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04-任务矩阵
状态说明
待办：尚未开始。进行中：已有修改但未验收闭合。完成：代码/文档/测试/证据均已闭合。阻塞：需要外部文件、上游能力或明确决策后才能继续。
任务列表
| 编号 | 任务 | 状态 | 验收标准 |
|---|---|---|---|
| T-001 | 创建 wasm-port/working 推进文档 |
完成 | README、01-06 文档存在；任务矩阵、台账、验收证据、决策记录具备初始内容。 |
| T-002 | 固定当前 task/motion/HAL 基线证据 | 完成 | verify_task_hal_source_manifest.sh、verify_motion_hal_sync.sh、verify_task_hal_wasm.sh、verify_task_hal_sdk.sh 结果写入 05-验收证据.md。 |
| T-003 | 设计 task 周期内 motion snapshot C ABI | 完成 | 有设计记录；避免 task 周期内解析 JSON；明确字段映射到 EMC_STAT.motion 等价结构。 |
| T-004 | 实现 minimal motion snapshot 结构化读取 | 完成 | linuxcnc_motion_runtime.c 提供结构化 snapshot 读取；现有 motion smoke 不回退。 |
| T-005 | 在 lctask_run_cycles() 每个 task 周期读取 motion snapshot |
完成 | 新测试证明 task status 来自周期 snapshot；status API 不再是 task motion 事实源。 |
| T-006 | 重排 lctask_run_cycles() 为 LinuxCNC 式周期骨架 |
完成 | 代码中有 command read、plan、execute、motion update、subordinate sync、task update、status write 的清晰阶段；现有 smoke 通过。 |
| T-007 | 建立 EMC_STAT 等价状态容器 |
完成 | task/motion/io 必需字段集中管理；JSON status 从该状态导出。 |
| T-008 | 迁移 wait-for-motion 和 queueFull 语义 | 完成 | WAITING_FOR_MOTION、WAITING_FOR_MOTION_QUEUE 依赖周期 motion snapshot；新增覆盖测试。 |
| T-009 | 迁移 motion/io error 和 abort cleanup 语义 | 完成 | motion error/io error 能驱动 task abort/error；测试覆盖不回退。 |
| T-010 | 迁移 pause/resume/step 到 snapshot 驱动 | 完成 | pause_freezes_motion_queue、resume_restores_interp_resume_state、step_returns_to_paused 继续通过，并新增周期 snapshot 断言。 |
| T-011 | 收缩 JSON command 自有状态机 | 完成 | JSON 只作为 C ABI host 边界；task 语义转入 LinuxCNC 式 plan/execute 层。 |
| T-012 | 引入 vendored/upstream emctask.cc 可编译子集 |
完成 | build 脚本纳入对应源或 shim；新增 source reuse 验证。 |
| T-013 | 引入 vendored/upstream taskintf.cc 可编译子集 |
完成 | motion command issuing 更接近上游；adapter 边界有文档说明。 |
| T-014 | 引入 vendored/upstream emccanon.cc 可编译子集 |
完成 | canonical task/motion command 生成减少自有语义；测试通过。 |
| T-015 | 修正 readiness 文档和实现口径 | 完成 | nativeTaskReady、nativeHalSyncReady、fullLinuxCncProgramExecutionReady 与实际能力一致；docs/source-reuse-map.md 不再与代码矛盾。 |
| T-016 | 处理 verify_task_hal_phase0.sh native probe 阻塞 |
完成 | 缺失 xyzac-trt_cmds.hal 问题有明确来源修复或任务降级决策；phase0 gate 口径稳定。 |
| T-017 | 建立 emctaskmain.cc 周期对标蓝图 |
完成 | 07-emctaskmain周期对标蓝图.md 存在，包含上游代码锚点、WASM 周期骨架、字段映射、command/plan/execute/motion update/status write 对标要求。 |
| T-018 | 定义 LcmotStatusSnapshot 结构 |
完成 | header 中有结构化 snapshot 类型；字段覆盖 queue、inpos、paused、motion id、axis/joint、velocity、switchkins；不解析 JSON。 |
| T-019 | 实现 lcmot_read_status_snapshot() |
完成 | 函数只复制 motion runtime 状态，不 step servo、不消费队列；新增 low-level 单测。 |
| T-020 | 实现 wasm_emcMotionUpdate() 映射层 |
完成 | LcmotStatusSnapshot 映射到 EMC_STAT.motion 或 StandaloneEmcStatus.motion；字段映射有测试。 |
| T-021 | 建立 task status buffer 等价物 | 完成 | lctask_read_status_json() 只导出最后一次 task status write，不直接读取/同步 motion runtime。 |
