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06-决策记录

D-046：task status JSON 不再保留旧顶层字段兼容视图

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

lctask_read_status_json() 只通过 emcStatus 导出 task/motion/io/top 状态，不再输出 taskTopLevelStatus、rcsStatus、顶层 task、servoCycle、顶层 motionStatus。

本决策取代 D-044 中“既有旧字段保留为兼容视图”的部分；D-044 中“status JSON 对标 LinuxCNC status buffer、JSON 不能成为事实源、read status 只读”的部分继续有效。

理由

上层项目已经迁移到 emcStatus 契约。继续在源头输出旧字段会扩大状态表面，导致 SDK/UI 继续依赖旧字段，并让后续 LinuxCNC EMC_STAT 对标和契约测试同时维护两套入口。

影响

• status_json() 移除旧顶层字段输出。
• emcStatus.task 和 emcStatus.motion 补齐旧视图中仍需要的字段。
• WASM、SDK、state matrix 和 status contract 测试均对旧顶层字段做负向断言。
• 后续新增字段只能进入 emcStatus 或底层 C/C++ status buffer，不新增旧字段兼容视图。

D-045：SJ-1 到 SJ-5 必须进入任务矩阵并由 contract gate 固定

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md 和 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md 中的 SJ-1 到 SJ-5 是实际后续实现任务，不再只作为“未来路线”保留。将 SJ-1 到 SJ-5 分别补入 04-任务矩阵.md 的 T-051 到 T-055，并以 tools/verify_task_status_json_contract.sh 固定 status JSON schema。

理由

上一轮只检查任务矩阵，导致 11 和 12 中已经写明目标和验收标准的任务没有被发现。后续只要文档中出现可执行实现项，就必须同步进入任务矩阵、验收证据和 gate，否则“矩阵闭合”没有实际意义。

影响

• T-051 到 T-055 已闭合，覆盖 emcStatus.motion.traj、task line 字段、axis/joint 数组、IO aux/tool/coolant 和 status JSON contract gate。
• tools/verify_task_full_closure.sh 纳入 tools/verify_task_status_json_contract.sh。
• source reuse、drift、compatibility 和 working closure gate 均检查 T-051 到 T-055。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-044：status JSON 对标 LinuxCNC status buffer，而不是替代状态机

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

后续在 WASM 中解决 status JSON 时，对标 LinuxCNC 的 EMC_STAT / status buffer 模型：C/C++ 侧维护 StandaloneEmcStatus 或后续 EMC_STAT 等价容器，write_status_snapshot() 写入最后一次 status buffer，lctask_read_status_json() 只把该 buffer 序列化为 JSON。

新增 LinuxCNC 对标字段默认进入 emcStatus JSON 对象。既有 task、motionStatus、rcsStatus、taskTopLevelStatus 等字段保留为兼容视图，但必须从同一 C/C++ status buffer 导出。

理由

上游 LinuxCNC GUI 读取的是 status channel 中的 EMC_STAT 快照，而不是在 GUI 中重建 task/motion 状态机。WASM/browser 环境不能直接暴露 native NML/CMS channel，因此用 JSON 作为外部传输格式是合理的；但 JSON 不能成为语义事实源，否则会重新引入 JS/JSON 状态机并偏离 LinuxCNC 对标目标。

影响

• 新增 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md。
• 后续 status 字段扩展按 SJ-1 到 SJ-5 分批推进。
• lctask_read_status_json() 必须保持只读，不推进 cycle、不重新读取 motion、不消费 command。
• 后续应新增 tools/verify_task_status_json_contract.sh 并纳入 full closure gate。
• 当前 readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-043：后续 WASM 程序定位为核心状态机实现载体

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

后续完善 wasm-port 程序时，WASM/C++ 侧作为核心状态机实现的运行载体，承载 LinuxCNC 语义复用、task/motion 状态机、周期调度、motion snapshot、状态聚合、command read/plan/execute 和 StandaloneEmcStatus。

JS/SDK 只承担加载 WASM、传命令、读状态、Emscripten FS/OPFS 和浏览器/Node 边界。JSON 只作为外部通信格式，例如 command JSON 和 status JSON，不作为核心状态机事实源。

理由

JSON 适合跨 host/browser 边界传输数据，但不适合保存和推进 task/motion 状态机。核心状态应由 C/C++ 结构体、枚举、队列和周期函数维护，并尽量复用 vendored LinuxCNC source。这样可以避免 JS/JSON 重新实现 CNC 语义，也符合 wasm-port/AGENTS.md 中“核心 CNC 逻辑编译到 WASM、前端只做 web 技术实现”的方向。

影响

• 新增 11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md 作为后续任务入口。
• 后续新增状态字段应先进入 StandaloneEmcStatus 或后续 EMC_STAT 等价容器，再导出到 status JSON。
• 后续新增 command 应先通过 JSON/C ABI 入队，再由 lctask_run_cycles() 的 command read/plan/execute 阶段消费。
• 当前 T-001 到 T-049 闭合状态不变；后续代码任务必须先补入 04-任务矩阵.md。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-042：T-049 建立 task-HAL 全量闭合验证入口

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

新增 tools/verify_task_full_closure.sh 作为 task-HAL 对标工作的统一闭合入口。该脚本负责构建 task-HAL WASM，并串行运行核心 runtime smoke、SDK smoke、state matrix、motion/HAL sync、T-007 StandaloneEmcStatus、T-046 no-JSON 主路径、T-047/T-048 working closure、source reuse/drift docs 和 readiness contract gates。

理由

T-048 已将 working closure 纳入全局文档一致性验证，但最终验收仍需要人工记住多条命令。建立 full closure gate 可以把当前闭合状态固化成单一入口，降低后续遗漏某个关键 smoke 或文档 gate 的风险。

影响

• T-049 可闭合，当前任务矩阵继续保持全部完成。
• 后续 task-HAL 对标回归可优先运行 ./tools/verify_task_full_closure.sh。
• 不改变 runtime、WASM ABI、SDK 或 readiness。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-041：T-048 将 working closure gate 纳入全局文档一致性 gate

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-048 将 tools/verify_task_working_closure.sh 记录到 docs/source-reuse-map.md 和 docs/compatibility-validation.md，并让 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 检查该 gate、对应 compatibility 文案和 T-048 矩阵状态。

理由

T-047 已经建立 working closure gate，但如果该 gate 只存在于 working 文档中，总文档一致性检查无法发现后续 source reuse / compatibility 文档漏记闭合 gate 的漂移。T-048 将 closure gate 纳入全局文档验证链，使“矩阵闭合、后续先补任务”的规则不只靠人工记忆维护。

影响

• T-048 可闭合，当前任务矩阵继续保持全部完成。
• verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 新增 working closure gate 检查。
• 不改变 runtime、WASM ABI、SDK 或 readiness。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-040：T-047 将 working 索引收口为“矩阵闭合、后续先补任务”

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-047 不新增 runtime 行为，只收口 working 文档索引和闭合 gate。working/README.md、01-项目功能内容.md 和 09-emc_nml复用评估.md 的当前状态描述更新为 T-007/T-046 后的事实：StandaloneEmcStatus 已建立，task status 来自周期 snapshot/status write，RUN 主路径不依赖 host JSON motion plan。

新增 tools/verify_task_working_closure.sh，固定当前矩阵所有任务完成、下一条优先任务为“无”、无 待办/进行中/阻塞 任务，以及 working 索引文档包含当前闭合口径。

理由

T-007 完成后，原工作目录中的索引文档仍保留“当前缺少 EMC_STAT 容器”“motion 状态只在 status JSON 拼接”等历史描述。继续对标前必须避免 working 文档把已完成的任务重新描述成现状缺口。后续扩展应先新增矩阵任务、验收标准和 gate，再实施变更。

