wangdequan/cnc_wams

Fork 0

Files

mes123456 c4a721f6cf 提交当前项目改动

2026-07-02 08:01:34 -04:00

64 KiB

Raw Permalink Blame History

gmoccapy_XYZAB.ini 执行过程与界面通信分析

分析对象：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZAB.ini

结论先行：这个配置不是一个单独程序，而是一套 LinuxCNC 运行配置。linuxcnc <ini> 先启动 LinuxCNC 后台进程、实时运动模块和 HAL 网络，再启动 gmoccapy GTK 界面。界面与后台的主要通信不是 HTTP/TCP API，而是 LinuxCNC 的三类本地机制：

NML 命令/状态/错误通道：linuxcnc.command() 发命令，linuxcnc.stat() 读状态，linuxcnc.error_channel() 读错误。
HAL 共享内存引脚/信号网络：gmoccapy 自己注册 HAL component 和引脚，POSTGUI_HALFILE 把界面引脚接入实时/用户空间 HAL 网络。
解释器 Python REMAP：[PYTHON] 和 [RS274NGC] REMAP 在 milltask 内部影响 G-code 解释/换刀流程，不是 GUI 主通信链路。

1. 配置角色

gmoccapy_XYZAB.ini 定义一台五轴仿真机：

GUI：[DISPLAY] DISPLAY = gmoccapy。
轮询周期：[DISPLAY] CYCLE_TIME = 100，即界面约每 100 ms 轮询一次 LinuxCNC 状态。
任务进程：[TASK] TASK = milltask。
实时运动模块：[EMCMOT] EMCMOT = motmod。
运动周期：BASE_PERIOD = 100000 ns，SERVO_PERIOD = 1000000 ns。
坐标：[TRAJ] COORDINATES = X Y Z A B。
运动学：[KINS] KINEMATICS = trivkins coordinates=xyzab，JOINTS = 5。
主 HAL 文件：
- core_sim_XYZAB.hal
- spindle_sim.hal
- simulated_home.hal
GUI 创建完成后执行的 HAL 文件：
- gmoccapy_postgui.hal
HAL 用户接口：
- [HAL] HALUI = halui

2. LinuxCNC 启动顺序

入口通常是：

linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZAB.ini

启动脚本路径：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/linuxcnc

关键过程如下。

2.1 解析 INI 和导出环境

启动脚本先检查 INI，然后设置：

CONFIG_DIR=<ini 所在目录>
INI_FILE_NAME=<ini 完整路径>
PATH=$CONFIG_DIR/bin:$PATH

后续的 Python 模块、HAL 文件解析和 gmoccapy.getiniinfo 都依赖这些环境变量。

脚本从 INI 读取：

[EMCMOT] EMCMOT -> motmod
[TASK] TASK -> milltask
[HAL] HALUI -> halui
[DISPLAY] DISPLAY -> gmoccapy

2.2 启动后台和实时系统

脚本执行的后台启动顺序是：

启动 linuxcncsvr -ini <ini>。脚本注释说明该进程默认持有/创建 NML buffers。
启动 realtime/RTAPI/HAL。
加载 tpmod、homemod。

启动任务进程：

halcmd loadusr -Wn inihal milltask -ini <ini>

启动 HALUI：

halcmd loadusr -Wn halui halui -ini <ini>

依次执行 [HAL] HALFILE：

halcmd -i <ini> -f core_sim_XYZAB.hal
halcmd -i <ini> -f spindle_sim.hal
halcmd -i <ini> -f simulated_home.hal

halcmd start 启动实时线程。
最后以前台方式启动显示程序：
```
gmoccapy -ini <ini>
```

实际运行文件是：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/gmoccapy

它与源码副本 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/usr_intf/gmoccapy/gmoccapy.py 只有 shebang Python 版本不同，主体逻辑一致。

3. HAL 文件执行过程

3.1 core_sim_XYZAB.hal

该文件建立五轴仿真运动核心：

loadrt [KINS]KINEMATICS 加载 trivkins coordinates=xyzab。
loadrt [EMCMOT]EMCMOT ... num_joints=[KINS]JOINTS unlock_joints_mask=16 加载 motmod。
把 motion-command-handler 和 motion-controller 加入 servo-thread。
将仿真轴命令位置直接回环到反馈：

net Xpos joint.0.motor-pos-cmd => joint.0.motor-pos-fb ddt_x.in
net Ypos joint.1.motor-pos-cmd => joint.1.motor-pos-fb ddt_y.in
net Zpos joint.2.motor-pos-cmd => joint.2.motor-pos-fb ddt_z.in
net Apos joint.3.motor-pos-cmd => joint.3.motor-pos-fb
net Bpos joint.4.motor-pos-cmd => joint.4.motor-pos-fb

这说明该配置没有真实伺服驱动，运动命令立即变成反馈，用于仿真。

同时它还建立：

急停回环：

net estop-loop iocontrol.0.user-enable-out iocontrol.0.emc-enable-in

换刀准备/完成回环：

net tool-prep-loop iocontrol.0.tool-prepare iocontrol.0.tool-prepared
net tool-change-loop iocontrol.0.tool-change iocontrol.0.tool-changed

主轴方向、冷却液信号：

net spindle-fwd spindle.0.forward
net spindle-rev spindle.0.reverse
net flood iocontrol.0.coolant-flood
net mist iocontrol.0.coolant-mist

3.2 spindle_sim.hal

该文件模拟主轴：

spindle.0.speed-out 进入 limit2，模拟转速斜坡。
sim_encoder 生成 A/B/Z 相。
encoder 将脉冲转为 spindle.0.revs 和 spindle.0.speed-in。
near 比较命令转速和反馈转速，输出 spindle.0.at-speed。

核心链路：

spindle.0.speed-out -> limit2 -> sim_encoder -> encoder -> spindle.0.speed-in
near_speed.out -> spindle.0.at-speed

3.3 simulated_home.hal

该文件用 comp 比较轴位置，模拟 X/Y/Z 回零开关：

X 回零位置设为 1。
Y 回零位置设为 0.5。
Z 回零位置设为 2。

当仿真位置达到比较点附近时，对应 joint.N.home-sw-in 被置位。

3.4 gmoccapy_postgui.hal

该文件必须等 GUI 启动并创建 gmoccapy.* HAL pins 后才能执行。gmoccapy 主程序在 halcomp.ready() 后读取 [HAL] POSTGUI_HALFILE 并执行：

halcmd -i <ini> -f gmoccapy_postgui.hal

本配置中的 postgui 连接：

net spindle-speed-limited => abs_spindle_feedback.in
net spindle-abs abs_spindle_feedback.out => gmoccapy.spindle_feedback_bar
net spindle-at-speed gmoccapy.spindle_at_speed_led
net tooloffset-x gmoccapy.tooloffset-x <= motion.tooloffset.x
net tooloffset-z gmoccapy.tooloffset-z <= motion.tooloffset.z

含义：

主轴模拟反馈值经过 abs 后驱动界面的主轴反馈条。
spindle-at-speed 驱动界面的主轴到速 LED。
motion.tooloffset.x/z 驱动界面的刀补显示引脚。

该文件中手动换刀 GUI 引脚连接被注释掉，所以这个仿真配置实际仍使用 iocontrol.0.tool-change -> iocontrol.0.tool-changed 的回环换刀，而不是弹出 gmoccapy 手动换刀确认流程。

4. gmoccapy GUI 初始化过程

gmoccapy 启动后主要执行：

创建 HAL component：

self.halcomp = hal.component("gmoccapy")

创建 LinuxCNC NML 通信对象：

self.command = linuxcnc.command()
self.stat = linuxcnc.stat()
self.error_channel = linuxcnc.error_channel()
self.stat.poll()
self.error_channel.poll()

用 Gtk.Builder 加载界面：

self.builder.add_from_file(XMLNAME)

其中 XMLNAME 指向：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/share/gmoccapy/gmoccapy.glade

读取 INI：

self._get_ini_data()

该逻辑由：

/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/usr_intf/gmoccapy/getiniinfo.py

通过 os.environ["INI_FILE_NAME"] 和 linuxcnc.ini() 完成。

根据 INI 动态生成 DRO、回零按钮、点动按钮、宏按钮等。
调用 _make_hal_pins() 创建 gmoccapy 自己的 HAL pins。
用 gladevcp.makepins.GladePanel(...) 为 glade 中的 HAL widget 创建/更新 HAL pins。
调用：

self.halcomp.ready()

此时 gmoccapy.* pins 对外可见。

建立周期定时器：

GLib.timeout_add(cycle_time, self._periodic)
GLib.timeout_add(1000, self._periodic_1s)

构造完成后执行 [HAL] POSTGUI_HALFILE，然后进入：

Gtk.main()

5. 界面与后台如何通信

5.1 NML：界面命令到 milltask

linuxcnc.command() 是 GUI 发控制命令的主入口。常见命令包括：

急停/复位/上电：

self.command.state(linuxcnc.STATE_ESTOP)
self.command.state(linuxcnc.STATE_ESTOP_RESET)
self.command.state(linuxcnc.STATE_ON)
self.command.state(linuxcnc.STATE_OFF)

模式切换：

self.command.mode(linuxcnc.MODE_MANUAL)
self.command.mode(linuxcnc.MODE_MDI)
self.command.mode(linuxcnc.MODE_AUTO)

点动：

self.command.jog(linuxcnc.JOG_CONTINUOUS, ...)
self.command.jog(linuxcnc.JOG_INCREMENT, ...)
self.command.jog(linuxcnc.JOG_STOP, ...)

