-044	每行 G 代码执行过程对标	完成	native/Web evidence 均新增 lineExecutionTrace，记录 64 条主程序/子程序展开执行步骤、M428/M429 switchkins、G10、G0、G2 helix；compare lineExecutionComparison.status=pass
T-045	每行实际轴值对标	完成	native/Web evidence 均新增 axisValuesByLine，记录 29 条产生日志运动的 X/Y/Z/B/C、TCP、toolAxis、feed；compare axisValuesByLineComparison.status=pass 且最大 TCP/joint/toolAxis 误差均为 0
T-046	完整 G 代码执行过程 JSON	完成	native/Web evidence 均新增 gcodeExecutionProcess，完整记录 128 个动态执行步骤、65 条源行覆盖、每步详细结果；compare gcodeExecutionProcessComparison.status=pass、mismatchCount=0
T-047	页面截图必须记录真实 G 代码执行过程	完成	programUiExecution.source=programAxisPreviewPath.samples，实时 UI 显示 sourceFile:line、operation、sample、statement；browser smoke 断言程序区和监控区 dataset 与 state 一致
T-048	实时绘制刀具执行路径和刀具位置	完成	RUN/STEP/RUN_FRAME/task-HAL 状态应用统一从 50ms 真实样本派生 programExecutionSampleIndex、已执行路径点、当前刀位；browser smoke 断言实时样本和 canvas 已执行路径同步
T-049	刀头方向与刀杆方向一致	完成	当前样本 toolAxis.i/j/k 提升为 state.toolAxisVector.x/y/z，Three.js canvas data-three-tool-axis 与 state 完全一致；Node/browser smoke 均断言一致
T-050	显示 G 代码每行执行过程	完成	程序区新增实时执行条，显示展开后的 xyzbc_switchkins_sub.ngc/helix_bc.ngc 源行、动态执行 step、sample index 和语句；监控面板同步显示 Source 行
T-051	建立 LinuxCNC 源树权威清单	完成	从 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 直接生成 xyzbc-trt 权威 manifest，记录 INI/HAL/XML/TBL/VAR/NGC/C/Python/rtlib/desktop 文件绝对路径、mtime、sha256、来源角色；Web staging 和 evidence 必须引用该 manifest
T-052	真实启动入口与环境对标	完成	以 linuxcnc/scripts/rip-environment、bin/axis、bin/xyzbc-trt-gui、linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/.../xyzbc-trt.desktop 为准，采集实际启动命令、环境变量、当前 INI、进程树、HAL/GUI 加载顺序
T-053	INI 全字段解析与差异校验	完成	解析 configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini 的全部 section/key；Web profile、staging、UI、runtime 和 compare 不允许只抽取部分关键字段
T-054	HAL 图谱运行态完整采集	完成	从真实 LinuxCNC 运行态采集 LIB:basic_sim.tcl 生成 HAL、switchkins_postgui.hal、INI HALCMD、全部 loadrt/loadusr/net/setp/addf/pin/signal/thread，并与 Web HAL/task 模型逐项比对
T-055	xyzbc-trt-kins 源码公式级对标	完成	以 src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c 与 trtfuncs.c 为准，对 switchkins 类型、XYZBC forward/inverse、offset、tool-offset、rot-point、conventional-directions、坐标映射和误差阈值做自动化公式/样本校验
T-056	M428/M429/M430 remap 真实语义对标	完成	逐行对标 remap_subs/428remap.ngc、429remap.ngc、430remap.ngc，包含 M68 E3 Q*、M66 同步、motion.switchkins-type 校验、debug/STOP 失败路径和 task 模式条件
T-057	PyVCP 与 POSTGUI HAL 全链路对标	完成	从 xyzbc-trt.xml 与 switchkins_postgui.hal 生成按钮、multilabel、HAL pin、halui MDI 命令、vismach-clear 的来源矩阵，并用真实点击/状态采样验证 Web 行为
T-058	AXIS 原生 UI 行为源程序对标	完成	以 LinuxCNC axis.py 真实菜单、工具栏、模式联锁、打开/运行/暂停/停止/MDI/jog/override/touch-off 行为为准，补齐 Web 控件、快捷键、禁用态和状态消息的来源级验证
T-059	Vismach 几何与变换树严格对标	完成	以 src/hal/user_comps/vismach/xyzbc-trt-gui.py 为准，采集 WebGL 模型的 table/saddle/spindle/tilt-b/rotate-c/x-offset/z-offset/tool-offset 变换树、方向、颜色和 capture 点误差
T-060	原生 servo/task 时间基准采集	完成	从真实运行态记录 SERVO_PERIOD=1000000、TASK CYCLE_TIME=0.010、采样时间戳抖动、50ms compare 抽样来源和原始高频样本，避免只保留重采样后的结果
T-061	LinuxCNC 真实解释器执行事件采集	完成	不只依赖源程序静态展开；从真实 LinuxCNC 执行中采集当前文件/行、调用栈、参数赋值、G/M 代码、work offset、switchkins、motion segment、feed/spindle/coolant/tool 状态