影响

• T-047 可闭合，当前任务矩阵继续保持全部完成。
• verify_task_working_closure.sh 成为 working 索引闭合 gate。
• 不改变 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp、WASM ABI、SDK 或 runtime readiness。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-039：T-007 采用 StandaloneEmcStatus 作为当前阶段 EMC_STAT 等价容器

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-007 在 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 内建立 StandaloneEmcStatus，包含 StandaloneEmcTaskStatus、StandaloneEmcMotionStatus 和 StandaloneEmcIoStatus。该容器集中保存当前 WASM task/motion/io/top 所需的 EMC_STAT 等价字段。

write_status_snapshot() 在写入 status_buffer 前调用 sync_standalone_emc_status()，把 task 执行状态、motion snapshot、IO error/estop latch 和 RCS 聚合状态同步到容器。status_json() 从该容器导出新增 emcStatus，并让兼容字段 taskTopLevelStatus、rcsStatus、task 和 motionStatus 读取同一份容器状态。

理由

直接引入完整上游 emc_nml.hh 仍会拉入 NML/CMS、消息序列化、RS274/canon/tool-table 等依赖，超出当前 runtime-edge adapter 的边界。T-029 已记录分阶段 StandaloneEmcStatus / typedef 路线，因此 T-007 先把必需字段集中到明确容器，减少 JSON status 拼接时直接读取分散 runtime 字段的漂移。

影响

• T-007 可闭合，当前任务矩阵全部完成。
• status JSON 新增 statusSource=StandaloneEmcStatus 和 emcStatus。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 standalone_emc_status_container=ok。
• verify_task_hal_sdk.sh 新增 task_hal_sdk_standalone_emc_status=ok。
• verify_task_state_matrix.mjs 新增 standalone_emc_status_matrix=ok。
• 新增 tools/verify_task_standalone_emc_status.sh 固定 T-007 结构、测试、文档和矩阵状态。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-038：T-046 主 RUN 路径移除 JSON motion plan 依赖，保留 timed-plan 兼容入口

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-046 将默认 RUN 文件验证路径切换为 staged program 驱动：emcTaskPlanRead() 读取已打开程序行，emcTaskPlanCommand() 生成 command evidence，emcTaskPlanExecute() 进入 emccanon.cc command envelope，并通过 taskintf.cc issue 到 motion runtime。主 smoke 和默认 SDK/status 场景不再预调用 lctask_load_program_motion_plan_json()。

loadProgramMotionPlan() 与 wrapper 内的 lctask_load_program_motion_plan_json() 暂不删除，降级为 timed motion plan 兼容/调试入口。该入口只在显式 compatibility 场景中验证，不作为主 RUN 路径的验收基础。

理由

T-040 已引入 emctask.cc plan read/execute 子集，T-041 到 T-045 已逐步把 canon init、straight motion、dwell/path-control、spindle/tool 和 motion output 收敛到 emccanon.cc evidence。继续让主 smoke 依赖 host JSON motion plan 会掩盖这些 native-like staged-program 边界；因此 T-046 要把默认路径改为程序文本读取和 command execute。

同时，timed motion plan 对现有 SDK 用户和调试场景仍有价值，直接删除会扩大兼容风险。保留显式兼容 gate 可以让后续 T-007/T-008 在建立 EMC_STAT 和 interpreter 状态机时继续观察两条路径差异。

影响

• T-046 可闭合，任务矩阵下一条推进到 T-007。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 task_hal_no_json_main_path_status=ok，且主测试文件不再包含 lctask_load_program_motion_plan_json()。
• verify_task_hal_sdk.sh 将 timed plan 输出改为 task_hal_timed_motion_plan_compat=ok。
• verify_task_state_matrix.mjs 默认 loadPlan=false，新增显式 JSON timed-plan 兼容场景。
• 新增 tools/verify_task_no_json_motion_plan_main_path.sh 固定 T-046 主路径、兼容入口和矩阵状态。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-037：T-045 motion output/switchkins 采用 canon output evidence 到 taskintf AOUT 边界

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-045 将 SET_MOTION_OUTPUT_BIT()、CLEAR_MOTION_OUTPUT_BIT()、SET_AUX_OUTPUT_BIT()、CLEAR_AUX_OUTPUT_BIT()、SET_MOTION_OUTPUT_VALUE()、SET_AUX_OUTPUT_VALUE() 和 WAIT() 纳入 emccanon_wasm_subset。subset 返回 LcEmcCanonSubsetOutputCommand，wrapper 将这些 command 记录为 EMC_MOTION_SET_DOUT / EMC_MOTION_SET_AOUT / EMC_AUX_INPUT_WAIT / interp_list evidence。

linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 删除 MDI 中旧的 mdi.find("M428/M429/M430") 字符串 special-case。M428、M429、M430 现在先进入 canon SET_AUX_OUTPUT_VALUE() evidence，再桥接到既有 taskintf.cc emcMotionSetAout() / lcmot_write_aout() 路径，维持当前 switchkins HAL 同步行为。

理由

上游 emccanon.cc 的 output/wait callbacks 负责生成 EMC_MOTION_SET_DOUT、EMC_MOTION_SET_AOUT 和 EMC_AUX_INPUT_WAIT 并 append 到 interp_list。当前 WASM runtime 已有 emcMotionSetAout() 到 lcmot_write_aout() 的结构化 switchkins 路径，因此 T-045 只将 M428-M430 入口迁移到 canon output evidence，不扩展或伪造完整数字 IO、模拟 IO wait、motion queue ownership 或 NML transport。

影响

• T-045 可闭合，任务矩阵下一条推进到 T-046。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 emccanon_motion_output_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_emccanon_motion_output.sh 固定 T-045 上游锚点、subset API、wrapper status、旧 special-case 移除和矩阵状态。
• verify_task_hal_sdk.mjs 改为断言新的 canon output 事件。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-036：T-044 spindle/tool 采用 emccanon.cc 窄 command envelope evidence

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-044 将 SET_SPINDLE_SPEED()、START_SPINDLE_CLOCKWISE()、START_SPINDLE_COUNTERCLOCKWISE()、STOP_SPINDLE_TURNING()、SELECT_TOOL()、CHANGE_TOOL()、CHANGE_TOOL_NUMBER() 和 RELOAD_TOOLDATA() 纳入 emccanon_wasm_subset。subset 返回 spindle/tool command envelope，wrapper 将这些 command 记录为 EMC_SPINDLE_* / EMC_TOOL_* / interp_list evidence。

linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 在 MDI 和 staged program line 进入 dwell/path-control 与 straight motion 前识别 S...、精确 M3/M4/M5、T...、精确 M6 和 M61 Q...。精确 M-code 解析用于避免 M428/M429/M430 这类 switchkins special-case 被误判为 M4。status JSON 新增 spindleCommandCount、spindleAppendCount、lastSpindleCommand、lastSpindle、lastSpindleSpeed、lastSpindleWait、toolCommandCount、toolAppendCount、lastToolCommand、lastTool 和 spindleToolAnchors。

理由

上游 spindle/tool canonical callbacks 构造 EMC_SPINDLE_SPEED、EMC_SPINDLE_ON、EMC_SPINDLE_OFF、EMC_TOOL_PREPARE、EMC_TOOL_LOAD、EMC_TOOL_SET_NUMBER、EMC_TOOL_LOAD_TOOL_TABLE 并 append 到 interp_list。T-044 先迁移可观测 command envelope 和 anchor evidence，避免把 full native spindle control、tool DB process、IO side effects、queue ownership 和 NML transport 混入当前 WASM runtime-edge adapter。

影响

• T-044 可闭合，任务矩阵下一条推进到 T-045。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 emccanon_spindle_tool_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_emccanon_spindle_tool.sh 固定 T-044 上游锚点、subset API、wrapper status 和矩阵状态。
• docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md 和 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 记录 T-044 spindle/tool 映射。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-035：T-043 dwell/path-control 采用 emccanon.cc 窄 interp-list evidence

