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AXIS 主界面按钮调用链、状态机制与 WASM 完善建议

分析对象：

• 上游源码：/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc
• 独立 WASM 移植：/home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
• Web 五轴仿真：/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan

本文聚焦 AXIS 主界面的“急停、上电、Home、执行、暂停、单步执行”。LinuxCNC 这里不是纯 C++：AXIS 前端是 Tcl/Python，Python 扩展和 task 主要是 C++，motion/homing 是 C。Web/WASM 移植时应保留这个分层语义，而不是只在 JavaScript 中复刻按钮效果。

1. 总体调用链

AXIS 按钮的完整链路是：

AXIS Tcl 按钮/菜单
  -> axis.py 回调
  -> linuxcnc.command() Python C++ 扩展
  -> EMC_* NML 命令写入 emcCommand
  -> milltask/emctaskmain.cc 周期读取命令
  -> emcTaskPlan() 按 task_state/task_mode/interp_state 门控
  -> emcTaskIssueCommand() 分发到 task/motion/io
  -> taskintf.cc 写 EMCMOT_* 到 motion
  -> motion/command.c 与 homing.c 更新实时运动状态
  -> emcTaskUpdate()/emcMotionUpdate() 写 emcStatus
  -> linuxcnc.stat().poll()
  -> AXIS Tk 变量
  -> axis.tcl trace 调 update_state() 刷新按钮可用性

关键源码位置：

层级	文件	作用
AXIS Tcl UI	linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl	菜单、工具栏按钮、按钮启用条件、Tk 状态变量 trace
AXIS Python	linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py	按钮回调、s.poll() 读状态、c.* 发命令
Python C++ 扩展	linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc	linuxcnc.command() 和 linuxcnc.stat() 到 NML 的绑定
NML 类型	linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh	EMC_TASK_STATE、EMC_TASK_MODE、EMC_TASK_INTERP、命令类型
task 主循环	linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc	读命令、门控、解释器计划、执行队列、写 status
task 状态	linuxcnc/src/emc/task/emctask.cc	emcTaskSetState()、emcTaskSetMode()、determineState()、emcTaskAbort()
task->motion 接口	linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc	把 task 命令翻译成 EMCMOT_* motion 命令
motion 命令	linuxcnc/src/emc/motion/command.c	EMCMOT_ENABLE/PAUSE/RESUME/STEP/JOINT_HOME 等实际运动状态处理
homing 状态机	linuxcnc/src/emc/motion/homing.c	回零序列和 homed/homing/allhomed 状态维护

2. 状态模型

2.1 task 状态

emc.hh 定义：

EMC_TASK_STATE: ESTOP, ESTOP_RESET, OFF, ON
EMC_TASK_MODE: MANUAL, AUTO, MDI
EMC_TASK_INTERP: IDLE, READING, PAUSED, WAITING
EMC_TASK_EXEC: DONE, WAITING_FOR_MOTION, WAITING_FOR_IO, ERROR, ...

AXIS 显示和按钮门禁主要看：

• s.task_state
• s.task_mode
• s.interp_state
• s.paused
• s.task_paused
• s.homed[]
• s.motion_mode
• s.file

2.2 task_state 的真实来源

emcTaskSetState() 执行的是动作，最终显示的 task.state 由 determineState() 根据下级状态推导：

io.aux.estop == true       -> ESTOP
io.aux.estop == false 且 motion.traj.enabled == false -> ESTOP_RESET
io.aux.estop == false 且 motion.traj.enabled == true  -> ON

因此 STATE_OFF 在 Python 扩展说明中基本等价于“未使能/急停复位后未上电”语义；真实显示通常落到 ESTOP_RESET。Web 端若保留 off，应把它作为 UI/过渡状态处理，不能把它理解为能绕过急停复位直接上电的状态。

2.3 task_mode 的真实来源

determineMode() 根据 motion 轨迹模式推导：

motion.traj.mode == FREE   -> MANUAL
motion.traj.mode == TELEOP -> MANUAL
motion.traj.mode == COORD  -> mdiOrAuto

emcTaskSetMode() 的主要动作：

• 切 MANUAL：若全回零则 motion 进 TELEOP，否则进 FREE。
• 切 MDI：motion 进 COORD，abort 当前任务并同步解释器，mdiOrAuto = MDI。
• 切 AUTO：motion 进 COORD，abort 当前任务并同步解释器，mdiOrAuto = AUTO。