回零：

self.command.home(-1)
self.command.home(joint_or_axis)
self.command.unhome(joint)

主轴/冷却/倍率：

self.command.spindle(...)
self.command.spindleoverride(...)
self.command.flood(...)
self.command.mist(...)
self.command.feedrate(...)
self.command.rapidrate(...)

MDI 和自动运行：

self.command.mdi("...")
self.command.auto(linuxcnc.AUTO_RUN, self.start_line)
self.command.auto(linuxcnc.AUTO_PAUSE)
self.command.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)
self.command.abort()

这些命令写入 NML command buffer。milltask 后台循环中读取 command buffer，然后执行规划、解释器、IO 和 motion 同步。

milltask 初始化时打开三类 NML channel：

emcCommand：GUI/halui 等写命令，milltask 读。
emcStatus：milltask 写综合状态，GUI 读。
emcError：后台写错误/提示，GUI 读。

milltask 主循环的关键节奏是：

emcCommandBuffer->read() 读取新命令。
emcTaskPlan() 做解释/规划。
emcTaskExecute() 执行任务。
emcMotionUpdate(&emcStatus->motion) 更新运动状态。
emcTaskUpdate(&emcStatus->task) 更新任务状态。
emcStatusBuffer->write(emcStatus) 写回状态。

所以 GUI 的控制命令不是直接调用 motmod，而是经 NML 发给 milltask，再由 milltask 协调解释器、IO、motion 和 HAL。

5.2 NML：后台状态到界面

gmoccapy 通过 100 ms 定时器调用 _periodic()：

self.stat.poll()
error = self.error_channel.poll()

然后根据 self.stat 更新：

当前 G-code/M-code。
速度、进给、主轴、冷却状态。
HALUI 相关 pin 状态。
主轴 Vc。
UI 时间、进度等。

如果 error_channel.poll() 读到错误或提示，gmoccapy 会显示通知，并通过自己的 HAL pin gmoccapy.error 输出错误状态。

5.3 HAL：界面引脚与实时/用户空间 HAL 网络

gmoccapy 自己注册了一个 HAL component，名字固定为：

gmoccapy

动态创建的典型 HAL pins 有：

硬按钮输入：
- gmoccapy.h-button.button-0 到 button-9
- gmoccapy.v-button.button-0 到 button-6
轴点动输入：
- gmoccapy.jog.axis.jog-x-plus
- gmoccapy.jog.axis.jog-x-minus
- 对 Y/Z/A/B 等轴同理
点动增量：
- gmoccapy.jog.jog-inc-N
- gmoccapy.jog.jog-increment
倍率/速度编码器输入：
- gmoccapy.feed.feed-override.counts
- gmoccapy.spindle.spindle-override.counts
- gmoccapy.jog.jog-velocity.counts
- gmoccapy.rapid.rapid-override.counts
模拟直控输入：
- gmoccapy.feed.feed-override.direct-value
- gmoccapy.spindle.spindle-override.direct-value
- gmoccapy.jog.jog-velocity.direct-value
- gmoccapy.rapid.rapid-override.direct-value
工具/刀补相关：
- gmoccapy.tooloffset-x
- gmoccapy.tooloffset-z
- gmoccapy.tool-diameter
- gmoccapy.toolchange-change
- gmoccapy.toolchange-changed
- gmoccapy.toolchange-number
程序进度：
- gmoccapy.program.length
- gmoccapy.program.current-line
- gmoccapy.program.progress
错误和消息：
- gmoccapy.error
- gmoccapy.delete-message

这些 pins 的变化由 hal_glib.GPin 包装。GPin 每 100 ms 轮询一次 HAL pin，如果值变化，就发出 value_changed 信号，触发 gmoccapy 回调。例如：

gmoccapy.jog.axis.jog-x-plus 变为 true：
1. GPin 检测到变化。
2. 调用 _on_pin_jog_changed(...)。
3. 再调用 _on_btn_jog_pressed(...)。
4. 最终调用 self.command.jog(...) 发 NML 点动命令。

因此 HAL 输入通常不是直接驱动 motion，而是先进入 GUI 回调，再由 GUI 通过 NML command 发给 milltask。也可以有纯 HAL 路径，例如 postgui 中的主轴反馈条和 LED 是 HAL 信号直接驱动 gmoccapy HAL widget。

5.4 HALUI 的角色

本配置启用了：

[HAL]
HALUI = halui

halui 是另一个用户空间 HAL component，它把 LinuxCNC 常用命令/状态暴露为 HAL pins。它自己也使用 LinuxCNC command/stat 通道与 milltask 交互。

本 INI 的 [HALUI] section 没有定义 MDI_COMMAND，因此这里的 halui 主要提供默认 HALUI pins，便于外部硬件按钮或 HAL 逻辑直接控制 LinuxCNC。gmoccapy 的主控制链路仍是自己的 linuxcnc.command/stat/error_channel，不是通过 halui 间接通信。

6. 典型操作链路

6.1 界面上电

用户点击界面上电按钮：

GTK toggle button
  -> gmoccapy.on_tbtn_on_toggled()
  -> linuxcnc.command().state(STATE_ON)
  -> NML emcCommand
  -> milltask
  -> iocontrol/motion 状态改变
  -> emcStatus
  -> gmoccapy self.stat.poll()
  -> 界面按钮、DRO、状态区刷新

本仿真中急停链路由 HAL 回环：

iocontrol.0.user-enable-out -> iocontrol.0.emc-enable-in

所以没有真实外部急停硬件。

6.2 界面点动 X+

用户按住 X+：

GTK jog button pressed
  -> _on_btn_jog_pressed("x+")
  -> self.command.jog(JOG_CONTINUOUS, ...)
  -> NML emcCommand
  -> milltask/motion
  -> motmod 输出 joint.0.motor-pos-cmd
  -> core_sim_XYZAB.hal 回环到 joint.0.motor-pos-fb
  -> emcStatus 位置更新
  -> gmoccapy stat.poll()
  -> DRO/预览刷新

松开按钮时：

GTK jog button released
  -> _on_btn_jog_released("x+")
  -> self.command.jog(JOG_STOP, ...)

如果来自外部 HAL 按钮：

HAL signal -> gmoccapy.jog.axis.jog-x-plus
  -> GPin value_changed
  -> _on_pin_jog_changed()
  -> 同上 NML 点动链路

6.3 主轴启动和反馈

用户点击主轴正转：

GTK spindle forward
  -> _set_spindle("forward")
  -> self.command.spindle(1, rpm)
  -> NML emcCommand
  -> milltask/motion
  -> spindle.0.forward / spindle.0.speed-out HAL pins
  -> spindle_sim.hal 模拟编码器和速度反馈
  -> spindle.0.speed-in / spindle.0.at-speed
  -> gmoccapy_postgui.hal
  -> gmoccapy.spindle_feedback_bar / gmoccapy.spindle_at_speed_led
  -> 界面显示主轴反馈和到速状态

同时 gmoccapy 的 _periodic() 也会从 stat.spindle 和 HAL 的 spindle.0.speed-out 读取状态刷新按钮/文字。

6.4 冷却液

用户点击 flood/mist：

GTK coolant button
  -> self.command.flood(FLOOD_ON/OFF) 或 self.command.mist(MIST_ON/OFF)
  -> NML emcCommand
  -> milltask/iocontrol
  -> iocontrol.0.coolant-flood / iocontrol.0.coolant-mist HAL pins
  -> core_sim_XYZAB.hal 中 flood/mist 信号
  -> stat.poll() 回读状态并刷新按钮

6.5 MDI、自动运行和 REMAP

MDI 和自动运行也走 NML：

GUI
  -> command.mode(MODE_MDI) / command.mdi(...)
  -> 或 command.mode(MODE_AUTO) / command.auto(AUTO_RUN, line)
  -> milltask 解释器/任务队列
  -> motion + io + status

INI 中的：

REMAP=M6  modalgroup=6 prolog=change_prolog ngc=change_g43 epilog=change_epilog
REMAP=M61 modalgroup=6 prolog=settool_prolog ngc=settool_g43 epilog=settool_epilog

[PYTHON]
PATH_PREPEND = ./python
TOPLEVEL = ./python/toplevel.py

表示 milltask 的解释器在执行 M6/M61 时加载 ./python/toplevel.py，再导入 remap.py 和 stdglue.py。这些逻辑运行在解释器/任务侧，用于换刀 prolog/epilog 和工具参数处理，不是 gmoccapy 界面轮询的一部分。