| T-022 | 建立 command buffer/slot | 完成 | lctask_send_command_json() 入队 command；不调用 runCycles() 时 task 语义状态不变化。 |
| T-023 | 拆分 lctask_run_cycles() 周期函数 |
完成 | 内部函数覆盖 cycle begin、command read、plan、execute、motion update、subordinate sync、task update、top-level status、status write。 |
| T-024 | 迁移当前 state/mode/home/run gate 到 plan 阶段 | 完成 | 现有 state matrix 通过；command 语义由 runCycles() 触发。 |
| T-025 | 迁移 MDI/JOG/HOME motion issue 到 execute 阶段 | 完成 | MDI/JOG/HOME 不在 send command 时直接 forward motion；现有 smoke 通过。 |
| T-026 | 新增 task 周期 snapshot 行为测试 | 完成 | 覆盖 status read 不推进、不同步；low-level motion step 后 task status 等待下一 task cycle 才更新。 |
| T-027 | 新增 motion error/soft-limit 注入测试 | 完成 | motion ERROR 和 soft-limit 能通过 subordinate sync 改变 task/top-level status。 |
| T-028 | 对齐 top-level RCS_STATUS 聚合 |
完成 | task/motion/io 三方 DONE/EXEC/ERROR 聚合逻辑与 emctaskmain.cc 对齐；JSON status 反映聚合值。 |
| T-029 | 评估 vendored emc_nml.hh 直接复用可行性 |
完成 | 形成记录：直接 include、窄 shim、或分阶段 typedef 的选择和依赖清单。 |
| T-030 | 更新 source reuse map 与 drift 文档 | 完成 | docs/source-reuse-map.md、drift/compatibility 文档反映 task 主循环迁移阶段和 readiness 真实状态。 |
| T-031 | 建立上游 task 源码替换分解文档 | 完成 | 08-上游task源码替换分解.md 存在，覆盖 emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 的函数族、shim、验收和批次。 |
| T-032 | taskintf.cc usrmot shim 设计 |
完成 | 明确 usrmot* 到 lcmot_* 的映射，包含 command write、status read、config read、error read。 |
| T-033 | taskintf.cc motion init/update/abort 子集 |
完成 | emcMotionInit()、emcMotionUpdate()、emcMotionAbort() 通过 WASM bridge 工作；task cycle snapshot 测试通过。 |
| T-034 | taskintf.cc traj control 子集 |
完成 | emcTrajEnable/Disable/Abort/Pause/Step/Resume/SetMotionId 接入 lcmot，现有 pause/step/resume smoke 不回退。 |
| T-035 | taskintf.cc linear move issue 子集 |
完成 | emcTrajLinearMove() 替换 task JSON linear move 拼接；G0/G1 smoke 通过。 |
| T-036 | taskintf.cc jog/home/switchkins 子集 |
完成 | emcJogIncr()、emcJointHome/Unhome()、emcMotionSetAout() 接入；Home/Jog/M428-M430 验收通过。 |
| T-037 | emctask.cc abort/state/mode 子集 |
完成 | emcTaskAbort()、emcTaskSetMode()、emcTaskSetState() 替换当前自有逻辑；语义由 task cycle 触发。 |
| T-038 | emctask.cc determine/update 子集 |
完成 | determineMode()、determineState()、emcTaskUpdate() 从 motion/io snapshot 推导 task status。 |
| T-039 | emctask.cc plan wait/synch/open/close 子集 |
完成 | PlanSetWait/IsWait/ClearWait/Synch/Open/Close/Reset 接入 vendored interpreter 和 staged FS。 |
| T-040 | emctask.cc plan read/execute 子集 |
完成 | PlanRead/Execute/Line/Level/Command 驱动 interp_list；不依赖 JSON motion plan。 |
| T-041 | emccanon.cc canon init/finish/unit 子集 |
完成 | INIT_CANON()、ON_RESET()、FINISH()、单位/endpoint getter 接入 EMC_STAT。 |
| T-042 | emccanon.cc straight traverse/feed 子集 |