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-043 将 DWELL() 和 SET_MOTION_CONTROL_MODE() 纳入 emccanon_wasm_subset。lc_emccanon_subset_dwell() 返回 LcEmcCanonSubsetDelay，用于记录 EMC_TRAJ_DELAY / interp_list evidence；lc_emccanon_subset_set_motion_control_mode() 返回 LcEmcCanonSubsetTermCond，用于记录 EMC_TRAJ_SET_TERM_COND / interp_list evidence。

linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 在 MDI 和 staged program line 进入 straight motion 前识别 G4、G61、G61.1、G64，将 dwell 和 path-control 作为 canon non-motion command 记录到 emccanonSourceReuse，不发 motion command。status JSON 新增 dwellCount、delayAppendCount、lastDwellSeconds、pathControlCount、termCondAppendCount、lastPathMode、lastTermCondition、lastPathTolerance、dwellPathControlAnchors。

理由

上游 DWELL() 生成 EMC_TRAJ_DELAY 并 append 到 interp_list；SET_MOTION_CONTROL_MODE() 生成 EMC_TRAJ_SET_TERM_COND 并 append 到 interp_list。T-043 先迁移可观测的 command envelope 和状态证据，避免把 full native blend planner、canon tag、queue ownership 和 NML transport 一次性引入。

影响

• T-043 可闭合，任务矩阵下一条推进到 T-044。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 emccanon_dwell_path_control_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_emccanon_dwell_path_control.sh 固定 T-043 上游锚点、subset API、wrapper status 和矩阵状态。
• docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md 和 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 记录 T-043 dwell/path-control 映射。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-034：T-042 straight traverse/feed 采用 emccanon.cc 窄 linear-move envelope

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-042 将 generate_fast_move()、generate_move()、STRAIGHT_TRAVERSE()、STRAIGHT_FEED() 到 EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE / interp_list 的关系固定在 emccanon_wasm_subset 和 task-HAL status evidence 中。lc_emccanon_subset_straight_traverse() 与 lc_emccanon_subset_straight_feed() 继续返回 LcEmcCanonSubsetLinearMove，wrapper 在 taskintf_command_from_canon() 处统一记录 straight traverse/feed 计数、linear move append 计数、最后 line、最后 canonical motion type、最后 interp_list command 和 straightMotionAnchors。

该边界仍不实现完整 LinuxCNC canon offsets、tag、feed mode、acc/jerk、NURBS 或 NML queue ownership；生成的 linear move envelope 随后通过既有 taskintf.cc emcTrajLinearMove() / lcmot_write_linear_move() 结构化 motion 边界进入 motion runtime。

理由

T-041 已迁入 canon 初始化、finish、reset、单位和 endpoint getter，但 straight traverse/feed 的 interp_list evidence 仍只通过泛化 issueCount 间接体现。T-042 把 EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 和 interp_list append 作为可观测 status 字段固定下来，使后续 T-043/T-044/T-045 可以继续迁移 dwell、path-control、spindle/tool 和 motion output，而不混淆 full native canon promotion。

影响

• T-042 可闭合，任务矩阵下一条推进到 T-043。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 emccanon_straight_motion_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_emccanon_straight_motion.sh 固定 T-042 上游锚点、subset API、wrapper status 和矩阵状态。
• emccanonSourceReuse 新增 straightTraverseCount、straightFeedCount、linearMoveAppendCount、lastLinearMoveLine、lastLinearMoveType、lastInterpListCommand、straightMotionAnchors。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-033：T-041 canon init/finish/unit/endpoint 采用 emccanon.cc 窄状态子集

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-041 将 INIT_CANON()、ON_RESET()、FINISH()、USE_LENGTH_UNITS()、GET_EXTERNAL_LENGTH_UNITS()、GET_EXTERNAL_ANGLE_UNITS() 和 GET_EXTERNAL_POSITION*() 纳入 emccanon_wasm_subset，通过 LcEmcCanonSubsetState 保存 initialized、finish/reset 计数、长度/角度单位和 external endpoint。

linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 在 session init、motion update、plan reset、canon move issue 路径调用该 subset，并将 emccanonSourceReuse status JSON 扩展为 initCount、finishCount、resetCount、unitSetCount、positionGetCount、endpointUpdateCount、lengthUnits、externalLengthUnits、externalAngleUnits、endpoint 和 initFinishUnitAnchors。该状态只作为 deterministic Web simulation evidence，不提升 full native interpreter/canon ownership。

理由

T-040 已让 staged program line 进入 interp_list/taskintf issue 等价路径，但 canon 初始化、finish、reset、单位和 endpoint getter 仍由 wrapper 自有字段表达。上游 emccanon.cc 中这些函数是 interpreter/canon 状态与 EMC_STAT 可观测位置/单位之间的基础边界，先迁入窄 subset 可以为 T-042 的 STRAIGHT_TRAVERSE()/STRAIGHT_FEED() motion command 继续收敛状态来源。

影响

• T-041 可闭合，任务矩阵下一条推进到 T-042。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 emccanon_init_finish_unit_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_emccanon_init_finish_unit.sh 固定 T-041 上游锚点、subset API、wrapper status 和矩阵状态。
• docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md 和 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 记录 T-041 canon init/finish/unit/endpoint 映射。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-032：T-040 plan read/execute 接管 staged program 主路径

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-040 将 emcTaskPlanRead()、emcTaskPlanExecute()、emcTaskPlanLine()、emcTaskPlanLevel()、emcTaskPlanCommand() 纳入 emctask_wasm_subset，并通过 LcEmcTaskSubsetPlanIoResult 返回 read/execute/line/level/command 与 interp_list append 证据。

EMC_TASK_PLAN_RUN 不再要求 host 预先调用 lctask_load_program_motion_plan_json()；只要 staged FS 中已有 open program，task cycle 可通过 PlanRead/Command/Execute 读取 staged program lines，再映射到现有 emccanon straight motion 和 taskintf structured motion issue 路径。为了避免 T-039 的 wait flag 阻塞 T-040 read，RUN 起点不再立即 set-wait；wait flag 改为在 staged program 行读完后记录并清理，表达上游 execute-finish 后等待 outstanding work 的窄语义。

完整 LinuxCNC interpreter、subroutine call stack、完整 interp_list 命令类型和 canon unit/endpoint 状态仍留给 T-041 之后继续迁移；lctask_load_program_motion_plan_json() 暂保留为 timed-plan 兼容入口，后续 T-046 再降级或移除。

理由

T-039 已把 plan open/wait/synch/reset 状态迁入 subset，但 RUN 主路径仍依赖 host JSON motion plan。上游 emctaskmain.cc 的 readahead loop 是 PlanRead -> PlanLine/Command -> PlanExecute -> interp_list；T-040 先建立这个窄边界，使 staged program 可直接驱动 motion issuing，不再把 JSON motion plan 作为 RUN 的必要条件。

影响

• T-040 可闭合。
• status JSON 的 emctaskSourceReuse 新增 planReadCount、planExecuteCount、planLineCount、planLevelCount、planCommandCount、interpListAppendCount、planReadExecuteAnchors 等证据字段。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 no-json staged program RUN smoke，输出 emctask_plan_read_execute_status=ok。
• verify_task_state_matrix.mjs 将旧的 INTERPRETER_PLAN_REQUIRED JSON-plan gate 调整为 staged program 可执行。
• 新增 tools/verify_task_emctask_plan_read_execute.sh 固定该边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-031：T-039 plan wait/open/synch/reset 采用 emctask.cc 窄 plan-result 子集