2.4 状态如何记录并返回前端

task 主循环每周期执行：

emcCommandBuffer->read()
emcTaskPlan()
emcTaskExecute()
emcMotionUpdate(&emcStatus->motion)
emcTaskUpdate(&emcStatus->task)
emcStatusBuffer->write(emcStatus)

AXIS 的 AxisCanon.update() 通过 self.stat.poll() 读取 status，再写入 Tk 变量：

vars.task_mode       <- self.stat.task_mode
vars.task_state      <- self.stat.task_state
vars.task_paused     <- self.stat.task_paused
vars.interp_state    <- self.stat.interp_state
vars.interp_pause    <- self.stat.paused
vars.motion_mode     <- self.stat.motion_mode

axis.tcl 对这些变量设置 trace，变量变化后调用 update_state()，统一刷新按钮状态。

3. AXIS UI 按钮入口与门禁

axis.tcl 中主菜单和工具栏映射：

UI 动作	Tcl command	Python 函数
F1 / 急停	estop_clicked	commands.estop_clicked()
F2 / 上电下电	onoff_clicked	commands.onoff_clicked()
Run	task_run	commands.task_run()
Step	task_step	commands.task_step()
Pause	task_pause	commands.task_pause()
Resume	task_resume	commands.task_resume()
工具栏 Pause/Resume 合并按钮	task_pauseresume	commands.task_pauseresume()
Home Axis	home_joint	commands.home_joint()

update_state() 的主要按钮可用条件：

按钮/菜单	AXIS UI 可执行条件
急停	始终显示为可按，按下按当前状态切换 ESTOP/ESTOP_RESET
上电/下电	task_state != STATE_ESTOP
Run	task_state == STATE_ON && interp_state == INTERP_IDLE
Run from selected line	STATE_ON && INTERP_IDLE && highlight_line != -1
Home / Unhome / Zero	task_state == STATE_ON && interp_state == INTERP_IDLE
Step	task_state == STATE_ON && taskfile != ""
Pause 菜单	`STATE_ON && (INTERP_READING
Resume 菜单	STATE_ON && INTERP_PAUSED
Pause/Resume 工具栏	STATE_ON && interp_state != INTERP_IDLE
Stop	STATE_ON && interp_state != INTERP_IDLE

注意：有些 Python 回调本身还有二次检查；因此“UI 可点”和“回调被直接调用后的行为”要分开看。

4. 急停

4.1 调用链

axis.tcl 急停按钮 / F1
  -> axis.py estop_clicked()
  -> s.poll()
  -> 当前 ESTOP: c.state(STATE_ESTOP_RESET)
     否则:       c.state(STATE_ESTOP)
  -> emcmodule.cc state()
  -> EMC_TASK_SET_STATE
  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
  -> emcTaskIssueCommand()
  -> emctask.cc emcTaskSetState(ESTOP 或 ESTOP_RESET)

4.2 急停的先决条件

• UI 层：急停按钮不依赖上电、模式、程序状态。
• task 层：EMC_TASK_SET_STATE 在 ESTOP/OFF/ESTOP_RESET/ON 多状态下都属于可立即处理命令。
• 运动中、解释器读取中、MDI 中均可触发。

4.3 急停执行后的状态记录

emcTaskSetState(ESTOP) 主要做：

emcMotionAbort()
emcSpindleAbort()
emcAuxEstopOn()
emcTrajDisable()
emcCoolantFloodOff()
emcTaskAbort()
emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP)
emcJointUnhome(-2)        # 仅 volatile_home 关节
emcAbortCleanup()
emcTaskPlanSynch()

随后 determineState() 因 io.aux.estop == true 返回 ESTOP。emcTaskAbort() 同时清理：

interpState = IDLE
execState = DONE
task_paused = 0
motionLine/readLine/current command 清零
stepping = 0
steppingWait = 0
interp_list.clear()

4.4 解除急停

同一个按钮在当前 STATE_ESTOP 时发 STATE_ESTOP_RESET。emcTaskSetState(ESTOP_RESET)：

emcAuxEstopOff()
emcCoolantFloodOff()
emcTaskAbort()
emcIoAbort(TASK_STATE_ESTOP_RESET)
emcSpindleAbort()
emcAbortCleanup()
emcTaskPlanSynch()

