wangdequan
626bcfe8e3
结论：完成 LinuxCNC kinematics WASM ABI 覆盖，并将 web-rtcp-5axis-sim-plan 的 RTCP frame/boundary adapter 接到 xyzac-trt kinematics SDK；Node、build、browser smoke 验证通过。
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wasm-port/docs/porting-steps-standalone.md 的 Phase 9/10 继续推进，并直接补上第一批独立 kinematics WASM ABI。
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做全量 kinematics ABI
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完成内容：
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新增独立 kinematics WASM C ABI：[linuxcnc_kinematics_wasm.c](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_kinematics_wasm.c)
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新增构建脚本：[build_kinematics_wasm.sh](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh)
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新增 SDK：[linuxcnc-kinematics.js](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-kinematics.js)
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并从 [index.js](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/runtime/sdk/src/index.js) 导出
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新增 Node/WASM smoke：[verify_kinematics_wasm.sh](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh)
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[verify_kinematics_wasm.mjs](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.mjs)
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更新文档：[porting-steps-standalone.md](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/docs/porting-steps-standalone.md)
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[README.md](/home/cnc/桌面/cnc_wams/wasm-port/runtime/sdk/README.md)
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写入新接续文件：[text39.txt](/home/cnc/桌面/cnc_wams/textbak/text39.txt)
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当前生成的独立 kinematics WASM 产物：
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linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.js
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linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.wasm
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linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js
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linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm
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验证已通过：
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EMSDK_QUIET=1 source /home/cnc/emsdk/emsdk_env.sh >/dev/null && wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
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输出包含：
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kinematics_wasm_node_smoke=ok
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准确状态现在是：xyzac-trt / xyzbc-trt TRT kinematics 独立 WASM ABI 已完成第一批；但不能说 LinuxCNC 所有逆解算法都已完整移植到 WASM。全量 kinematics family 仍需继续逐个按 native probe -> 独立 WASM module -> SDK smoke 的路径补齐。
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