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-039 将 emcTaskPlanSetWait()、emcTaskPlanIsWait()、emcTaskPlanClearWait()、emcTaskPlanSynch()、emcTaskPlanOpen()、emcTaskPlanClose()、emcTaskPlanReset() 纳入 emctask_wasm_subset，并通过 LcEmcTaskSubsetPlanState / LcEmcTaskSubsetPlanResult 表达 plan wait flag、taskplanopen、行号清零、synch、close、reset 等窄语义。

staged FS 和 program text 仍由 WASM wrapper 管理；subset 只接收“文件是否已 staged”的布尔边界，并返回与上游 interp.open() 成功后类似的状态变化。完整 LinuxCNC interpreter read/execute、call level、command text、interp_list 驱动留给 T-040。

理由

上游 emctask.cc 的 plan wait/open/close/reset 是 emcTaskPlan() 与 interpreter 之间的关键边界。当前 WASM runtime 已有 staged FS 和简单 program state，但这些状态此前直接由 wrapper 修改。T-039 先把 wait flag、taskplanopen、synch/open/close/reset 决策迁到 source-anchored subset，可以在不提升 full native interpreter readiness 的前提下收敛 wrapper 自有 plan 语义。

影响

• T-039 可闭合。
• status JSON 的 emctaskSourceReuse 新增 planIssueCount、planWaitSetCount、planWaitClearCount、planSynchCount、planOpenCount、planCloseCount、planResetCount、planWaitFlag、planOpenFlag、planAnchors。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 plan open/wait/synch evidence 断言。
• 新增 tools/verify_task_emctask_plan_open_wait.sh 固定该边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-030：T-038 determine/update 输入改由 motion/io snapshot 提供

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-038 将 wasm_emcTaskUpdate() 传给 lc_emctask_subset_update() 的输入从 task wrapper 自有的 state/mode 字符串推导，改为优先来自 task cycle 已读取的 runtime snapshot：

• determineMode() 的 traj mode 输入来自 LcmotStatusSnapshot.coord_mode 和 teleop_mode。
• determineState() 的 traj enabled 输入来自 LcmotStatusSnapshot.motion_enabled。
• IO estop 输入来自 task state 的 ESTOP latch 与 IO error latch 聚合。
• motion id 继续来自 LcmotStatusSnapshot.motion_id。

当 motion snapshot 尚未有效时，保留 taskStateFallback,ioSnapshot 的降级路径；正常 task cycle 证据应记录为 motionSnapshot,ioSnapshot。本阶段只收敛 update 输入来源和证据字段，不提升 full native task/status container readiness。

理由

上游 emctask.cc 的 determineMode()、determineState() 和 emcTaskUpdate() 读取的是 motion/io 侧状态，而不是由 task wrapper 自行按字符串猜测。T-038 使用当前 task cycle 内的 LcmotStatusSnapshot 固定这个边界，可以让 update 语义更接近上游，同时保持 T-022/T-023 已建立的 command buffer、cycle 阶段和 status write 语义。

影响

• T-038 可闭合。
• status JSON 的 emctaskSourceReuse 新增 snapshotUpdateCount 和 updateInputSource。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 snapshot-fed update 断言。
• 新增 tools/verify_task_emctask_update_snapshot.sh 固定 determineMode()、determineState()、emcTaskUpdate() 的 motion/io snapshot 输入边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-029：T-037 abort/state/mode 采用 emctask.cc 窄 command-result 子集

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-037 将 emcTaskAbort()、emcTaskSetMode()、emcTaskSetState() 纳入 emctask_wasm_subset，并通过 LcEmcTaskSubsetCommandResult 返回 task wrapper 要执行的清理/下发决策：

• 清理 interpreter / exec / pause / stepping 状态。
• state ON 时触发 traj enable。
• state OFF/ESTOP 时触发 traj disable、motion abort、home reset 和 volatile unhome。
• explicit abort 时触发 motion abort。
• mode MANUAL/AUTO/MDI 时由 subset 返回目标 mode 和 traj mode，同步清理 task 执行态。

为了保持当前 standalone lcmot 的语义稳定，emcTaskSetMode(AUTO/MDI) 的窄子集只执行 task/interpreter 清理和 plan synch 标记，不向 lcmot 下发 motion abort。完整上游 emcTaskAbort() 包含 motion abort，但当前 lcmot 的 abort 是终止状态；若 set-mode 直接下发 motion abort，会破坏已有 run smoke。该差异保留为 runtime-edge 降级，后续 native motion abort/reset 语义完善后再收紧。

理由

T-037 的目标是把 abort/state/mode 的决策来源迁入 source-anchored emctask.cc 子集，同时不改变 T-022/T-023 已建立的 command buffer 和 task cycle 触发语义。使用 command-result 可以让 wrapper 继续拥有 standalone runtime 状态容器，但不再在分支里直接手写每个上游函数族的决策。

影响

• T-037 可闭合。
• status JSON 的 emctaskSourceReuse 新增 stateModeIssueCount、abortIssueCount、stateModeAnchors。
• verify_task_hal_wasm.sh 继续覆盖 emctaskSourceReuse，state matrix 继续证明 send command 不直接改变状态。
• 新增 tools/verify_task_emctask_state_mode.sh 固定该边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-028：T-036 jog/home/switchkins 通过结构化 lcmot_write_* 下发

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-036 将 taskintf.cc 的 jog/home/switchkins 子集继续从 task wrapper JSON 兼容路径收拢到结构化 ABI：

• emcJogIncr() -> lcmot_write_jog_incr()
• emcJointHome() -> lcmot_write_joint_home()
• emcJointUnhome() -> lcmot_write_joint_unhome()
• emcMotionSetAout() -> lcmot_write_aout()

taskintf_wasm_subset 新增 lc_taskintf_subset_jog_incr_ex() 和 lc_taskintf_subset_joint_unhome()，保留 jog 的 axis/joint mode、distance、velocity、motion id，以及 home/unhome/switchkins 的 command envelope。非本批次的完整 home 状态机、joint active/deactive、limit override、absolute/continuous jog 仍留待后续任务。

理由

上游 taskintf.cc 对这些函数同样是填充 emcmotCommand 并通过 usrmotWriteEmcmotCommand() 发送给 motion。T-035 已把 linear move 的主路径改为结构化 ABI；T-036 继续把 Home/Jog/M428-M430 的现有 smoke 从 JSON 拼接下发迁到结构化 bridge，减少 task wrapper 自有 motion command 语义。

影响

• T-036 可闭合。
• lcmot 新增 lcmot_write_jog_incr()、lcmot_write_joint_home()、lcmot_write_joint_unhome()、lcmot_write_aout()。
• status JSON 的 taskintfSourceReuse 新增 jogHomeSwitchkinsIssueCount、jogHomeSwitchkinsStructuredIssueCount 和 jogHomeSwitchkinsAnchors。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 taskintf_jog_home_switchkins_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_taskintf_jog_home_switchkins.sh 固定该边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-027：T-035 linear move 通过结构化 lcmot_write_linear_move() 下发

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-035 不再让 task wrapper 为 emcTrajLinearMove() 主路径拼接 motion JSON。taskintf_wasm_subset 新增 lc_taskintf_subset_linear_move_ex()，保留 line、motion type、motion id、vel、ini maxvel、acceleration、ini maxjerk 和目标 pose；task runtime 对 linear move 调用结构化 lcmot_write_linear_move()，pending execute 队列也携带 LcTaskIntfSubsetMotionCommand，flush 时继续走结构化 ABI。

非 linear 的 jog/home/switchkins/traj control 暂时保留现有 JSON 兼容路径，留给 T-036 继续收拢。

理由

上游 emcTrajLinearMove() 直接填充 emcmotCommand，设置 EMCMOT_SET_LINE、目标 pose、motion id、tag、motion type、速度/加速度/jerk 等字段，然后通过 usrmotWriteEmcmotCommand() 写给 motion。T-035 的结构化 ABI 比 task wrapper JSON 拼接更接近这个边界，也能让 G0/G1 smoke 同时覆盖 STRAIGHT_TRAVERSE 和 STRAIGHT_FEED。