此时 motion 仍未 enable，determineState() 返回 ESTOP_RESET，AXIS 状态显示为 OFF。

5. 上电/下电

5.1 调用链

axis.tcl 上电按钮 / F2
  -> axis.py onoff_clicked()
  -> s.poll()
  -> 当前 STATE_ESTOP_RESET: c.state(STATE_ON)
     否则:                  c.state(STATE_OFF)
  -> emcmodule.cc state()
  -> EMC_TASK_SET_STATE
  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
  -> emctask.cc emcTaskSetState()
  -> taskintf.cc emcTrajEnable()/emcTrajDisable()
  -> motion/command.c EMCMOT_ENABLE 或 EMCMOT_DISABLE

5.2 上电先决条件

• AXIS UI：电源按钮只有 task_state != STATE_ESTOP 时可点。
• 要真正进入 ON：当前必须是 STATE_ESTOP_RESET。
• 若直接调用 onoff_clicked() 且当前不是 STATE_ESTOP_RESET，函数会走 STATE_OFF 分支。

5.3 上电后的状态记录

emcTaskSetState(ON)：

emcTrajEnable()
emcCoolantFloodOff()

motion 收到 EMCMOT_ENABLE 后置轨迹/关节使能。下一轮 determineState() 看到：

io.aux.estop == false
motion.traj.enabled == true

于是 task.state = ON。AXIS 轮询后更新按钮：Run/Home/MDI/Jog 类动作开始具备进一步门禁条件。

5.4 下电后的状态记录

emcTaskSetState(OFF)：

emcMotionAbort()
emcSpindleAbort()
emcTrajDisable()
emcIoAbort(TASK_STATE_OFF)
emcCoolantFloodOff()
emcTaskAbort()
emcJointUnhome(-2)
emcAbortCleanup()
emcTaskPlanSynch()

下一轮 determineState() 通常显示 ESTOP_RESET，同时解释器和单步状态被清空。配置为 volatile home 的关节会失去 homed。

6. Home

6.1 调用链

axis.tcl Home Axis / Home All
  -> axis.py home_all_joints() 或 home_joint()
  -> manual_ok()
  -> ensure_mode(MODE_MANUAL)
  -> go_home(joint 或 -1)
  -> set_motion_teleop(0)
  -> c.home(num)
  -> emcmodule.cc home()
  -> EMC_JOINT_HOME
  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
  -> taskintf.cc emcJointHome()
  -> EMCMOT_JOINT_HOME
  -> motion/command.c
  -> homing.c do_home_joint()
  -> homing.c do_homing() 伺服周期状态机

6.2 Home 先决条件

AXIS/Python 层：

• manual_ok() 必须为真：
  • task_state == STATE_ON
  • interp_state == IDLE，或 MDI 模式下 MDI 队列仍可接受命令
• ensure_mode(MODE_MANUAL) 切到手动模式。
• go_home() 会检查所有 joint，若已有 joint 正在 homing，则拒绝。
• 单关节回零时：
  • 非 identity kinematics 下，从坐标轴字母回零会被拒绝，需用 joint 模式。
  • duplicate coordinate letters 下禁止按重复轴字母单独回零。
  • 已 homed 的 joint 会弹确认。

task/motion 层：

• task 必须处于 ON/MANUAL 才会把 EMC_JOINT_HOME 当作可执行命令。
• motion 收到 EMCMOT_JOINT_HOME 后要求：
  • motion_state == EMCMOT_MOTION_FREE
  • motion.homing-inhibit 未置位
  • 没有其他 homing 正在进行
  • motion enable flag 为真

6.3 Home 状态记录

taskintf.cc emcJointHome() 只写 motion 命令：

emcmotCommand.command = EMCMOT_JOINT_HOME
emcmotCommand.joint = joint
usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand)

真正状态在 homing.c：

• do_home_joint(-1) 调 do_home_all()，并先保证至少一个 joint 为 unhomed。
• 单 joint 调 do_home_one_joint()。
• do_homing() 每个 servo period 推进 home sequence。
• HOME_FINISHED 时 joint homed=1、homing=0、home state 回到 HOME_IDLE。
• base_get_allhomed() 遍历所有 active joints，只要一个未 homed 就返回 false。

task 状态回填路径：

motion/homing.c H[j].homed
  -> motion joint_status[j].homed
  -> taskintf.cc emcJointUpdate() 写 EMC_JOINT_STAT.homed/homing
  -> emcStatus.motion.joint[j].homed
  -> emcmodule.cc Stat_homed
  -> axis.py s.homed
  -> AXIS 重绘 DRO/按钮