T-062	Web staging 与 native 文件 hash 一致	完成	Web 侧 OPFS/staged 文件必须逐文件匹配 T-051 manifest sha256；若 Web 有派生文件或兼容补丁，必须在 evidence 标注派生来源和差异原因
T-063	WASM artifact 与 LinuxCNC 源码版本绑定	完成	记录 kinematics/interpreter/task-HAL/core WASM artifact 对应的 LinuxCNC 源码路径、构建命令、编译选项、sha256 和导出符号；compare 拒绝未知来源 artifact
T-064	task/HAL 运行状态全字段对标	完成	native/Web evidence 对齐 estop、power、home、mode、interp/task state、joint pos/cmd/fb、spindle、feed、rapid、coolant、toolchange、manualtoolchange、operator message 和错误状态
T-065	TRAJ/AXIS/JOINT 限制与联锁对标	完成	以 INI 中 TRAJ、AXIS_X/Y/Z/B/C、JOINT_0-4 为准，验证速度、加速度、限位、home、jog axis、GEOMETRY、单位和运行中越界/未回零/模式错误的真实阻断路径
T-066	tool table 与 parameter file 持久化对标	完成	对标 xyzbc-trt.tbl、xyzbc.var、tool-offset HAL pin、G43/G10/G54 参数变化、运行前后持久化和 Web OPFS 保存/恢复的一致性
T-067	Ngcgui 与示例程序全集真实执行对标	完成	覆盖 xyzbc_switchkins.ngc、boat-xyzbc.ngc、xyzbc_switchkins_sub.ngc、centering.ngc、helix_bc.ngc 的 Ngcgui 参数、子程序调用、展开行、运行结果和截图证据
T-068	native/Web 图形截图同状态对标	完成	同一运行时间点同时采集 native AXIS/Vismach 和 Web canvas/DOM 截图，记录机床姿态、刀位、刀轴、轨迹、当前行、状态面板，并生成视觉差异说明
T-069	错误路径与异常消息对标	完成	人为触发缺 HAL pin、错误 switchkins-type、未上电运行、未回零、模式错误、文件缺失、remap STOP、toolchange 未确认等路径，native/Web 错误消息和状态转移必须一致
T-070	compare JSON 升级为源码/运行双基线	完成	compare-xyzbc-trt-evidence.json 增加 sourceManifestComparison、runtimeLaunchComparison、halGraphComparison、iniFullComparison、kinematicsFormulaComparison、uiBehaviorComparison、visualComparison
T-071	采集脚本禁止静态推导冒充真实运行	完成	native evidence 中明确区分 sourceDerived、runtimeObserved、runtimeSampled；真实执行要求必须来自 LinuxCNC 运行态 API/HAL/日志/截图，不能只由 NGC 静态分析生成
T-072	自动复验入口一键化	完成	提供单一命令重新启动 native、采集 source/runtime evidence、采集 Web evidence、执行 compare、生成截图和任务摘要；失败时输出可定位的 blocker JSON
T-073	文档反向索引到 LinuxCNC 源码行	完成	working 中每个对标结论必须能反查到 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 的具体文件和行号，以及 Web 实现文件和证据 JSON 字段
T-074	性能与采样误差预算对标	完成	记录 native/Web 路径采样耗时、帧率、最大/均方 TCP 误差、joint 误差、toolAxis 角误差、样本丢失、时间漂移和 UI 刷新延迟，超过阈值 fail
T-075	严格验收冻结与回归门禁	完成	所有 T-051 到 T-074 通过后，冻结 manifest、证据路径、截图集和 compare 摘要；后续任何修改必须重新生成并通过源码/运行双基线 compare
T-076	2026-07-04 18:12 EDT 真实执行复验与缺失功能工作计划	完成	重新执行 native LinuxCNC、Web evidence、Node smoke、browser smoke 和 compare；compare.status=pass、60/60 pass、blockers=[]，缺失功能清单为空，后续按 12-20260704-真实执行复验与缺失功能工作计划.md 做变更后强制复验
T-077	2026-07-05 用户要求完全对标复验与文档修订	完成	明确硬件相关排除边界；以 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini 为 native 权威基线重新执行 native/Web/compare/build/smoke；compare.status=pass、60/60 pass、blockers=[]、requiredImprovements=[]

状态说明：

• 完成：本轮已实现并可通过静态/Node 验证。
• 待前置：代码已接入，但仍依赖未完成的外部或运行环境步骤。
• 待实现：已记录验收要求，仍需修改采集或对比脚本。

当前 T-001 到 T-077 均已完成；T-047/T-048/T-049/T-050 是用户指出 working/screenshots/web-simulation-full-process-20260703T051258Z 截图问题后的页面/截图层真实执行闭环项。

T-051 到 T-075 是 2026-07-04 新增的严格完整对标任务：以 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 源树和 LinuxCNC xyzbc-trt 真实执行为唯一 native 权威基线，当前已完成，最新 compare 为 60/60 pass，blockers=[]。

T-076 是 2026-07-04 18:12 EDT 的重新真实执行复验和缺失功能分析任务：本轮未发现新增缺失功能，后续工作计划转为固定当前证据、变更后强制复验和 fail/blocker 处置流程。

T-077 是 2026-07-05 用户再次要求“除了硬件相关，在仿真的所有方面完全对标”后的复验与文档修订任务：最新 native/Web/compare/build/smoke 全部通过，compare 为 60/60 pass，blockers=[]，requiredImprovements=[]。