影响

• T-035 可闭合。
• lcmot 新增 lcmot_write_linear_move()。
• status JSON 的 taskintfSourceReuse 新增 linearMoveIssueCount、linearMoveStructuredIssueCount 和 linearMoveAnchors。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 taskintf_linear_move_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_taskintf_linear_move.sh 固定该边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-026：T-034 traj control 先接入 lcmot 状态和 command envelope

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-034 将 taskintf.cc 的 traj control 子集纳入 taskintf_wasm_subset：

• emcTrajSetMotionId()
• emcTrajEnable()
• emcTrajDisable()
• emcTrajAbort()
• emcTrajPause()
• emcTrajStep()
• emcTrajResume()

lcmot 增加 motion_enabled 和 next_motion_id 状态。SetMotionId 影响后续 linear/jog motion id；Enable/Disable 更新 motion enabled 状态。为了不破坏既有 low-level motion smoke，当前 runtime 仍允许初始化后直接发送 low-level motion command。

理由

上游 taskintf.cc 通过 usrmotWriteEmcmotCommand() 将这些 traj control 命令发送给 motion。T-033 已建立 motion init/update/abort bridge，T-034 继续把 pause/step/resume/abort 以及 enable/disable/set-motion-id 收拢到同一个 source-anchored traj control 子集，减少 task wrapper 自行拼接 motion control 语义。

影响

• T-034 可闭合。
• status JSON 的 taskintfSourceReuse 新增 trajControlIssueCount 和 trajControlAnchors。
• motion status 新增 enabled 和 nextMotionId。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 taskintf_traj_control_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_taskintf_traj_control.sh 固定该边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-025：T-033 先实现 taskintf.cc motion bridge 的窄 init/update/abort 子集

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-033 不直接编译完整 taskintf.cc 或 usrmotintf.cc，而是在 taskintf_wasm_subset 中新增 motion bridge 子集：

• lc_taskintf_subset_motion_init()
• lc_taskintf_subset_motion_update()
• lc_taskintf_subset_motion_abort()

底层 lcmot 同步新增：

• LcmotConfigSnapshot
• lcmot_read_config_snapshot()
• lcmot_read_error_message()

task runtime 的 lctask_init_session()、周期 motion update 和 task abort path 必须通过这个 bridge。

理由

上游 emcMotionInit()、emcMotionUpdate()、emcMotionAbort() 是 task 到 motion 的关键边界，但完整上游实现仍依赖 native usrmot shared memory、RTAPI、NML 和完整 motion config/error ring。当前阶段先实现窄 bridge，可以让 task 周期更接近 taskintf.cc 结构，同时不把未完成 native topology 提前标为 ready。

影响

• T-033 可闭合。
• status JSON 新增 taskintfMotionBridge 验证面。
• verify_task_hal_wasm.sh 新增 taskintf_motion_bridge_status=ok。
• 新增 tools/verify_task_taskintf_motion_bridge.sh 固定该边界。
• readiness 仍保持 nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

D-024：taskintf.cc usrmot shim 采用窄 lcmot_* bridge，不直接编译完整 usrmotintf.cc

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-032 采用窄 usrmot shim：

taskintf.cc-compatible calls
  -> wasm usrmot shim
  -> lcmot_* C ABI
  -> standalone motion runtime

command write 映射到 lcmot_write_command_json()，status read 映射到 lcmot_read_status_snapshot()。config read 和 error read 不假装已实现，分别要求后续新增 lcmot_read_config_snapshot() 和 lcmot_read_error_message() 或等价 ABI。

理由

完整上游 usrmotintf.cc 依赖 native shared memory、mutex、command ack 轮询、split read、RTAPI init/exit、motion error ring 和 compensation file loading。WASM 当前是同进程 standalone motion runtime，没有 native emcmot process 和 shared memory ack 通道。

窄 shim 可以让 T-033 先实现 emcMotionInit()、emcMotionUpdate()、emcMotionAbort() 的必要路径，同时保持 readiness 口径保守。

影响

• T-032 可闭合。
• 新增 working/10-taskintf-usrmot-shim设计.md。
• 新增 tools/verify_task_usrmot_shim_design.sh。
• 后续 T-033 实现时必须先补齐或显式处理 config/error read 缺口。
• 不得把该设计解释为 nativeTaskReady=true 或 nativeHalSyncReady=true。

D-023：source reuse / drift 文档必须固定 task-HAL 未提升口径

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-030 后，docs/source-reuse-map.md、docs/drift-report.md、docs/compatibility-validation.md 必须同步记录当前 task/motion/HAL runtime 阶段：

• task-cycle motion snapshot、command buffer、plan/execute/motion-update/subordinate-sync/status-write 阶段已存在。
• motion ERROR、soft-limit、top/task/motion/io RCS DONE/EXEC/ERROR 聚合已验证。
• emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 只有窄 source-anchored subsets。
• 完整 emc_nml.hh 只评估，不 vendored、不直接 include。
• readiness 仍为 task_hal_runtime_promoted=0、nativeTaskReady=false、nativeHalSyncReady=false、fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。

理由

T-027/T-028/T-029 已经增加了明显更接近 LinuxCNC task 主循环的行为。如果 source reuse 和 drift 文档不及时更新，后续容易把 Web simulation adapter 误读为 full native task/HAL promotion，或把 emc_nml.hh 误读为已经可直接 include。

影响

• T-030 可闭合。
• 新增 tools/verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 作为文档一致性 gate。
• 后续 T-032+ 继续推进 usrmot/NML shim 时，必须同步更新这些文档和验证脚本。

D-022：emc_nml.hh 暂不直接 include，先走分阶段 typedef / 窄 status 容器

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-029 不直接 include 完整上游 emc_nml.hh。当前阶段先采用分阶段 typedef / 窄 StandaloneEmcStatus 路线。

理由

emc_nml.hh 当前未 vendored 到 wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/nml_intf/。完整上游头文件会拉入 libnml、CMS、command/status message 基类、RS274 modal state、canon/tool table 和 active G/M/settings arrays。直接 include 会把 NML transport、CMS serialization、RS274/canon 状态和完整 IO/tool/spindle object graph 提前混入 task main loop 迁移。

当前阶段刚闭合 T-028 的 DONE/EXEC/ERROR 聚合，还未完成 T-007 的集中 EMC_STAT 等价容器，也未完成 T-032+ 的 usrmot/NML shim。直接 include 风险高于收益。

影响

• T-029 可闭合。
• 新增 working/09-emc_nml复用评估.md 作为复用路线记录。
• 新增 tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh 固定该决策。
• 后续 T-007 建立 StandaloneEmcStatus 时，字段命名必须继续对齐 EMC_STAT 家族。
• 后续 T-032+ 补齐 usrmot/NML shim 后，再评估是否 vendor 完整 emc_nml.hh 或抽取 status subset header。

D-021：top-level RCS_STATUS 聚合先采用明确 DONE/EXEC/ERROR 字符串

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-028 先在 standalone task runtime 中维护字符串形式的 RCS 聚合状态：

• top_level_rcs_status
• task_rcs_status
• motion_rcs_status
• io_rcs_status

status JSON 导出 taskTopLevelStatus、rcsStatus.top/task/motion/io 和 task.status。聚合顺序按上游 emctaskmain.cc 顶层 status write 口径：ERROR 优先，其次 DONE，最后 EXEC。

理由

当前阶段尚未直接复用 emc_nml.hh 的完整 EMC_STAT 类型，T-029 会单独评估直接 include 或窄 shim。为了先闭合 T-028 的行为验收，用字符串形式记录 DONE/EXEC/ERROR 可以避免提前拉入未评估的 NML 依赖，同时让 JSON surface 明确反映 task/motion/io 三方状态。