7. 通信结构图

                         +---------------------+
                         |      gmoccapy       |
                         | GTK UI + HAL comp   |
                         +----------+----------+
                                    |
                    +---------------+----------------+
                    |                                |
                    v                                v
        linuxcnc.command/stat/error_channel       HAL pins
                    |                                |
                    v                                v
              NML buffers                    HAL shared memory
     emcCommand / emcStatus / emcError              |
                    |                                |
                    v                                v
              linuxcncsvr                     halui / iocontrol /
                    |                          motmod / sim_encoder /
                    v                          gmoccapy_postgui.hal
                milltask                            |
        interpreter + task + IO                     |
                    |                                |
                    v                                |
                 motmod <----------------------------+
              realtime motion

更精确地说：

GUI 控制类动作：gmoccapy -> NML command -> milltask -> motion/io/HAL。
GUI 状态显示：milltask -> NML status/error -> gmoccapy stat/error poll。
GUI HAL 控件：HAL network <-> gmoccapy.* pins。
postgui 连接：HAL network -> gmoccapy.* pins，必须在 gmoccapy.halcomp.ready() 后执行。

8. 需要注意的细节

gmoccapy_postgui.hal 不能放到普通 HALFILE 中执行，因为普通 HALFILE 执行时 gmoccapy.* pins 还不存在。
本配置是仿真机，轴反馈是命令位置回环，不代表真实驱动闭环。
core_sim_XYZAB.hal 和 gmoccapy_postgui.hal 都处理了 tool-change loop。postgui 中先 unlinkp，再重新建立 iocontrol.0.tool-change -> iocontrol.0.tool-changed，目的是避免仿真环境中的连接冲突并继续自动完成换刀。
HALUI = halui 提供额外 HAL 控制入口，但 gmoccapy 的主要 GUI 交互直接使用 linuxcnc.command/stat/error_channel。
gmoccapy 源码中非 identity kinematics 的 joint minus pin 回调参数看起来写成了 "{0}+"，即 plus/minus 都传 plus。对本 trivkins 仿真配置通常不影响主轴向点动，但如果改成非平凡运动学并启用 joint jogging，需要复查这一处。

9. G 代码执行条件和状态互锁

本节分析的是 gmoccapy_XYZAB.ini 当前配置的实际逻辑。关键前提是：

[TRAJ]
NO_FORCE_HOMING = 0

因此本配置要求先完成全轴回零，才允许进入 MDI/Auto 等会执行解释器命令的模式。如果改成 NO_FORCE_HOMING = 1，gmoccapy 会绕过这部分回零互锁。

9.1 三层保护

G 代码是否能执行，不只由一个按钮决定，而是三层共同约束：

GUI 页面和按钮敏感状态：gmoccapy 根据 state-*、mode-*、interp-*、all-homed 等状态事件启停按钮。
gladevcp Action 对象：例如暂停、单步、重载文件按钮绑定到 EMC_ToggleAction_Pause、EMC_Action_Step、EMC_Action_Reload，这些对象也会检查 machine on、解释器状态和模式。
LinuxCNC 后台校验：最终的 command.mode()、command.mdi()、command.auto()、command.jog() 等命令会进入 NML，milltask/motion 会再次按任务状态、模式、限位、回零、解释器状态拒绝非法命令。

所以界面按钮不可点是第一道互锁，后台拒绝非法命令是最后一道互锁。

9.2 自动运行 G 代码的正常链路

从冷启动到自动运行一个文件，正常条件链如下：

启动 linuxcnc <ini>
  -> linuxcncsvr / milltask / motmod / HAL / halui 启动
  -> gmoccapy 创建 linuxcnc.command/stat/error_channel 和 gmoccapy HAL component
  -> gmoccapy_postgui.hal 连接界面 HAL pins
  -> F1 急停状态或默认急停状态
  -> 解除急停：command.state(STATE_ESTOP_RESET)
  -> 上电：command.state(STATE_ON)
  -> 回零：command.home(-1) 或逐轴 command.home(joint)
  -> 收到 all-homed 状态，MDI/Auto/Touch/Tool 相关按钮变为可用
  -> 加载程序：EMC_Action_Open.load_file(path) 或 reload
  -> 切换 Auto：command.mode(MODE_AUTO)
  -> Cycle Start：command.auto(AUTO_RUN, start_line)
  -> milltask 解释 RS274NGC，必要时执行 REMAP，例如 M6/M61
  -> motion/io/HAL 运动和 IO 状态变化
  -> gmoccapy stat.poll()/GStat 信号刷新界面

从界面角度，自动运行前应满足：

LinuxCNC 后台进程和 HAL 网络已启动，gmoccapy 已完成 halcomp.ready()。
急停已复位，即不在 STATE_ESTOP。
机床已上电，即 task_state == STATE_ON。
全轴已回零，即收到 all-homed；本配置 NO_FORCE_HOMING = 0，不能跳过。
解释器空闲，即 INTERP_IDLE。运行中不能切换 Manual/MDI/Auto，也不能加载/编辑程序。
已处于 Auto 模式，或按钮/Action 会先 ensure_mode(... MODE_AUTO)。
应加载了有效程序文件。gmoccapy 的快捷键逻辑会用 btn_use_current 是否敏感判断文件已加载；btn_run 回调本身直接发送 AUTO_RUN，如果无文件或状态不合法，最终由 LinuxCNC 后台报错。
未处于设置页、编辑页、文件选择页、偏置编辑页等会临时禁止模式切换的页面。
硬限位没有阻止运动；若限位触发，只能在允许的状态下通过 override_limits() 临时忽略限位后退出限位。

9.3 MDI 和宏的执行条件

MDI 的入口包括 MDI 历史输入框、宏按钮、Touch Off、工具补偿、坐标系切换等内部 MDI 命令。

MDI 输入框 Enter
  -> EMC_MDIHistory.submit()
  -> ensure_mode(MODE_MDI)
  -> command.mdi(cmd)
  -> milltask interpreter

宏按钮来自 INI [MACROS]：

MACRO = i_am_lost
MACRO = halo_world
MACRO = jog_around
MACRO = increment xinc yinc
MACRO = go_to_position X-pos Y-pos Z-pos

点击宏按钮后，gmoccapy 生成：

O<macro_name> call [param1] [param2] ...

然后调用 command.mdi(command)。宏运行期间会禁用宏按钮，键盘按钮在非 onboard 模式下变成中断宏的按钮，点击会 command.abort()。

MDI 的互锁要点：

rbt_mdi 只有在上电且全轴回零后才被启用。
进入 MDI 前如果按钮不敏感，gmoccapy 会立即 command.abort()，切回 Manual，并提示当前不能进入 MDI。
MDI 运行中 gmoccapy 允许继续添加 MDI 命令，但会禁用 Manual/Auto/Setup/Load/Edit 等容易破坏解释器状态的入口。
Touch Off、工具 Touch Off、坐标系切换等内部命令会临时切到 MODE_MDI，发送 G/M 代码，再切回 MODE_MANUAL。

9.4 任务状态互锁

LinuxCNC 这里最重要的任务状态是 STATE_ESTOP、STATE_ESTOP_RESET、STATE_OFF、STATE_ON。

状态	触发/来源	gmoccapy 界面动作	允许的主要操作	禁止或限制
`STATE_ESTOP` 急停	F1、急停按钮置位、退出时最终置位	急停按钮显示按下，上电按钮不敏感且关闭，强制 `MODE_MANUAL`	只能复位急停；Esc 仍可 abort	上电、回零、点动、MDI、Auto、主轴、冷却、进给覆盖等全部禁用
`STATE_ESTOP_RESET` 急停复位	急停按钮释放后 `command.state(STATE_ESTOP_RESET)`	上电按钮变为可用；点动页外框可见，但具体点动/速度控件仍受上电限制	可以点击上电；如果有限位，可显示 ignore limits	机床未上电，仍不能运动、不能执行 MDI/Auto
`STATE_OFF` 下电	上电按钮释放或启动/异常进入 OFF	关闭 Manual/MDI/Auto、回零、Touch、Tool、Jog、Spindle、Coolant、Feed/Rapid 控件；退出按钮可用	可以退出或重新上电	不能回零、点动、执行程序、主轴冷却
`STATE_ON` 上电	上电按钮置位后 `command.state(STATE_ON)` 成功	Manual、回零、Jog、Feed/Rapid、Spindle、Coolant 基本控件启用；退出按钮禁用	可回零、点动、主轴冷却、调覆盖率	未回零时 MDI/Auto/Touch/Tool 仍被禁用

上电按钮的处理有额外保护：

如果当前仍是 STATE_ESTOP，点击上电会立即撤销按钮状态，不发送上电。
发送 STATE_ON 后会 wait_complete() 并 stat.poll()；如果后台没有进入 STATE_ON，界面会撤销上电按钮并报错。
下电时发送 STATE_OFF，并统一 _update_widgets(False) 禁用可运动控件。