7. 执行 Run

7.1 调用链

axis.tcl Run
  -> axis.py task_run()
  -> run_warn()
  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
  -> c.auto(AUTO_RUN, program_start_line)
  -> emcmodule.cc emcauto()
  -> EMC_TASK_PLAN_RUN
  -> emctaskmain.cc emcTaskPlan()
  -> emcTaskIssueCommand()
  -> emcTaskPlanOpen() 如需要打开当前 file
  -> interpState = READING
  -> emcTaskPlanRead()/emcTaskPlanExecute()
  -> interp_list 生成 EMC_TRAJ_* 等命令
  -> emcTaskExecute()
  -> taskintf.cc 写 EMCMOT_SET_LINE/SET_CIRCLE 等 motion 命令
  -> motion trajectory planner 执行

7.2 Run 先决条件

AXIS UI：

• task_state == STATE_ON
• interp_state == INTERP_IDLE
• 已有 taskfile

Python：

• run_warn() 通过运行前警告检查。
• ensure_mode(MODE_AUTO) 成功。

task：

• EMC_TASK_PLAN_RUN 在 ON/AUTO/IDLE 下可执行。
• emcTaskIssueCommand(PLAN_RUN) 检查：
  • 若 !all_homed() && !no_force_homing，报错 Can't run a program when not homed。
  • 若文件未打开但 emcStatus->task.file 有值，会打开。

7.3 Run 状态记录

Run 入口设置：

motion.traj.single_stepping = 0
stepping = 0
steppingWait = 0
programStartLine = run_msg->line
task.interpState = READING
task.task_paused = 0

执行中：

• emcTaskPlan() 读取解释器行，设置 readLine、command。
• canonical 命令进入 interp_list。
• emcTaskExecute() 从 interp_list.get() 取命令，设置 currentLine，并用 emcTrajSetMotionId(currentLine) 让 motion 的 id 与程序行关联。
• motion 执行时更新 motion.traj.id/tag/current_vel/queueFull。
• emcTaskUpdate() 把 motionLine、active G/M code、file 等写入 status。

程序结束时，interpState 回到 IDLE，execState 回到 DONE，AXIS 的 Run 按钮 relief 恢复。

8. 暂停 Pause 与恢复 Resume

8.1 Pause 调用链

axis.tcl Pause 菜单
  -> axis.py task_pause()
  -> 要求 MODE_AUTO 且 interp_state 为 READING/WAITING
  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
  -> c.auto(AUTO_PAUSE)
  -> emcmodule.cc emcauto()
  -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE
  -> emctaskmain.cc emcTaskIssueCommand()
  -> emcTrajPause()
  -> taskintf.cc EMCMOT_PAUSE
  -> motion/command.c tpPause()

工具栏合并按钮 task_pauseresume() 逻辑：

• task mode 不是 AUTO/MDI：直接返回。
• 若 s.paused 为真：未被 resume-inhibit 禁止时发 AUTO_RESUME。
• 若未暂停且 interp_state != IDLE：发 AUTO_PAUSE。

8.2 Pause 先决条件

菜单 Pause：

• task_state == STATE_ON
• task_mode == MODE_AUTO
• interp_state in (READING, WAITING)

工具栏 Pause/Resume：

• task_state == STATE_ON
• task_mode in (AUTO, MDI)
• interp_state != IDLE

8.3 Pause 状态记录

task 收到 PLAN_PAUSE：

emcTrajPause()
if task.interpState != PAUSED:
    interpResumeState = task.interpState
task.interpState = PAUSED
task.task_paused = 1

motion 收到 EMCMOT_PAUSE：

tpPause(&coord_tp)
emcmotStatus->paused = 1

AXIS 同时看：

• interp_state == PAUSED
• s.paused / interp_pause != 0
• task_paused

因此 Pause 工具栏按钮 relief 变成 sunken。

8.4 Resume 调用链与状态

axis.py task_resume()/task_pauseresume()
  -> c.auto(AUTO_RESUME)
  -> EMC_TASK_PLAN_RESUME
  -> emcTaskIssueCommand()
  -> emcTrajResume()
  -> task.interpState = interpResumeState
  -> task.task_paused = 0
  -> motion.traj.single_stepping = 0
  -> stepping = 0
  -> steppingWait = 0
  -> motion EMCMOT_RESUME
  -> tpResume()
  -> emcmotStatus->paused = 0