影响

• T-028 可闭合。
• write_status_snapshot() 每次写 status buffer 前刷新 top-level 聚合。
• 现有 taskTopLevelStatus 继续保留，但现在来自显式 top_level_rcs_status。
• 后续 T-029/T-030 可以再决定是否把这些字符串替换或映射为 vendored RCS_STATUS enum。

D-020：motion ERROR 和 soft-limit 先以测试注入命令覆盖 subordinate sync

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

T-027 先在 standalone motion runtime 中加入两个测试注入命令：

• EMCMOT_INJECT_ERROR
• EMCMOT_INJECT_SOFT_LIMIT

它们只用于验证 task 周期内 subordinate sync 对 motion ERROR 和 soft-limit snapshot 字段的处理，不代表完整 LinuxCNC motion controller 错误模型已迁移完成。

理由

当前 motion runtime 仍是 deterministic Web simulation adapter。要对齐 emctaskmain.cc 的 subordinate sync 行为，需要先有可重复、低成本的 motion error/soft-limit 输入，而不是等待完整 native motion controller 或硬件 limit switch 边界完成。

影响

• T-027 可闭合。
• LcmotStatusSnapshot 尾部追加 motion_error 和 on_soft_limit，保留已有 C ABI struct 字段 offset。
• task status JSON 新增 motion.status、motion.motionError、motion.onSoftLimit。
• task status JSON 新增最小 taskTopLevelStatus，用于 T-027 覆盖 ERROR/DONE/EXEC 表面；完整 RCS_STATUS 聚合仍由 T-028 推进。
• sync_subordinate_states() 能把 soft-limit 映射为 MOTION_SOFT_LIMIT，把 motion ERROR 映射为 MOTION_ERROR。
• 后续 T-028 可以基于这些字段继续做 top-level RCS_STATUS 聚合。

D-019：readiness 字段保持 false，直到 full native task/HAL promotion 真实闭合

日期：2026-07-08

状态：已采纳

决策

当前 task/motion/HAL simulation runtime 继续标记为 runtime-edge adapter，不标记为 full native task/HAL promotion。

当前 readiness contract 固定为：

• task_hal_runtime_promoted=0
• nativeTaskReady=false
• nativeHalSyncReady=false
• fullLinuxCncProgramExecutionReady=false

docs/source-reuse-map.md 必须使用上述口径，不得声称 full boundary gates 已将 nativeTaskReady 或 nativeHalSyncReady 置为 true。

理由

当前 WASM runtime 已有 phase 0 source/probe gates、phase 2 HAL registry、phase 3 motion/HAL servo-cycle C ABI、phase 4 task shim、SDK wrapper，以及 emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 的窄 source-anchored subsets。但完整 emctaskmain.cc 主循环、NML/native process topology、native HAL sync、full LinuxCNC program execution、硬件 IO、external user-M process 和完整 tool DB process 仍未迁移完成。

如果此阶段把 readiness 置 true，会误导后续验收和发布口径。

影响

• T-015 可闭合。
• 新增 tools/verify_task_hal_readiness_contract.sh 作为 readiness 文档/实现一致性 gate。
• verify_task_hal_wasm.mjs 明确断言 fullLinuxCncProgramExecutionReady=false。
• 后续只有在 full native task cycle、native HAL sync、完整 program execution 分别完成并有独立验收证据时，才能改变对应 readiness 字段。

D-018：先引入 emccanon.cc canonical linear motion 子集

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

T-014 先引入 emccanon.cc 的 canonical linear motion 子集，而不是直接编译完整 emccanon.cc。

新增 vendored 文件：

• runtime/core/linuxcnc_task_subset/emccanon_wasm_subset.hh
• runtime/core/linuxcnc_task_subset/emccanon_wasm_subset.cc

该子集锚定上游 src/emc/task/emccanon.cc：

• generate_fast_move()
• generate_move()
• STRAIGHT_TRAVERSE()
• STRAIGHT_FEED()

task-HAL WASM build 编译该子集，task runtime 调用它生成 canonical linear move envelope，然后交给 taskintf_wasm_subset 生成 task-to-motion command envelope。

理由

完整 emccanon.cc 直接依赖 canon 全局状态、offset/unit conversion、interp_list、state tags、NURBS、spindle/tool/coolant 等大量 canonical callback 边界。当前阶段先迁入 linear motion envelope，可以让 motion command 生成路径形成 emccanon -> taskintf -> lcmot 的分层，而不把未完成的 interpreter/canon 全量状态边界混入 T-014。

影响

• T-014 可闭合。
• emccanonSourceReuse status 字段记录 source path、anchors 和 issue count。
• nativeTaskReady、nativeHalSyncReady、fullLinuxCncProgramExecutionReady 仍保持 false。
• 后续 T-041/T-042/T-043/T-044/T-045 可以继续把 canon init、straight motion、dwell/path-control、spindle/tool、motion output/switchkins 子集迁入。
• tools/verify_task_emccanon_subset.sh 成为该子集的 source reuse gate。

D-017：先引入 taskintf.cc motion command envelope 子集

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

T-013 先引入 taskintf.cc 的 motion command issuing 子集，而不是直接编译完整 taskintf.cc。

新增 vendored 文件：

• runtime/core/linuxcnc_task_subset/taskintf_wasm_subset.hh
• runtime/core/linuxcnc_task_subset/taskintf_wasm_subset.cc

该子集锚定上游 src/emc/task/taskintf.cc：

• emcTrajAbort()
• emcTrajPause()
• emcTrajStep()
• emcTrajResume()
• emcTrajLinearMove()
• emcJogIncr()
• emcJointHome()
• emcMotionSetAout()

task-HAL WASM build 编译该子集，task runtime 调用它生成 LcTaskIntfSubsetMotionCommand，再由 standalone bridge 序列化给现有 lcmot_* runtime edge。

理由

完整 taskintf.cc 直接依赖 usrmot、NML、INI config 和 native motion process。当前阶段的目标是把 task-to-motion issuing 语义先向 LinuxCNC 源码锚点靠拢，而不是一次性恢复 native motion process topology。

影响

• T-013 可闭合。
• taskintfSourceReuse status 字段记录 source path、anchors 和 issue count。
• nativeTaskReady、nativeHalSyncReady、fullLinuxCncProgramExecutionReady 仍保持 false。
• 后续 T-033/T-034/T-035/T-036 可以继续把 motion init/update、traj control、linear move、jog/home/switchkins 子集替换为更完整的 taskintf.cc bridge。
• tools/verify_task_taskintf_subset.sh 成为该子集的 source reuse gate。

D-016：先引入 emctask.cc 状态推导可编译子集

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

T-012 先引入 emctask.cc 的最小可编译状态推导子集，而不是直接编译完整 emctask.cc。

新增 vendored 文件：

• runtime/core/linuxcnc_task_subset/emctask_wasm_subset.hh
• runtime/core/linuxcnc_task_subset/emctask_wasm_subset.cc

该子集锚定上游 src/emc/task/emctask.cc：

• determineMode()
• determineState()
• emcTaskUpdate()

task-HAL WASM build 编译该子集，wasm_emcTaskUpdate() 调用 lc_emctask_subset_update()，status JSON 暴露 emctaskSourceReuse 证据。

理由

完整 emctask.cc 直接依赖 interpreter、NML、dynamic loading、IO 和 native process 边界。当前阶段若强行编译完整文件，会把多个尚未设计的 runtime edge 混入 T-012，风险和任务边界都过大。

先引入状态推导子集可以让 task update 阶段开始使用上游 emctask.cc 的明确语义锚点，同时保留 readiness false，避免误报完整 native task runtime 已迁移。