9.5 模式互锁

任务模式是 MODE_MANUAL、MODE_MDI、MODE_AUTO。

模式	进入方式	页面切换	允许的典型动作	互锁
Manual	`rbt_manual` 或状态回调强制	主页面、Manual 按钮页、Jog 页	回零、点动、Touch Off、Tool 页面、主轴冷却、覆盖率	运行中不能切换；设置页/编辑页会临时禁用模式按钮
MDI	`rbt_mdi`、MDI 输入框、内部 Touch/Tool 命令	MDI 按钮页，输入框获得焦点	单条 MDI、宏、内部 `G10/G43/M61/Tn M6` 等	未上电/未回零不能进入；按钮不敏感时会 abort 并切回 Manual
Auto	`rbt_auto`、Run/Step Action 可确保 Auto	Auto 按钮页，G-code 预览获得焦点	`AUTO_RUN`、`AUTO_STEP`、Pause/Resume、Stop、Reload、From Line	未上电/未回零不能进入；解释器运行中禁止切模式

键盘快捷键也遵守互锁：

F1：任何时候发送 STATE_ESTOP。
Esc：任何时候 command.abort()。
F2：不在急停时切换上电。
F3/F5：只有解释器空闲时才允许切 Manual/MDI。
Auto 模式下，R 运行、Ctrl+R 重载、P 暂停、S 继续；但要求当前不是编辑页，并且已有程序加载。
键盘点动只在 Manual 且主页面时处理。

9.6 回零与运动模式互锁

本配置 NO_FORCE_HOMING = 0，回零状态直接控制解释器相关入口：

not-all-homed
  -> all_homed = False
  -> 禁用 rbt_mdi / rbt_auto / btn_tool / btn_touch / tbtn_switch_mode
  -> teleop_enable(0)，进入 joint mode

all-homed
  -> all_homed = True
  -> 启用 rbt_mdi / rbt_auto / btn_tool / btn_touch / tbtn_switch_mode
  -> teleop_enable(1)，进入 world/teleop mode

回零按钮逻辑：

btn_homing 只切到回零按钮页。
ref_all 调用 command.home(-1)。
单轴/单关节回零先检查是否已有 joint 正在 homing；若有则拒绝新回零命令。
回零前会 teleop_enable(0) 进入 joint mode。
unref_all 或 unhome 信号会 command.unhome(-1/joint)，并把 all_homed 置 False。

非 identity kinematics 时，joint/world 模式还会影响 MDI/Auto 的敏感状态：joint mode 下 rbt_mdi、rbt_auto 会被禁用，防止在关节模式下执行笛卡尔程序。本配置使用 trivkins coordinates=xyzab，轴和 joint 一一对应，但 gmoccapy 仍保留这套通用逻辑。

9.7 解释器状态互锁

解释器状态主要由 interp-idle 和 interp-run 信号驱动界面：

解释器状态	gmoccapy 处理	结果
`INTERP_IDLE`	重新启用 Jog、G-code view、冷却、主轴、Load、Edit、Optional Blocks、Reload；若已上电且已回零，启用 MDI/Auto/Tool/Touch；`btn_run=True`、`btn_stop=False`	空闲，可准备运行或编辑
`INTERP_READING` / `INTERP_WAITING` / 运行中	禁用 Manual/MDI/Auto、Setup、Tool、Load、Edit、Optional Blocks、部分主轴按钮、Touch、Reload；`btn_run=False`、`btn_stop=True`	正在执行，防止模式/文件/工具状态被改坏
Pause	gladevcp pause toggle 会保持暂停按钮激活；gmoccapy 额外允许主轴方向按钮和 G-code view 敏感	暂停时可查看代码并调整部分主轴控制

停止按钮有两条链路：

btn_stop related-action hal_action_stop -> command.abort()
btn_stop clicked handler                -> command.abort(), start_line=0, gcode line=0, pause=False

因此 Stop 既让 LinuxCNC abort，也清理 gmoccapy 的从行运行和暂停显示状态。

9.8 限位与忽略限位

限位状态通过 hard-limits-tripped 信号进入界面：

有限位触发时，chk_ignore_limits 变为可用，ntb_jog 也会保持可用，便于退出限位。
点击 chk_ignore_limits 时调用 command.override_limits()。
外部 HAL pin gmoccapy.ignore-limits 也可驱动这个复选框。
限位解除后，ignore limits 自动取消选中并变为不敏感。

是否允许上电、是否允许运动最终仍由 motion/task 判断。gmoccapy 的职责是暴露 override 控件并避免在明显非法状态下发运动命令。

9.9 特殊页面互锁

gmoccapy 有几个“临时工作页”，它们会有意禁用模式切换：

设置页 tbtn_setup：进入时强制 MODE_MANUAL，记录原模式，禁用 Manual/MDI/Auto/User Tabs。是否允许进入由偏好设置决定：不加锁、输入解锁码、或 HAL pin unlock-settings。退出时按急停/上电/回零状态恢复模式按钮，并尝试恢复原模式。
文件选择页 btn_load：切到文件页和全屏预览，刷新文件列表，禁用 Manual/MDI/Setup。选择文件后调用 hal_action_open.load_file(path)，回到 Auto 页并恢复模式按钮。
编辑页 btn_edit：使 G-code view 可编辑，隐藏/调整预览和 DRO，禁用 Manual/MDI/Setup。退出时如有未保存修改会询问是否丢弃，并触发 reload 以恢复解释器看到的文件。
偏置编辑 tbtn_edit_offsets：编辑坐标偏置时禁用 Jog、MDI、Auto、Setup 和 User Tabs；退出编辑时强制回 Manual。
Tool 编辑页：如果工具表有未保存修改，离开或换刀前会询问是否丢弃；不能删除当前主轴内的工具。

这些页面互锁的共同目的，是避免一边编辑文件/设置/偏置/工具表，一边让解释器执行旧文件或半修改状态。

10. 界面按钮和控制逻辑

10.1 顶部电源和模式按钮

控件	回调/绑定	实际命令	控制逻辑
`tbtn_estop`	`on_tbtn_estop_toggled`	`command.state(STATE_ESTOP)` 或 `STATE_ESTOP_RESET`	按下进入急停；释放复位急停。复位失败会重新置位急停按钮并提示。
`tbtn_on`	`on_tbtn_on_toggled`	`command.state(STATE_ON/OFF)`	急停中不能上电；上电失败会撤销按钮；下电后禁用运动和执行控件。
`rbt_manual`	pressed	`command.mode(MODE_MANUAL)`	只发模式命令；具体页面由 `mode-manual` 状态回调切换。
`rbt_mdi`	pressed	`command.mode(MODE_MDI)`	未满足条件时状态回调会 abort 并切回 Manual。
`rbt_auto`	pressed	`command.mode(MODE_AUTO)`	未满足条件时状态回调会 abort 并切回 Manual。
`tbtn_setup`	`on_tbtn_setup_toggled`	必要时 `MODE_MANUAL`	解锁后进入设置页，禁用模式切换；退出后恢复。
`tbtn_user_tabs`	`on_tbtn_user_tabs_toggled`	无 NML 命令	仅切换用户页显示；设置页激活时不允许自由切换。

10.2 手动页、回零和点动

控件/入口	实际命令	控制逻辑
`btn_homing`	无，切页面	显示动态生成的回零按钮。
`ref_all`	`command.home(-1)`	全轴回零，先切 joint mode。
单轴/单 joint 回零	`command.home(joint)`	如果已有 joint 在 homing，则拒绝。
`unref_all`	`command.unhome(-1)`	取消回零状态，切 joint mode，Auto/MDI 随后被禁用。
`tbtn_switch_mode`	`command.teleop_enable(0/1)`	在 joint/world mode 间切换；非 identity kinematics 下 joint mode 禁用 Auto/MDI。
屏幕点动按钮	`command.jog(...)`	只在 `stat.enabled` 且 `MODE_MANUAL` 时有效；连续点动松开时 `JOG_STOP`，增量点动松开不停止。
点动增量按钮	`command.jog(JOG_STOP, ...)` 后更新距离	切换增量前先停止当前点动，避免速度/距离状态混乱。
键盘点动	`command.jog(...)`	只在 Manual 主页面，偏置页/工具页/编辑输入框不抢键。
窗口失焦	`command.jog(JOG_STOP, ...)`	如果 Manual 中仍有速度，停止所有非 homing joint 的点动。

外部 HAL 点动 pin 走同一套按钮函数：

gmoccapy.jog.axis.x-plus / x-minus / ...
  -> _on_pin_jog_changed()
  -> _on_btn_jog_pressed/released()
  -> command.jog(...)