Resume 先决条件：

• Python 要求 s.paused 为真。
• task mode 必须是 AUTO 或 MDI。
• 工具栏合并按钮还要检查 resume_inhibit，如果 HAL pin 禁止恢复，则忽略。

9. 单步执行 Step

9.1 调用链

axis.tcl Step
  -> axis.py task_step()
  -> 若不是 AUTO+IDLE，则先 run_warn()
  -> ensure_mode(MODE_AUTO)
  -> c.auto(AUTO_STEP)
  -> emcmodule.cc emcauto()
  -> EMC_TASK_PLAN_STEP
  -> emctaskmain.cc 根据 interpState 分支处理
  -> task stepping/single_stepping 状态
  -> 必要时 emcTrajStep()
  -> motion/command.c EMCMOT_STEP
  -> control.c 在 motion id 改变时自动 pause

9.2 Step 先决条件

AXIS UI：

• task_state == STATE_ON
• taskfile != ""

Python/task：

• 若当前不是 AUTO+IDLE，task_step() 会做运行警告检查。
• ensure_mode(MODE_AUTO)。
• task 层仍要求 ON/AUTO 对应状态下允许 PLAN_STEP。
• 初次从 IDLE step 时，task 先等价启动 run，再立即 pause。
• 已暂停且 motion 队列中有未执行运动时，PLAN_STEP 会调用 emcTrajStep() 推进一个 motion id。

9.3 Step 状态记录

task 全局变量：

stepping = 1
steppingWait = 0
motion.traj.single_stepping = 1

STEPPING_CHECK() 是 emcTaskExecute() 中每个等待状态前的宏：

• 第一次进入时记录 steppedLine = currentLine 并置 steppingWait = 1。
• 后续若 currentLine 已改变，break，等待下一次 step。

motion 层 EMCMOT_STEP：

if emcmotStatus->paused:
    idForStep = emcmotStatus->id
    emcmotStatus->stepping = 1
    tpResume(coord_tp)
    emcmotStatus->paused = 1
else:
    reportError("can't STEP while already executing")

control.c 每周期检测：

if emcmotStatus->stepping && idForStep != emcmotStatus->id:
    tpPause(coord_tp)
    emcmotStatus->stepping = 0
    emcmotStatus->paused = 1

这说明单步不是简单“跑一行 JS 计时器”，而是 task 的解释器队列单步与 motion 的 trajectory id 单步共同实现。

10. 每个按钮的先决条件与状态影响总表

按钮	UI 先决条件	task/motion 先决条件	发出的核心命令	执行后关键状态
急停	基本始终可触发	无需 ON/IDLE	EMC_TASK_SET_STATE ESTOP	io.aux.estop=1、motion disabled、task.state=ESTOP、解释器 abort、volatile home 清除
解除急停	当前 ESTOP 时同一按钮执行 reset	急停链/HAL 允许复位	EMC_TASK_SET_STATE ESTOP_RESET	io.aux.estop=0、motion 仍 disabled、task.state=ESTOP_RESET
上电	task_state != ESTOP；真正上电需当前 ESTOP_RESET	motion 可 enable	EMC_TASK_SET_STATE ON	motion.traj.enabled=1、task.state=ON
下电	电源按钮在非 ESTOP_RESET 分支	无需 IDLE，属于立即命令	EMC_TASK_SET_STATE OFF	abort、motion disabled、volatile home 清除、通常显示 ESTOP_RESET
Home	STATE_ON && INTERP_IDLE；Python 还要求 manual_ok()	MANUAL/FREE、motion enabled、无 homing inhibit、无其他 homing	EMC_JOINT_HOME -> EMCMOT_JOINT_HOME	joint.N.homing 过程变化，完成后 joint.N.homed=1，all_homed() 变真
Run	STATE_ON && INTERP_IDLE && taskfile != ""	AUTO、已回零或 no_force_homing、程序已打开	EMC_TASK_PLAN_RUN	interpState=READING、task_paused=0、解释器生成 motion 队列
Pause	菜单要求 STATE_ON && READING/WAITING；工具栏要求非 IDLE	AUTO，或工具栏允许 AUTO/MDI	EMC_TASK_PLAN_PAUSE -> EMCMOT_PAUSE	interpResumeState=原状态、interpState=PAUSED、task_paused=1、motion.paused=1
Resume	STATE_ON && INTERP_PAUSED 或工具栏 paused	AUTO/MDI、s.paused、无 resume inhibit	EMC_TASK_PLAN_RESUME -> EMCMOT_RESUME	interpState=interpResumeState、task_paused=0、motion.paused=0、单步清零
Step	STATE_ON && taskfile != ""	AUTO；不同 interpState 分支处理	EMC_TASK_PLAN_STEP，必要时 EMCMOT_STEP	single_stepping=1、stepping=1、执行一个 task/motion id 后回 PAUSED