完成 | STRAIGHT_TRAVERSE()、STRAIGHT_FEED() 生成 LinuxCNC EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 到 interp_list。 |
| T-043 | emccanon.cc dwell/path-control 子集 |
完成 | DWELL() 和 SET_MOTION_CONTROL_MODE() 进入 task delay/path mode 语义。 |
| T-044 | emccanon.cc spindle/tool command 子集 |
完成 | spindle/tool commands append 到 interp_list，runtime boundary 和 readiness 保守记录。 |
| T-045 | emccanon.cc motion output/switchkins 子集 |
完成 | M62-M68/M428-M430 通过 canon motion output 到 emcMotionSetAout()，移除字符串 special-case。 |
| T-046 | 移除主路径 JSON motion plan 依赖 | 完成 | RUN 文件主路径由 Interp::open/read/execute + emccanon.cc + interp_list + emcTaskExecute() 驱动；loadProgramMotionPlan() 降为调试/兼容入口或删除。 |
| T-047 | 收口 working 索引与闭合 gate | 完成 | README、功能内容、NML 评估和矩阵闭合口径与 T-007/T-046 当前实现一致；有 gate 验证无待办/进行中/阻塞任务。 |
| T-048 | 将 working closure gate 纳入全局文档一致性验证 | 完成 | source-reuse-map.md、compatibility-validation.md 和 verify_task_source_reuse_drift_docs.sh 均记录并检查 verify_task_working_closure.sh。 |
| T-049 | 建立 task-HAL 全量闭合验证入口 | 完成 | tools/verify_task_full_closure.sh 一次性执行 build、WASM smoke、SDK、state matrix、motion sync、T-007/T-046/T-047/T-048/docs/readiness gates。 |
| T-050 | 建立 status JSON LinuxCNC 对标方案 | 完成 | 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md 存在；README、功能内容、开发步骤、台账、证据和决策记录均记录 StandaloneEmcStatus -> status JSON 方案；working closure gate 不回退。 |
| T-051 | SJ-1 规范 emcStatus.motion.traj |
完成 | emcStatus.motion.traj 导出 enabled/inpos/queue/activeQueue/queueFull/id/paused/singleStepping/position/actualPosition/currentVel；WASM/SDK/state matrix 和 status JSON contract gate 断言其与 emcStatus.motion 同源。 |
| T-052 | SJ-2 规范 task line 和 interpreter 字段 | 完成 | StandaloneEmcTaskStatus 集中 currentLine/readLine/motionLine/callLevel；staged RUN 后 contract gate 验证 emcStatus.task line 字段。 |
| T-053 | SJ-3 规范 emcStatus.motion.axis[] 和 joint[] |
完成 | StandaloneEmcMotionStatus 保存 axis command/feedback 与 joint command/feedback 数组；emcStatus.motion.axis[]、joint[] 导出至少 6 轴/关节，emcStatus.motion.axisByName 和 joint0 与新数组一致。 |
| T-054 | SJ-4 规范 IO/aux/tool/coolant 边界 | 完成 | emcStatus.io 导出 status/error/fault/reason/aux.estop；tool/coolant 以 supported=false 和 shim reason 显式标记未接 native IO；readiness 仍为 false。 |
| T-055 | SJ-5 引入 status JSON contract gate | 完成 | 新增 tools/verify_task_status_json_contract.sh 和 Node contract 测试；检查 statusSource=StandaloneEmcStatus、lctask_read_status_json() 不调用 motion JSON、SDK 不实现 task/motion 语义；该 gate 纳入 full closure。 |
| T-056 | 源头取消旧 status 字段输入兼容 | 完成 | lctask_read_status_json() 不再输出 taskTopLevelStatus、rcsStatus、顶层 task、servoCycle、顶层 motionStatus；WASM/SDK/state matrix/status contract 读取时均做负向断言。 |
当前推进指针
下一条优先任务：无。任务矩阵当前已闭合；11-WASM核心状态机边界与后续完善路线.md 和 12-status-json-LinuxCNC对标方案.md 中 SJ-1 到 SJ-5 已补入 T-051 到 T-055 并闭合，旧 status 字段源头收口已作为 T-056 闭合。后续新增对标项需先补入本矩阵。