10.3 Touch Off 和偏置按钮

控件	实际命令	控制逻辑
`btn_touch`	无，切页面	显示坐标偏置/Touch Off 页面。
轴 Touch Off 动态按钮	`G10 L20 P0 <axis><value>`	必须 `STATE_ON` 且已回零；临时切 MDI，执行后 reload，再回 Manual。
DRO 轴点击	同轴 Touch Off	点击 DRO 也会进入 `_on_btn_set_value_clicked()`。
`btn_zero_g92`	`G92.1`	清 G92，之后回 Manual 并刷新 Touch 页。
`btn_set_selected`	`G54` 到 `G59.3`	只能选择有效坐标系；临时 MDI 后回 Manual。
`tbtn_edit_offsets`	offsetpage 内部编辑	编辑时禁用 Jog、MDI、Auto、Setup、User Tabs；退出回 Manual。
Block Height	`G10 L2 P0 Z<origin>`	结合探针设置写入 blockheight/probeheight HAL pins，并设置 Z 原点。

10.4 自动页和文件执行按钮

控件	回调/绑定	实际命令	控制逻辑
`btn_load`	`on_btn_load_clicked`	无，进入文件页	刷新 `IconFileSelection1`，禁用 Manual/MDI/Setup。
文件选择确认	`on_IconFileSelection1_selected`	`hal_action_open.load_file(path)`	加载文件，返回 Auto 页，恢复模式按钮。
`btn_reload`	`hal_action_reload`	`_load_file(stat.file)`	解释器运行中 Action 会禁用；空闲时重载当前文件。
`btn_run`	`on_btn_run_clicked`	`command.auto(AUTO_RUN, start_line)`	直接按 `start_line` 启动。状态和文件合法性主要靠按钮敏感状态、快捷键判断和 LinuxCNC 后台校验。
`btn_stop`	`hal_action_stop` + `on_btn_stop_clicked`	`command.abort()`	同时清 `start_line`、G-code 行号和暂停按钮。
`tbtn_pause`	`hal_tgl_pause` + `on_tbtn_pause_toggled`	激活 `AUTO_PAUSE`，取消激活 `AUTO_RESUME`	只有 Auto 运行/等待状态有效；gmoccapy 额外切换图标并允许部分主轴/G-code 控件。
`btn_step`	`hal_action_step`	`ensure_mode(MODE_AUTO)` 后 `AUTO_STEP`	上电且解释器空闲时可用。
`btn_from_line`	`restart_dialog`	只设置 `start_line`	选择行号后不立即运行；下一次 `btn_run` 从该行启动。该功能不会检查前序 G 代码上下文，界面 tooltip 已标为危险。
`tbtn_optional_blocks`	`on_tbtn_optional_blocks_toggled`	`command.set_block_delete(state)` 后 reload	控制跳过 `/` 可选段；状态写入偏好设置。
`btn_edit`	`on_btn_edit_clicked`	无，进入编辑页	使 G-code view 可编辑，禁用 Manual/MDI/Setup。

10.5 MDI、宏和虚拟键盘按钮

控件	实际命令	控制逻辑
`hal_mdihistory` 输入框	`ensure_mode(MODE_MDI)` 后 `command.mdi(cmd)`	Enter 或图标提交；`HALMETER`、`STATUS`、`HALSHOW` 是特殊工具命令，不作为 MDI 发给解释器。
MDI 删除历史	无 NML 命令	只清当前会话列表，不删除历史文件。
宏按钮	`O<name> call [params...]`	参数由对话框输入；发送后清 live plotter，禁用宏按钮直到空闲。
计算器按钮	无 NML 命令	将计算值插入 MDI 输入框或编辑器。
键盘按钮	可能 `command.abort()`	MDI 宏运行时可作为中断按钮；其他时候切换虚拟键盘显示。

10.6 工具和换刀按钮

控件	实际命令	控制逻辑
`btn_tool`	无，切页面	显示工具表编辑页。
添加/删除工具	tool editor 本地表操作	删除当前主轴工具被禁止；修改后标记 `edited=True`。
重载工具表	`tooledit.reload()`	有未保存修改时先询问是否丢弃。
保存工具表	`tooledit.save()`	保存后清 edited 标记。
`btn_select_tool_by_no`	`Tn M6`	输入工具号；若等于当前主轴工具则拒绝；发送前切 MDI。
`btn_change_tool`	`Tn M6`	对工具表选中工具执行换刀；发送后再发一个短 `G4 P...`，避免状态信号丢失。
`btn_index_tool`	`M61 Qn`	只改变当前工具号，不执行 M6 换刀流程；同样用 MDI 发送。
工具 Touch Off X/Z	`G10 L10 P<tool> X/Z<value>`	必须选中工具就是主轴工具；G41/G42 刀补开启时拒绝；如果原来有 G43，写入后重新 `G43`。
HAL tool-change	对话框确认后置 `toolchange-changed`	`toolchange-change` pin 触发手动换刀对话框；确认 pin 可由外部 HAL 按钮关闭对话框；取消时 abort 并保留旧工具。

本仿真配置中 gmoccapy_postgui.hal 把 iocontrol.0.tool-change 和 iocontrol.0.tool-changed 重新接成自动完成回路，所以多数 M6 在仿真里不会真正等待人工换刀。

10.7 主轴、冷却和覆盖率

控件/HAL pin	实际命令	控制逻辑
`rbt_forward`	`command.spindle(1, rpm)`	急停中直接返回；Auto/MDI 解释器 reading/waiting 时不允许手动改主轴，避免覆盖 G-code 主轴命令。
`rbt_reverse`	`command.spindle(-1, rpm)`	同上，且按 min/max spindle rpm 修正输出。
`rbt_stop`	`command.spindle(0)`	停主轴，显示转速清 0。
`spc_spindle`	`command.spindleoverride(value)`	按实际 speed-out、min/max spindle rpm 反算覆盖率，避免超限。
`btn_spindle_100`	设置 `spc_spindle=100`	通过 slider 回调发送 override。
`tbtn_flood`	`command.flood(FLOOD_ON/OFF)`	如果界面状态已等于 stat 状态，不重复发送。
`tbtn_mist`	`command.mist(MIST_ON/OFF)`	同 flood。
`spc_feed`	`command.feedrate(value)`	百分比转 0..n 倍率后发送。
`btn_feed_100`	设置 `spc_feed=100`	通过 slider 回调发送 feed override。
`spc_rapid`	`command.rapidrate(value)`	设置快速倍率。
reset override HAL pins	`rapidrate(1.0)` 或点击 100% 按钮	外部硬件可复位 feed/spindle/rapid override。

覆盖率和点动速度也可以由 HAL counts 或 analog direct-value 驱动。*_count-enable 或 *_analog-enable 置位后，gmoccapy 会隐藏对应屏幕按钮或按外部输入更新 slider。

10.8 硬件按钮和 HAL 输入

gmoccapy 创建了一组硬件按钮输入 pin：

gmoccapy.h-button.button-0 ... button-9
gmoccapy.v-button.button-0 ... button-6

输入 pin 变高时：

_button_pin_changed()
  -> 判断 h-button 还是 v-button
  -> 找当前页面对应位置的可见按钮
  -> 如果按钮不敏感则忽略
  -> ToggleButton 反转 active
  -> RadioButton set_active(True) 并 emit("pressed")
  -> 普通 Button emit("clicked")

这意味着硬件按钮不是固定绑定某个功能，而是绑定“当前界面底部/右侧第 N 个按钮”。同一个硬件按钮在 Manual、MDI、Auto、Tool、File、Edit 页会触发不同软件按钮。它继承软件按钮的敏感状态，因此同样受急停、上电、回零、解释器运行等互锁限制。

其他关键 HAL 输入/输出：

gmoccapy.jog.axis.*：外部点动输入，走同一套 jog 逻辑。
gmoccapy.jog.jog-increment.*：外部选择点动增量。
gmoccapy.unlock-settings：设置页 HAL 解锁。
gmoccapy.ignore-limits：外部驱动 ignore limits。
gmoccapy.optional-stop、gmoccapy.blockdelete：源码注释写作 optional stop 和 block delete，但当前回调实际是交叉的：optional-stop pin 会驱动界面的 tbtn_optional_blocks，也就是 set_block_delete()；blockdelete pin 会调用 set_optional_stop()。
gmoccapy.delete-message、gmoccapy.warning-confirm：外部清消息或确认弹窗。
gmoccapy.toolchange-number/change/changed/confirm：手动换刀对话框和 iocontrol/remap 之间的握手。
gmoccapy.program.length/current-line/progress：把程序长度、当前行、进度输出给 HAL。
gmoccapy.error：存在报警通知时输出 True。

10.9 设置页和数据类按钮

设置页多数按钮不直接控制运动，而是改 gmoccapy 偏好设置或 HAL 参数：

DRO 位数、DRO 显示切换、G-code 字体、消息弹窗位置和字体：写入 prefs，刷新界面属性。
运行从某行开始设置：写入 run_from_line prefs，决定 Auto 页是否显示/启用 btn_from_line。
Reload tool、tool measurement、probe height/search velocity/probe velocity/block height：写入 prefs 和 gmoccapy.probeheight/searchvel/probevel/blockheight/toolmeasurement HAL pins。
Turtle jog：改变 jog slider 的 min/max 和当前值，也可由 gmoccapy.jog.turtle-jog HAL pin 驱动。
音频、虚拟键盘、主题、图标、屏幕布局：只影响界面行为或视觉，不直接向 LinuxCNC 后台发运动命令。