11. 对 wasm-port 的完善建议

wasm-port 当前方向正确：它已经有 runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp、linuxcnc_motion_runtime.c、SDK runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js，并通过 lctask_send_command_json() 接收类似 EMC_TASK_SET_STATE、EMC_TASK_PLAN_RUN/PAUSE/RESUME/STEP 的命令。

但当前 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 仍是“phase4 minimal”运行时：

• TaskRuntime 用字符串保存 state/mode/interp_state/exec_state。
• EMC_TASK_SET_STATE 只是直接写 state 字符串，尚未按 LinuxCNC 的 determineState() 从 IO estop 与 motion enabled 推导。
• EMC_JOINT_HOME 直接发一条零位运动并立即认为完成，没有移植 homing.c 的 home sequence、homing_inhibit、HOME_* flags、volatile home。
• EMC_TASK_PLAN_STEP 已有 single_stepping，但还未完整复刻 STEPPING_CHECK() 与 motion id 变化暂停的双层逻辑。
• nativeTaskReady/nativeHalSyncReady/fullLinuxCncProgramExecutionReady 仍报告 false，说明它还不是完整 task/motion 语义源。

建议按以下顺序推进：

1. 建立 LinuxCNC task 状态结构镜像
   在 WASM runtime 中用枚举替代字符串：EMC_TASK_STATE、EMC_TASK_MODE、EMC_TASK_INTERP、EMC_TASK_EXEC。保留对外 JSON 小写/字符串只是 SDK 边界转换。

2. 复刻 determineState() 与 determineMode()
   不要让 SET_STATE ON 直接等于 task.state=ON。应维护：

   • io.aux.estop
   • motion.traj.enabled
   • motion.traj.mode
   • mdiOrAuto 然后每个 task cycle 推导 task.state/task.mode。

3. 把 emcTaskSetState() 行为补齐
   ESTOP/OFF/ESTOP_RESET/ON 至少要更新：

   • motion abort/enable/disable
   • spindle/coolant 状态
   • interpreter abort/synch
   • task_paused/single_stepping/exec_state/interp_state
   • volatile home 清除

4. 移植或包装 homing.c
   Home 不能长期用“直接置 allHomed”替代。应把 vendored motion/homing.c 与必要 motion.h/motion_struct.h 状态结构纳入 WASM，或做最窄 shim 调用：

   • set_joint_homing_params()
   • do_home_joint()
   • do_homing()
   • get_allhomed()/get_homed()/get_homing() 并暴露到 status JSON。

5. 补齐 Step 双层语义
   task 层实现 stepping/steppingWait/steppedLine，motion 层保留 idForStep，当 motion id 改变时 pause。当前 runCycles 中“执行一次后 paused”的做法应替换为 LinuxCNC 的 line/id 驱动。

6. 用 LinuxCNC status 字段作为唯一真实状态源
   SDK readStatus() 应返回 task/motion status；Web store 只做投影，不再自行判定“已经暂停/已经回零/已经上电”。

7. 增加 native 对照测试
   对每个按钮记录 native LinuxCNC 的 status 序列：

   • command 前状态
   • command 后第 1 个 task cycle
   • motion 若干 servo cycle
   • status 稳态 WASM 用相同命令序列断言字段一致。

12. 对 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan 的完善建议

该项目已有 app/src/state/linuxcnc-task-policy.js 和 store.js，并且已有主按钮对标文档和测试。下一步重点不是继续扩大 JS 语义，而是让 UI 更薄：