影响

• T-012 可闭合。
• nativeTaskReady、nativeHalSyncReady、fullLinuxCncProgramExecutionReady 仍保持 false。
• 后续 T-013/T-014/T-037/T-038 可继续把 taskintf.cc、emccanon.cc、emctask.cc 的命令和 update 函数族迁入。
• tools/verify_task_emctask_subset.sh 成为该子集的 source reuse gate。

D-015：host JSON command 只在 C ABI 边界解析为内部 TaskCommand

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

lctask_send_command_json() 只承担 host boundary 职责：校验 JSON command envelope、解析为内部 TaskCommand、入队 command buffer、写 status buffer。task 语义不再通过该函数执行。

wasm_emcTaskPlan() 从 command buffer 读取 TaskCommand，调用内部 apply_task_command() 处理 state/mode/run/pause/resume/step/abort/MDI/JOG/HOME/IO shim 语义。

理由

此前 plan 阶段通过设置 processing 标志并递归调用 lctask_send_command_json() 来复用语义分支，导致 C ABI host 边界和 task plan 语义混在一起。T-011 要求 JSON 只作为 C ABI host 边界；内部 task 周期应处理结构化 command envelope，后续才能逐步替换为 emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 的源码子集。

影响

• T-011 可闭合。
• 未知 host JSON command 在 send 边界直接返回 -1，不进入 pending command queue。
• run gate/home gate 等语义拒绝保持为 task 状态错误：写 errorText，但 lctask_run_cycles() 不因此失败。
• 后续 T-012/T-013/T-014 可把 apply_task_command() 内部 command 家族逐步替换为 vendored LinuxCNC 源码 bridge。

D-014：pause/resume/step motion issue 进入 execute 阶段

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

EMC_TASK_PLAN_PAUSE、EMC_TASK_PLAN_STEP、EMC_TASK_PLAN_RESUME 在 plan command handler 中只更新 task/interpreter 状态并排入 pending_execute_motion_commands，实际 EMC_TRAJ_PAUSE、EMC_TRAJ_STEP、EMC_TRAJ_RESUME 由 wasm_emcTaskExecute() 统一发给 motion runtime。

理由

上游 task 主循环中，外部 command 先进入 task 周期，再通过 plan/execute 阶段影响 motion。若 pause/resume/step 在 lctask_send_command_json() 时直接 forward motion，会绕过 command buffer 和周期 snapshot，和 T-022/T-023/T-025 建立的边界不一致。

影响

• T-010 可闭合。
• pause/resume/step 测试需要先断言 send 后 pendingCommandDepth 增加、motion snapshot 不变，再断言 run cycle 后 motion 状态变化。
• 后续 T-034 可把这组 traj control 命令继续替换为 taskintf.cc 的 emcTrajPause/Step/Resume() bridge。

D-013：native TRT phase0 probe 使用运行目录机器配置 overlay

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

probe_trt_task_hal_runtime.sh 不直接修改 ../linuxcnc。脚本在 build/native/trt-task-hal-runtime/machine 生成机器配置 overlay：

• 优先 symlink 只读上游 ../linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/ 的顶层条目。
• 对上游缺失的顶层条目，从 wasm-port/vendor/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/ 补 symlink。
• 输出 trt_task_hal_vendor_overlay_* 证据，保留 fallback 来源。

理由

verify_task_hal_phase0.sh 失败的直接原因是上游工作树缺失 xyzac-trt_cmds.hal，但 wasm-port/AGENTS.md 明确 ../linuxcnc 是只读输入。运行目录 overlay 可以稳定 native probe 的机器配置输入，同时不污染上游树，也能保留 vendor 来源证据。

影响

• T-016 可闭合。
• phase0 gate 当前通过，输出 task_hal_phase0_native_probe_gate=ok。
• nativeTaskReady/readiness 仍保持保守 false；overlay 只修复 probe 输入完整性，不代表完整 LinuxCNC task/HAL runtime 已迁移完成。

D-012：区分 task 发起 abort cleanup 与外部 motion/io error

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

subordinate sync 阶段区分两类 abort/error：

• task 自己发起的 abort 通过 task_abort_requested 标记为预期 cleanup，motion aborted 后 task exec_state 保持 DONE。
• 外部 motion abort/error 没有 task_abort_requested 标记，motion snapshot 显示 aborted 后 task 进入 ERROR，error_text=MOTION_ABORTED。
• standalone IO runtime edge 暂用 EMC_IO_INJECT_ERROR 作为窄测试 shim，进入周期后由 subordinate sync 置 ERROR，error_text=IO_ERROR。

理由

LinuxCNC task 主循环需要区分主动 abort 清理和 subordinate 进程错误。如果二者都映射为 DONE，motion/io error 不会暴露；如果二者都映射为 ERROR，用户主动 abort 会被误报。

影响

• T-009 可闭合。
• IO shim 只是 standalone 测试边界，不代表真实 LinuxCNC IO 进程已迁移。
• T-027 仍需补 soft-limit 等更细的 motion error 注入。

D-011：wait-for-motion 和 queueFull 以周期 motion snapshot 为准

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

WAITING_FOR_MOTION 和 WAITING_FOR_MOTION_QUEUE 的切换必须由 task 周期内的 LcmotStatusSnapshot 驱动：

• execute 阶段看到上一周期 motion_snapshot.queue_full 时，不继续向 motion runtime issue 新 motion command。
• subordinate sync 阶段看到本周期 queueFull 解除后，把 WAITING_FOR_MOTION_QUEUE 切回 WAITING_FOR_MOTION。
• subordinate sync 阶段看到 motion queue/active depth 清空且 in-position 后，把 WAITING_FOR_MOTION 收敛到 DONE。

理由

LinuxCNC 上游 emcTaskExecute() 的 wait 状态依赖 motion status，而 motion status 由每周期 emcMotionUpdate() 刷新。如果 task 在发送 command 时直接假设 motion 可用，就会绕过 emctaskmain.cc 的周期状态机。

影响

• T-008 可闭合。
• 后续 T-009/T-027 可以在同一个 subordinate sync 阶段接入 motion error、soft-limit 和 abort cleanup。
• 后续 T-028 可以基于这些 task/motion 状态继续做 top-level RCS_STATUS 聚合。

D-010：形成周期阶段骨架，并将 MDI/JOG/HOME issue 放入 execute 阶段

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

本轮把 lctask_run_cycles() 拆成 task_cycle_begin()、task_read_commands()、wasm_emcTaskPlan()、wasm_emcTaskExecute()、wasm_emcMotionUpdate()、sync_subordinate_states()、wasm_emcTaskUpdate()、update_top_level_status()、write_status_snapshot() 等阶段函数。

当前 command handler 仍作为 Phase 4 adapter 被 wasm_emcTaskPlan() 调用，保证 state/mode/home/run gate 由 task cycle 触发。MDI/JOG/HOME 的 motion issue 通过 pending_execute_motion_commands 排队，并由 wasm_emcTaskExecute() 统一发给 motion runtime。

理由

T-023 的主要风险是让 lctask_run_cycles() 继续成为混合大函数，后续无法逐段替换 emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc。先建立清晰阶段边界，可以让后续把命令族迁入对应 plan/execute 函数时保持测试稳定。

影响

• T-006、T-023、T-024、T-025 可闭合。
• T-008 是下一优先任务，需要把 wait-for-motion 和 queueFull 语义迁到周期 motion snapshot。
• sync_subordinate_states()、wasm_emcTaskUpdate()、update_top_level_status() 当前是窄占位，后续 T-027/T-028/T-038 继续扩展。

D-008：先闭合 motion snapshot/status buffer，再推进 command queue

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

本轮先完成 LcmotStatusSnapshot、lcmot_read_status_snapshot()、wasm_emcMotionUpdate() 和 task status buffer。lctask_read_status_json() 只导出最后一次 task status write，不再在读取时同步 motion runtime。