设置页入口本身有锁。进入后会禁用模式按钮，退出时根据 STATE_ESTOP、STATE_ON、all_homed、NO_FORCE_HOMING 恢复 Manual/MDI/Auto 的可用状态。

10.10 控制逻辑总图

用户点击/键盘/HAL button
  -> GTK signal 或 HAL pin callback
  -> gmoccapy 回调检查当前 state/mode/interp/all_homed/page
  -> 需要时切换 LinuxCNC mode
  -> linuxcnc.command 发 state/mode/jog/mdi/auto/spindle/coolant/override
  -> NML emcCommand
  -> linuxcncsvr / milltask / motion / iocontrol
  -> HAL pins 和 realtime motion 变化
  -> emcStatus/emcError
  -> linuxcnc.stat/error_channel + GStat 信号
  -> gmoccapy 刷新按钮敏感状态、DRO、G-code 行、进度、报警

最重要的互锁可以压缩为一句话：

急停复位 + 机床上电 + 全轴回零 + 解释器空闲 + 合法模式 + 非特殊编辑/设置页
  -> 才应该允许执行 MDI 或 Auto G 代码

其中 btn_run 是一个需要特别注意的例外：它的回调本身只做 AUTO_RUN，不重复检查所有前置条件。因此若要在二次开发中增加外部 Cycle Start、远程运行、或新的运行按钮，应复用上面的完整条件，而不能只调用 command.auto(AUTO_RUN, 0)。

11. 按钮逐项核对清单

本节按源码重新核对按钮。范围包括：

gmoccapy.glade 中的 7 个 gladevcp Action 对象和 126 个静态可点击控件：GtkButton、GtkToggleButton、GtkRadioButton、GtkCheckButton、GtkFileChooserButton、GtkColorButton、GtkFontButton。
gmoccapy 运行时按 INI 动态生成的按钮：回零、Touch Off、点动、MDI 宏、点动增量、OffsetPage/ToolEdit 内嵌按钮。
数值滑块、SpinButton、ComboBox 不是“按钮”，前文已按功能说明；本节只在它们由按钮/复选框联动时提到。

本 XYZAB 配置的实际动态条件：

轴列表为 X Y Z A B，joint 数为 5。
[TRAJ] NO_FORCE_HOMING = 0，所以回零互锁启用。
未定义 [TOOLSENSOR]，所以 Touch Off 页不会出现 Block Height 按钮，自动测刀复选框默认不可用。
[MACROS] 定义 5 个宏按钮：i_am_lost、halo_world、jog_around、increment xinc yinc、go_to_position X-pos Y-pos Z-pos。

11.1 gladevcp Action 对象

这些不是直接显示的按钮，而是 Glade 中供按钮 related-action 绑定或由 gmoccapy 代码调用的动作对象。

对象	被谁使用	功能
`hal_action_open`	文件选择确认、启动自动加载文件	通过 FileChooser/`load_file(path)` 打开 G-code 文件，解释器运行中禁用。
`hal_action_reload`	`btn_reload`、`btn_reload_edit`、Touch/Offset 后刷新	重载 `stat.file` 当前文件。
`hal_action_step`	`btn_step`	确保 Auto 模式后发送 `AUTO_STEP`。
`hal_action_stop`	`btn_stop`	发送 `command.abort()` 并等待完成。
`hal_tgl_pause`	`tbtn_pause`	Toggle 激活时 `AUTO_PAUSE`，取消激活时 `AUTO_RESUME`。
`hal_action_save`	`btn_save`	保存当前 G-code 文件。
`hal_action_saveas`	`btn_save_as`	另存当前 G-code 文件。

11.2 顶部状态和模式按钮

按钮	回调	功能	后台命令/影响
`tbtn_estop`	`on_tbtn_estop_toggled`	急停/复位急停	按下发 `STATE_ESTOP`；释放发 `STATE_ESTOP_RESET`，失败时按钮回到急停状态。
`tbtn_on`	`on_tbtn_on_toggled`	机床上电/下电	上电发 `STATE_ON`，下电发 `STATE_OFF`；急停未复位时不能上电。
`rbt_manual`	`on_rbt_manual_pressed`、`on_rbt_manual_toggled`	切 Manual 模式，图标亮灭	发 `MODE_MANUAL`；页面切换由状态回调完成。
`rbt_mdi`	`on_rbt_mdi_pressed`、`on_rbt_mdi_toggled`	切 MDI 模式，图标亮灭	发 `MODE_MDI`；未上电/未回零时会被禁用或切回 Manual。
`rbt_auto`	`on_rbt_auto_pressed`、`on_rbt_auto_toggled`	切 Auto 模式，图标亮灭	发 `MODE_AUTO`；未上电/未回零时会被禁用或切回 Manual。
`tbtn_user_tabs`	`on_tbtn_user_tabs_toggled`	显示/隐藏用户页	只切 UI 页，不发 NML 运动命令。
`tbtn_setup`	`on_tbtn_setup_toggled`	进入/退出设置页	进入时强制 Manual、禁用模式按钮；需按设置的解锁方式通过。

11.3 预览和视图按钮

按钮	回调	功能
`rbt_view_p`	`on_rbt_view_p_toggled`	Gremlin 预览切透视视图 `p`。
`rbt_view_x`	`on_rbt_view_x_toggled`	预览切 X 方向视图。
`rbt_view_y`	`on_rbt_view_y_toggled`	预览切 Y 方向视图。
`rbt_view_y2`	`on_rbt_view_y2_toggled`	预览切 Y2 视图，主要用于后置刀架车床显示。
`rbt_view_z`	`on_rbt_view_z_toggled`	预览切 Z 方向视图。
`btn_zoom_in`	`on_btn_zoom_in_clicked`	放大 G-code 预览。
`btn_zoom_out`	`on_btn_zoom_out_clicked`	缩小 G-code 预览。
`tbtn_view_dimension`	`on_tbtn_view_dimension_toggled`	显示/隐藏程序外形尺寸。
`tbtn_view_tool_path`	`on_tbtn_view_tool_path_toggled`	显示/隐藏实时刀路。
`btn_delete_view`	`on_btn_delete_view_clicked`	清空实时刀路轨迹。
`tbtn_fullsize_preview0`	`on_tbtn_fullsize_preview_toggled`	Manual 页预览最大化/恢复。
`tbtn_fullsize_preview1`	`on_tbtn_fullsize_preview_toggled`	Auto 页预览最大化/恢复。
`chk_show_dro`	`on_chk_show_dro_toggled`	设置预览区是否显示 DRO。
`chk_show_offsets`	`on_chk_show_offsets_toggled`	设置预览区是否显示偏置。
`chk_show_dtg`	`on_chk_show_dtg_toggled`	设置预览区是否显示 DTG。

11.4 手动页、回零、点动按钮

按钮	回调	功能	后台命令/影响
`btn_homing`	`on_btn_homing_clicked`	打开回零按钮页	只切按钮页。
`btn_touch`	`on_btn_touch_clicked`	打开 Touch Off/偏置页	显示 OffsetPage，是否显示预览由设置决定。
`btn_tool`	`on_btn_tool_clicked`	打开工具表页	显示 ToolEdit。
`tbtn_switch_mode`	`on_tbtn_switch_mode_toggled`	Joint/World motion mode 切换	`teleop_enable(0/1)`；非 identity kinematics 下影响 MDI/Auto 可用性。
`btn_exit`	`on_btn_exit_clicked`	退出 gmoccapy	销毁窗口；销毁回调会 `STATE_OFF` 后 `STATE_ESTOP`。
`tbtn_turtle_jog`	`on_tbtn_turtle_jog_toggled`	低速/普通点动速度档切换	改变 jog velocity slider 范围和值。
`chk_ignore_limits`	`on_chk_ignore_limits_toggled`	忽略限位以便退限位	选中时调用 `command.override_limits()`。

动态回零按钮：

动态按钮	本 XYZAB 是否出现	功能
`ref_all`	出现	全部回零，调用 `command.home(-1)`。
`home_axis_x/y/z/a/b`	出现	对应轴回零；先检查是否已有 joint 正在 homing。
`home_joint_0..4`	在 joint 显示模式下可能使用	对应 joint 回零。
`unref_all`	出现	全部 unhome，调用 `command.unhome(-1)`。
`home_back`	出现	返回 Manual 主按钮页。
`previous_button` / `next_button`	本配置不需要	轴数超过 7 时分页显示回零按钮。

动态点动按钮：

动态按钮	本 XYZAB 是否出现	功能
`x+ x- y+ y- z+ z- a+ a- b+ b-`	出现	轴点动；Manual 且 `stat.enabled` 时才发 `command.jog()`。
`0+ 0- ... 4+ 4-`	非全回零或 joint mode 时使用	joint 点动；同样走 `command.jog()`。
`rbt_0`	出现	连续点动。
`rbt_1..5`	出现	对应 INI `INCREMENTS`：`1.000 mm`、`0.100 mm`、`0.010 mm`、`0.001 mm`、`1.2345 in`。