1. 保留 linuxcnc-task-policy.js 作为 UI 门禁投影
   它可以继续计算按钮 disabled 状态，但输入应优先来自 taskHalRuntime.readStatus()，而不是 store 自己推导。

2. store.js 的按钮动作只发 LinuxCNC 命令
   例如：

   • 急停：发 {type:"EMC_TASK_SET_STATE", state:"ESTOP"}
   • 解除急停：发 {type:"EMC_TASK_SET_STATE", state:"ESTOP_RESET"}
   • 上电：发 {type:"EMC_TASK_SET_STATE", state:"ON"}
   • Home：发 {type:"EMC_JOINT_HOME", joint:-1}
   • Run：发 {type:"EMC_TASK_PLAN_RUN", line: programStartLine}
   • Pause：发 {type:"EMC_TASK_PLAN_PAUSE"}
   • Resume：发 {type:"EMC_TASK_PLAN_RESUME"}
   • Step：发 {type:"EMC_TASK_PLAN_STEP"} 然后等待 status loop 回填，不在 reducer 中提前“宣布成功”。

3. 修正 Power 的 UI/回调双语义
   AXIS UI 禁用 ESTOP 下电源按钮；但 onoff_clicked() 若被直接调用且非 ESTOP_RESET 会发 OFF。Web 应：

   • UI disabled 对标 task_state == estop。
   • 内部命令测试保留“直接调用 TOGGLE_POWER 时非 estop-reset -> OFF”的回调语义。

4. Home 状态不要直接 allHomed=true
   先作为过渡兼容可以保留，但应标记为 fallback。正式路径要从 WASM status 的 per-joint homed[] 汇总。

5. Pause/Resume 需要同时显示 task 与 motion 暂停
   LinuxCNC 中暂停状态由 task.interpState=PAUSED、task.task_paused=1、motion.paused=1 共同组成。Web UI 里的 runState="paused" 只能作为显示投影，不应是源状态。

6. Step 测试要覆盖三种状态

   • AUTO + IDLE：首次 Step 等价 run from start 后暂停。
   • AUTO + READING/WAITING：设置 task stepping，下一条/下一段后暂停。
   • AUTO + PAUSED 且 motion queue > 0：发 EMCMOT_STEP，motion id 改变后暂停。

7. 证据文件增加字段级 diff
   当前 evidence 可继续保留截图和 pass/fail；建议新增 JSON diff：

   • task.state/mode/interpState/execState/taskPaused
   • motion.enabled/paused/stepping/id
   • joint[].homed/homing/enabled/inpos
   • currentLine/readLine/motionLine

13. 推荐验收用按钮序列

用于 native LinuxCNC、wasm-port、web-rtcp 三方对齐：

初始: ESTOP 或 ESTOP_RESET，MANUAL，IDLE
1. F1 reset estop       -> ESTOP_RESET, motion disabled
2. F2 power on          -> ON, motion enabled
3. Home All             -> MANUAL/FREE, homing active, 最终 all_homed=true
4. Run                  -> AUTO, READING, exec 非 DONE 或 motion queue 活动
5. Pause                -> PAUSED, task_paused=1, motion.paused=1
6. Step                 -> PAUSED 保持，motion id 或 currentLine 推进一个单位
7. Resume               -> READING/WAITING, paused 清零
8. F1 estop during run  -> ESTOP, abort, disabled, volatile home 清除

每一步至少记录 command 前、command 后、若干 cycle 后三份 status。若 Web/WASM 只能在 UI 层改变状态而 status 无对应变化，应判定为未完全对标。

14. 结论

LinuxCNC 的主控制按钮不是独立 UI 逻辑，而是围绕 NML command/status、task 周期状态机、motion 实时状态机和 homing 状态机共同实现。移植时最重要的原则是：

• UI 按钮只负责发送命令和展示 status。
• task 状态由 IO estop、motion enabled、motion mode 推导。
• Home 状态由 motion/homing.c 的 per-joint 状态机产生。
• Pause/Resume/Step 必须同时维护 task interpreter 状态和 motion trajectory pause/step 状态。
• Web/WASM 中所有 allHomed/taskPaused/motionPaused/interpState/taskState 最终都应来自 WASM LinuxCNC runtime status，而不是 JavaScript reducer 的乐观赋值。