完成 motion snapshot/status buffer 后，本轮继续推进 lctask_send_command_json() 的 command slot/queue 改造，将 T-022 纳入同一批验收。T-023 的周期函数拆分仍单独推进。

理由

motion snapshot/status buffer 是 emctaskmain.cc 周期对标的前置基础。如果同时迁移 command queue、plan、execute，会扩大改动面，并让 status 读取边界和 command side effect 边界难以分别验收。

本轮先用测试固定：low-level motion runtime 单独变化不会被 task status read 捕获，只有下一次 lctask_run_cycles() 才会写入 task status snapshot。随后把 task command send 改为入队，状态变化也必须等待 lctask_run_cycles() 消费 command。

影响

• T-002、T-003、T-004、T-005、T-018、T-019、T-020、T-021、T-022、T-026 可闭合。
• T-023 仍为下一优先任务，必须把 command queue 消费逻辑继续拆成 command read / plan / execute。
• 后续 T-023 拆周期函数时，应把当前 wasm_emcMotionUpdate() 和 write_status_snapshot() 保留下来，并补齐 command read、plan、execute、subordinate sync、task update 的阶段函数。

D-009：task command send 入队，语义变化由 task cycle 消费

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

lctask_send_command_json() 默认只验证 command 类型并写入 TaskRuntime.pending_commands。lctask_run_cycles() 在每个 task cycle 开始消费 pending command，并在该周期内触发 state/mode/run/pause/resume/MDI/JOG/HOME/abort 等现有语义。

理由

LinuxCNC 上游 task 主循环通过 command buffer 在周期内读取命令，而不是让外部 send API 直接改变 task 状态。先建立 command buffer/slot，可以让后续 T-023 把 command read、plan、execute 拆成明确阶段。

影响

• task status 新增 pendingCommandDepth。
• 发送 command 后，如果不调用 lctask_run_cycles()，task state/mode/interpState/execState 不应变化。
• 现有 command 处理逻辑仍集中在一个消费分支中；T-023 需要继续拆成独立周期函数。

D-001：以 LinuxCNC emctaskmain.cc 周期结构作为对标主线

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

后续 task/motion/HAL runtime 推进以 LinuxCNC emctaskmain.cc 的主循环结构为主线，而不是继续扩展当前 TaskRuntime 自有状态机。

理由

上游 task 主循环的关键语义来自固定周期：

1. 读取 command。
2. emcTaskPlan()。
3. emcTaskExecute()。
4. emcMotionUpdate(&emcStatus->motion)。
5. subordinate sync。
6. emcTaskUpdate()。
7. status write。

当前 WASM minimal adapter 已能 smoke，但 motion 状态没有成为 task 周期内的控制输入。若继续扩展自有状态机，会偏离 wasm-port/AGENTS.md 中“复用 LinuxCNC 源码、不要新增项目自有 CNC 语义”的原则。

影响

• 新开发优先补 task 周期结构。
• JSON command/status 只能作为 host boundary，不作为 CNC/task 语义来源。
• 后续任务需要逐步引入 vendored/upstream task 源码或窄 shim。

D-002：motion snapshot 先结构化读取，不在 task 周期解析 JSON

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

task 周期内读取 motion 状态时，应新增结构化 C/C++ snapshot 边界，不在 lctask_run_cycles() 内解析 lcmot_read_status_json() 输出。

理由

• LinuxCNC 原生路径是 emcMotionUpdate(&emcStatus->motion) 写结构化状态。
• JSON 是 Web/SDK 输出格式，不应成为内部控制语义。
• 结构化 snapshot 更容易映射到 EMC_STAT.motion。

影响

• linuxcnc_motion_runtime.c 需要新增内部 snapshot 读取函数或共享 header。
• status_json() 后续应导出 task 已持有的 snapshot。

D-003：readiness 字段必须保守

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

nativeTaskReady、nativeHalSyncReady、fullLinuxCncProgramExecutionReady 只能在对应能力真实完成并有验收证据后置为 true。

理由

当前代码和测试输出仍为 false，而部分文档文字曾出现 true 的表述，容易造成推进误判。readiness 是边界契约，必须保守。

影响

• docs/source-reuse-map.md 需要在后续任务中修正。
• 测试应断言 readiness 与真实能力一致。

D-004：native process/realtime 拓扑不是本阶段目标

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

本阶段只对标 task 主循环语义和状态流，不尝试恢复 LinuxCNC 原生多进程、NML transport、realtime kernel 或真实硬件控制。

理由

wasm-port 目标是 standalone WASM simulation。运行时边界可以替换 file IO、IPC、HAL runtime、process model 和 browser integration，但 CNC/task 语义应来自 LinuxCNC。

影响

• process spawning、external user-M、native GUI、真实 realtime driver 继续作为 runtime-edge 或 blocked 项处理。
• 任何 standalone 差异必须写入决策或设计文档。

D-005：status read 不同步 motion，不产生语义副作用

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

lctask_read_status_json() 只能导出最后一次 task cycle 写出的 status snapshot，不允许在读取 status 时调用 motion runtime 来刷新 task 语义状态。

理由

LinuxCNC 上游是在 task 主循环中调用 emcMotionUpdate(&emcStatus->motion)，随后 emcStatusBuffer->write(emcStatus)。GUI/客户端读取 status buffer 不应改变 task/motion 语义。如果 WASM status read 同步 motion，就会掩盖“task 周期没有读取 motion”的缺陷。

影响

• 需要建立 task status buffer 等价物。
• 需要新增测试证明 status read 不推进、不同步、不改变 task 状态。
• motion JSON 可以作为 low-level debug API 保留，但不能作为 task status 事实源。

D-006：command send 只入队，语义变化由 task cycle 产生

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

lctask_send_command_json() 后续应只解析并入队 command envelope，不直接修改 task state/mode/interpState/execState，也不直接 forward motion command。LinuxCNC 语义变化必须发生在 lctask_run_cycles() 的 command read、plan、execute 阶段。

理由

上游 emctaskmain.cc 每周期通过 emcCommandBuffer->read() 获取命令，再运行 emcTaskPlan() 和 emcTaskExecute()。当前 send API 直接改状态，是 host convenience，不是 LinuxCNC task 主循环语义。

影响

• 现有测试需要调整：send command 后必须 run cycle 才断言状态变化。
• 当前 immediate MDI/JOG/HOME forward motion 逻辑要迁到 execute 阶段。
• C ABI 仍可保持简单，但语义边界必须改为 command buffer。

D-007：先迁 taskintf.cc minimal bridge，再迁 emctask.cc 和 emccanon.cc

日期：2026-07-07

状态：已采纳

决策

上游 task 源码替换顺序采用：

1. taskintf.cc minimal motion bridge。
2. emctask.cc abort/state/mode/update。
3. emctask.cc plan wrapper。
4. emccanon.cc straight motion 子集。
5. emctaskmain.cc execute 分支接 interp_list。
6. emccanon.cc spindle/tool/io 子集。

理由

emctask.cc 和 emccanon.cc 都依赖 task 到 motion 的接口。若没有先建立 taskintf.cc 到 lcmot 的 bridge，emctask.cc 的 state/mode/abort 和 emccanon.cc 的 EMC_TRAJ_* command 只能继续落回 JSON 自有逻辑。先迁 taskintf.cc minimal bridge，可以让后续上游函数真正通过 LinuxCNC task/motion 接口工作。

影响

• T-032 到 T-036 优先级高于 T-037 之后的源码替换。
• emccanon.cc 迁移不得绕过 interp_list 直接输出 JSON。
• taskintf.cc 中无法连接真实硬件/RT 的部分必须显式 shim 到 lcmot/lchal runtime。