11.5 Touch Off 和 OffsetPage 内部按钮

按钮	来源	功能	后台命令/影响
`touch_x/y/z/a/b`	动态生成	对对应轴 Touch Off	要求 `STATE_ON` 且已回零；执行 `G10 L20 P0 <axis><value>`。
`touch_back`	动态生成	返回 Manual 主按钮页	不发运动命令。
`block_height`	动态生成	设置测刀块高度	本 XYZAB 未定义 `[TOOLSENSOR]`，实际不出现；出现时会设置 blockheight 并用 `G10 L2 P0 Z...`。
`previous_button` / `next_button`	动态生成	Touch Off 轴按钮分页	本配置 5 轴，不需要分页。
`Edit Offsets`	OffsetPage 动态改造	进入/退出偏置表编辑	编辑时禁用 Jog/MDI/Auto/Setup；编辑单元格时可能发 `G10/G92/G43.1` 等 MDI。
`Zero G92/G52`	OffsetPage 动态改造	清 G92/G52 偏置	发 `G92.1`，回 Manual。
`Set Selected`	OffsetPage 动态改造	把选中的坐标系设为当前坐标系	对有效 `G54` 到 `G59.3` 发对应 MDI。
OffsetPage `Calculator`	OffsetPage 动态改造	编辑偏置数值时弹计算器	只辅助输入；最终由编辑逻辑发 MDI。
`rbtn_show_preview`	设置页	Touch 页默认显示预览	写 prefs `show_preview_on_offset=True`。
`rbtn_show_offsets`	设置页	Touch 页默认显示偏置表	与 `rbtn_show_preview` 成组，无独立回调；通过另一按钮状态体现。

11.6 Auto 页和程序执行按钮

按钮	回调/Action	功能	后台命令/影响
`btn_load`	`on_btn_load_clicked`	进入文件选择页	刷新目录，禁用 Manual/MDI/Setup。
`btn_reload`	`hal_action_reload`	重载当前程序	调 gladevcp reload action。
`btn_run`	`on_btn_run_clicked`	运行已加载程序	`command.auto(AUTO_RUN, start_line)`。
`btn_stop`	`hal_action_stop` + `on_btn_stop_clicked`	停止运行程序	`command.abort()`，清 `start_line`、行号、暂停状态。
`tbtn_pause`	`hal_tgl_pause` + `on_tbtn_pause_toggled`	暂停/继续程序	Action 发 `AUTO_PAUSE/AUTO_RESUME`；回调更新图标和部分控件敏感状态。
`btn_step`	`hal_action_step`	单步执行程序	`AUTO_STEP`。
`btn_from_line`	`on_btn_from_line_clicked`	设置从某行开始运行	只打开 restart dialog 并设置 `start_line`；后续 Run 才执行。
`tbtn_optional_blocks`	`on_tbtn_optional_blocks_toggled`	跳过/不跳过 `/` 可选段	`command.set_block_delete(state)`，保存 prefs 并 reload。
`btn_edit`	`on_btn_edit_clicked`	进入 G-code 编辑页	使 G-code view 可编辑，禁用 Manual/MDI/Setup。

11.7 MDI 页和宏按钮

按钮	来源	功能	后台命令/影响
`btn_delete`	Glade	清空当前会话 MDI 历史列表	不删除历史文件，不发 LinuxCNC 命令。
`macro_0`	动态生成	运行 `i_am_lost`	发 `O<i_am_lost> call`。
`macro_1`	动态生成	运行 `halo_world`	发 `O<halo_world> call`。
`macro_2`	动态生成	运行 `jog_around`	发 `O<jog_around> call`。
`macro_3`	动态生成	运行 `increment xinc yinc`	先弹参数输入，再发 `O<increment> call [xinc] [yinc]`。
`macro_4`	动态生成	运行 `go_to_position X-pos Y-pos Z-pos`	先弹 3 个参数，再发 `O<go_to_position> call [...]`。
Macro `previous_button` / `next_button`	动态生成	宏按钮分页	本配置 5 个宏，不需要分页显示。
Macro `calculator`	动态生成	显示计算器	向 MDI 输入框插入计算值。
Macro `keyboard`	动态生成	显示键盘或中断运行宏	宏运行中可 `command.abort()`。
MDI 输入框 Enter	`EMC_MDIHistory.submit`	提交手写 MDI	`ensure_mode(MODE_MDI)` 后 `command.mdi(cmd)`。

11.8 编辑页按钮

按钮	回调/Action	功能
`btn_search_forward`	`on_btn_search_forward_clicked`	在 G-code 编辑器中向下搜索。
`btn_search_back`	`on_btn_search_back_clicked`	在 G-code 编辑器中向上搜索。
`btn_undo`	`on_btn_undo_clicked`	撤销编辑。
`btn_redo`	`on_btn_redo_clicked`	重做编辑。
`chk_ignore_case`	无独立回调	搜索/替换时忽略大小写。
`chk_replace_all`	无独立回调	替换时执行全部替换。
`btn_replace`	`on_btn_replace_clicked`	执行搜索替换。
`btn_comment`	`on_btn_toggle_comment_clicked`	对选中 G-code 行切换注释。
`tbtn_split_view`	`on_tbtn_split_view_toggled`	编辑时显示/隐藏分屏预览。
`btn_reload_edit`	`hal_action_reload`	重载当前 G-code 文件。
`btn_save`	`hal_action_save`	保存当前文件。
`btn_save_as`	`hal_action_saveas`	当前文件另存为。
`btn_new`	`on_btn_new_clicked`	创建临时新文件，内容为 startup code + `M2`。
`btn_calc`	`on_btn_show_calc_clicked`	在编辑器插入计算值。
`btn_keyb`	`on_btn_show_kbd_clicked`	显示/隐藏虚拟键盘。
`btn_back_edit`	`on_btn_back_clicked`	退出编辑页；有未保存修改时询问是否丢弃。

11.9 工具页和换刀按钮

按钮	来源	功能	后台命令/影响
`btn_select_tool_by_no`	Glade	输入工具号并换刀	发 `Tn M6`。
`btn_index_tool`	Glade	只登记当前工具号	发 `M61 Qn`，不做机械换刀移动。
`btn_change_tool`	Glade	对工具表选中工具执行换刀	发 `Tn M6`。
`btn_tool_touchoff_x`	Glade	当前主轴工具 X 方向 Touch Off	发 `G10 L10 P<tool> X<value>`，必要时恢复 `G43`。
`btn_tool_touchoff_z`	Glade	当前主轴工具 Z 方向 Touch Off	发 `G10 L10 P<tool> Z<value>`，必要时恢复 `G43`。
`btn_back_tool`	Glade	退出工具页	如工具表未保存会询问。
ToolEdit `delete`	ToolEdit 内部按钮，gmoccapy 重连回调	删除选中工具	当前主轴工具不能删除；修改后标记工具表已编辑。
ToolEdit `add`	ToolEdit 内部按钮，gmoccapy 重连回调	添加新工具行	标记工具表已编辑。
ToolEdit `reload`	ToolEdit 内部按钮，gmoccapy 重连回调	从文件重载工具表	有未保存修改时先询问。
ToolEdit `apply`	ToolEdit 内部按钮，gmoccapy 重连回调	保存工具表到文件	清除 edited 标记。
ToolEdit `Calculator`	ToolEdit 动态追加	用计算器编辑工具表数值	只辅助输入，编辑后标记工具表已编辑。

11.10 文件选择页按钮

按钮	回调	功能
`btn_home`	`on_btn_home_clicked`	让 `IconFileSelection1` 跳到 home 目录。
`btn_jump_to`	`on_btn_jump_to_clicked`	跳到设置里保存的用户目录。
`btn_dir_up`	`on_btn_dir_up_clicked`	上一级目录。
`btn_reload_dir`	`on_btn_refresh_dir_clicked`	刷新当前目录文件列表。
`btn_sel_prev`	`on_btn_sel_prev_clicked`	选择上一个文件。
`btn_sel_next`	`on_btn_sel_next_clicked`	选择下一个文件。
`tbtn_sort`	`on_tbtn_sort_toggled`	按日期排序/恢复普通排序。
`btn_select`	`on_btn_select_clicked`	选择当前高亮文件；后续 `on_IconFileSelection1_selected` 加载。
`btn_back_file_load`	`on_btn_back_clicked`	退出文件选择页，不返回文件。

11.11 主轴、冷却、覆盖率按钮

按钮	回调	功能	后台命令/影响
`btn_feed_100`	`on_btn_feed_100_clicked`	进给倍率回 100%	设置 feed slider，随后 `command.feedrate(1.0)`。
`tbtn_flood`	`on_tbtn_flood_toggled`	冷却液 flood 开/关	`command.flood(FLOOD_ON/OFF)`。
`tbtn_mist`	`on_tbtn_mist_toggled`	雾冷 mist 开/关	`command.mist(MIST_ON/OFF)`。
`btn_spindle_100`	`on_btn_spindle_100_clicked`	主轴倍率回 100%	设置 spindle override slider。
`rbt_reverse`	`on_rbt_reverse_clicked/released`	主轴反转	`_set_spindle("reverse")` 后 `command.spindle(-1, rpm)`。
`rbt_stop`	`on_rbt_stop_clicked`	主轴停止	`command.spindle(0)`。
`rbt_forward`	`on_rbt_forward_clicked/released`	主轴正转	`_set_spindle("forward")` 后 `command.spindle(1, rpm)`。

11.12 系统/诊断按钮

按钮	回调	功能
`btn_classicladder`	`on_btn_classicladder_clicked`	如果 `classicladder_rt` 存在，启动 ClassicLadder；否则弹提示。
`btn_hal_scope`	`on_btn_hal_scope_clicked`	启动 `halscope`。
`btn_status`	`on_btn_status_clicked`	启动 `linuxcnctop`。
`btn_hal_meter`	`on_btn_hal_meter_clicked`	启动 `halmeter`。
`btn_calibration`	`on_btn_calibration_clicked`	启动 `emccalib.tcl -- -ini <ini>`。
`btn_show_hal`	`on_btn_show_hal_clicked`	启动 `halshow.tcl`。

这些按钮通过 os.popen(...) 启动外部诊断/调试工具，不直接发运动命令。

11.13 设置页按钮和可点控件

控件	回调	功能
`rbtn_fullscreen`	`on_rbtn_fullscreen_toggled`	设置启动/当前窗口为全屏。
`rbtn_maximized`	`on_rbtn_maximized_toggled`	设置启动/当前窗口为最大化，并联动标题栏选项。
`rbtn_window`	`on_rbtn_window_toggled`	设置窗口模式，允许调整位置和大小。
`chkbtn_hide_titlebar`	`on_chkbtn_hide_titlebar_toggled`	隐藏/显示窗口标题栏。
`chk_hide_cursor`	`on_chk_hide_cursor_toggled`	隐藏/显示鼠标光标。
`chk_hide_tooltips`	`on_chk_hide_tooltips_toggled`	全局隐藏/显示工具提示。
`chk_turtle_jog`	`on_chk_turtle_jog_toggled`	隐藏/显示 turtle jog 按钮。
`rel_colorbutton`	`on_rel_colorbutton_color_set`	设置 DRO 相对坐标颜色。
`abs_colorbutton`	`on_abs_colorbutton_color_set`	设置 DRO 绝对坐标颜色。
`dtg_colorbutton`	`on_dtg_colorbutton_color_set`	设置 DRO DTG 颜色。
`homed_colorbtn`	`on_homed_colorbtn_color_set`	设置已回零轴显示颜色。
`unhomed_colorbtn`	`on_unhomed_colorbtn_color_set`	设置未回零轴显示颜色。
`chk_toggle_readout`	`on_chk_toggle_readout_toggled`	允许点击 DRO 切换读数模式。
`fontbutton_popup`	`on_fontbutton_popup_font_set`	设置消息弹窗字体。
`chk_use_frames`	`on_chk_use_frames_toggled`	设置消息是否带边框。
`btn_launch_test_message`	`on_btn_launch_test_message_pressed`	生成一条测试消息。
`fontbutton_gcodeview`	`on_fontbutton_gcodeview_font_set`	设置 G-code 视图字体。
`chk_font_monospace`	`on_chk_font_monospace_toggled`	过滤/选择等宽字体。
`chk_font_regular`	`on_chk_font_regular_toggled`	过滤/选择 Regular/Medium 字体。
`chk_en_audio`	`on_chk_en_audio_toggled`	启用/关闭提示音。
`audio_alert_chooser`	`on_change_sound`	选择提示音文件。
`audio_error_chooser`	`on_change_sound`	选择错误提示音文件。
`chk_use_kb_on_offset`	`on_chk_use_kb_on_offset_toggled`	Offset 页自动显示键盘。
`chk_use_kb_on_tooledit`	`on_chk_use_kb_on_tooledit_toggled`	ToolEdit 页自动显示键盘。
`chk_use_kb_on_mdi`	`on_chk_use_kb_on_mdi_toggled`	MDI 页自动显示键盘。
`chk_use_kb_on_edit`	`on_chk_use_kb_on_edit_toggled`	编辑页自动显示键盘。
`chk_use_kb_on_file_selection`	`on_chk_use_kb_on_file_selection_toggled`	文件选择页自动显示键盘。
`chk_kbd_set_height`	`on_chk_kb_set_height_toggled`	固定/取消固定虚拟键盘高度。
`chk_kbd_set_width`	`on_chk_kb_set_width_toggled`	固定/取消固定虚拟键盘宽度。
`rbtn_no_run_from_line`	`on_rbtn_run_from_line_toggled`	禁用 Auto 页从行运行按钮。
`rbtn_run_from_line`	`on_rbtn_run_from_line_toggled`	启用 Auto 页从行运行按钮。
`chk_use_kb_shortcuts`	`on_chk_use_kb_shortcuts_toggled`	启用/禁用 F1/F2/F3/F5/R/P/S 等键盘快捷键。
`file_to_load_chooser`	`on_file_to_load_chooser_file_set`	设置启动时自动加载的文件。
`btn_use_current`	`on_btn_use_current_clicked`	把当前已加载程序保存为启动自动加载文件。
`btn_none`	`on_btn_none_clicked`	清空启动自动加载文件。
`jump_to_dir_chooser`	`on_jump_to_dir_chooser_file_set`	设置文件选择页 Jump To 目录。
`rbt_use_unlock`	`on_rbt_unlock_toggled`	设置设置页使用密码解锁。
`rbt_no_unlock`	`on_rbt_unlock_toggled`	设置设置页不需要解锁。
`rbt_hal_unlock`	`on_rbt_unlock_toggled`	设置设置页由 HAL pin `unlock-settings` 解锁。
`chk_use_tool_measurement`	`on_chk_use_tool_measurement_toggled`	启用自动测刀，并设置相关 HAL pins；本配置缺少 `[TOOLSENSOR]`，默认不可用。
`chk_reload_tool`	`on_chk_reload_tool_toggled`	启动 GUI 时重新加载上次主轴工具和长度补偿。

11.14 硬件按钮映射

HAL 输入	功能
`gmoccapy.h-button.button-0..9`	触发当前底部按钮栏对应位置的软件按钮。
`gmoccapy.v-button.button-0..6`	触发当前右侧按钮栏对应位置的软件按钮。

硬件按钮不固定绑定某个功能，而是按当前页面位置映射。若对应软件按钮不敏感，硬件输入会被忽略；若对应软件按钮是 ToggleButton/RadioButton/Button，会分别执行切换、选中并 pressed、或 clicked。

12. 关键源文件索引

INI：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZAB.ini
启动脚本：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/linuxcnc
实际 gmoccapy 可执行文件：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/gmoccapy
gmoccapy Glade 界面定义：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/share/gmoccapy/gmoccapy.glade
gmoccapy INI 读取：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/usr_intf/gmoccapy/getiniinfo.py
gmoccapy 对话框：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/usr_intf/gmoccapy/dialogs.py
gladevcp HAL pin 生成：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/gladevcp/makepins.py
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/common/hal_glib.py
gladevcp LinuxCNC Action 和 MDI/File 控件：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/gladevcp/hal_actions.py
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/gladevcp/hal_filechooser.py
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/gladevcp/hal_mdihistory.py
LinuxCNC task/NML 主循环：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc
HAL：
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/core_sim_XYZAB.hal
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/spindle_sim.hal
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/simulated_home.hal
- /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_postgui.hal

13. 按钮图标整理索引

本配置的 gmoccapy 图标主题来自 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZAB.pref 中的 icon_theme = classic。界面按钮图标不是全部直接写在 gmoccapy.glade 中，运行时还会由 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/gmoccapy 的 _set_icon_theme() 按 Gtk.IconTheme 重新绑定到 classic 主题图标。

图标整理结果已单独保存到：

/home/mes123456/cnc_wams/work/working3/gmoccapy_button_icons/button_icon_inventory.md
/home/mes123456/cnc_wams/work/working3/gmoccapy_button_icons/button_icon_inventory.csv
/home/mes123456/cnc_wams/work/working3/gmoccapy_button_icons/files/

清单覆盖 Glade 静态按钮、Python 动态生成按钮、运行时 active/inactive 状态图标、 ToolEdit/OffsetPage 内嵌按钮，以及 [MACROS] 中宏按钮的自定义图片。当前整理结果共 211 行，复制实际图标文件 112 个；其中 i_am_lost 和 go_to_position 宏按钮使用 NGC 文件内 (IMAGE, ...) 声明的 PNG 图片，其余无图标宏按钮使用文字标签。

64 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape