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wangdequan d0d58998ac 完善五轴 RTCP 仿真与验证资料

2026-07-01 21:49:58 -04:00

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5 轴数控系统 Web 仿真程序具体实施文档

生成时间：2026-06-20 CST

1. 实施目标

本文件用于指导后续正式编写 5 轴数控系统 Web 仿真程序。第一版目标是做出一个可运行、可验证、可继续扩展的浏览器前端：

界面风格按 gmoccapy_5_axis.png 实现；
前端使用原生 HTML/CSS + TypeScript/JavaScript ES modules；
3D 预览使用 Three.js；
G-code 执行、五轴运动学、RTCP/TCP 相关计算必须来自 LinuxCNC/WASM 或 source-derived 边界；
不引入 React/Vue/Angular/Svelte；
不把 Python GUI、GTK/Glade、Tk/OpenGLTk、native HAL process 直接作为浏览器 runtime。

2. 第一版完成定义

第一版完成时应具备：

一个可启动的 Web app；
gmoccapy 风格布局：黑底 3D 预览、大号绿色 DRO、G-code 列表、右侧模式按钮、override/spindle/coolant 区、底部运行控制；
至少一个 5 轴 profile：优先 xyzac-trt；
能加载 representative G-code；
能显示 X/Y/Z/A/B/C、joint pose、TCP pose、RTCP state、kins type；
Three.js 视口非空，能显示机床、刀具、刀路；
browser smoke 能截图、检查 canvas 非空、检查关键 DOM 区域存在；
文档明确 LinuxCNC source references 和 unsupported runtime boundary。

3. 推荐目录结构

后续直接在本目录中扩展：

web-rtcp-5axis-sim-plan/
  app/
    index.html
    package.json
    tsconfig.json
    src/
      main.ts
      state/
        store.ts
        events.ts
      ui/
        gmoccapy-shell.ts
        gmoccapy-dro-panel.ts
        gmoccapy-gcode-panel.ts
        gmoccapy-status-sidebar.ts
        gmoccapy-override-panel.ts
        gmoccapy-spindle-coolant-panel.ts
        gmoccapy-bottom-controls.ts
        gmoccapy-info-tabs.ts
      visualization/
        five-axis-scene.ts
        machine-model.ts
        toolpath-layer.ts
        camera-controls.ts
      runtime/
        simulation-runtime.ts
        frame-builder.ts
        playback-controller.ts
        linuxcnc-adapter.ts
      profiles/
        index.ts
        xyzac-trt.ts
        xyzbc-trt.ts
      panel-schema/
        controls.ts
        pyvcp-reference.ts
      workers/
        linuxcnc-worker.ts
      styles/
        gmoccapy.css
  core/
    linuxcnc_kinematics_wasm/
  tests/
    browser/
    node/

4. 实施顺序

Step 1：Web shell

目标：

创建 app/index.html；
创建 CSS layout；
创建 gmoccapy-shell.ts；
页面静态呈现 gmoccapy 风格区域。

必须有的 DOM 区域：

data-region="titlebar"
data-region="preview"
data-region="dro"
data-region="gcode"
data-region="status-sidebar"
data-region="info-tabs"
data-region="override"
data-region="spindle-coolant"
data-region="bottom-controls"

验收：

浏览器打开页面非空；
页面区域与 gmoccapy_5_axis.png 基本一致；
无 React/Vue 依赖。

Step 2：状态模型

目标：

实现 GmoccapySimulationState；
实现 createStore()、getState()、subscribe()、dispatch()；
UI 面板从 state 渲染，不直接互相读写 DOM。

初始 state：

machineProfile=xyzac-trt
runState=idle
rtcpState=off
kinsType=identity
axisPose={X,Y,Z,A,B,C}
jointPose=[]
tcpPose={x,y,z,toolAxisVector}

验收：

Node smoke 验证 store 更新；
DOM renderer 能响应 state 变化。

当前 M2 已实现：

app/src/runtime/rtcp-frame.js
app/src/profiles/xyzac-trt.js
tests/node/verify_rtcp_store.mjs

状态模型已经输出：

axisPose
jointPose
tcpPose
toolAxisVector
rtcpFrame
feed
spindle
coolant
preview
operatorMessage

当前 RTCP frame 已支持双来源：

apiName=web-rtcp-5axis-motion-frame
fixture fallback:
  sourceMode=fixture-ui-only
  semanticBoundary=fixture_frame_ui_plumbing_not_linuxcnc_kinematics_proof
  linuxCncKinematicsReady=false
  promotionAllowed=false
LinuxCNC kinematics proof:
  sourceMode=source-derived-kinematics-wasm
  semanticBoundary=linuxcnc_kinematics_wasm_c_abi
  linuxCncKinematicsReady=true
  promotionAllowed=true for kinematics frame source only

这表示 Web 仿真已经具备 RTCP 状态链路、TCP pose 显示、刀轴向量显示和控制按钮切换；Node 和浏览器路径均已通过 createLinuxCncKinematicsSdk({ moduleId: "xyzac-trt" }) 加载 LinuxCNC kinematics WASM 并生成 frame，浏览器默认使用 Worker 隔离 kinematics WASM 调用。fixture fallback 仍保留为 runtime load failure 的 UI 安全路径，但 smoke 不再把 fixture fallback 当作当前 proof。

当前普通 G-code 程序执行也已接入 createLinuxCncInterpSdk()：

sourceMode=linuxcnc-interpreter-wasm
semanticBoundary=linuxcnc_interpreter_wasm_canonical_events
RUN/STEP source=LinuxCNC canonical motion events
remapRuntimeReady=false
plannerRuntimeReady=false
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false

这只提升普通 G-code canonical execution source，不代表任意 Python remap、host tool DB process、host external user-M process 或完整 planner 已 promoted。tool.tbl 读取/编辑/保存使用 Web/WASM tool DB 仿真边界：按 LinuxCNC CANON_TOOL_TABLE 字段、非随机刀库内部 idx 与真实 pocketno、spindle pocket idx=0、Tn/M6/G43/M61 和 read_tool_inputs() 语义运行；白名单 user-M 行为同样只能在 web_simulation_only 边界内声明 ready。

Step 3：gmoccapy UI 组件

目标：

DRO；
G-code panel；
right status sidebar；
override panel；
spindle/coolant panel；
bottom controls；
info tabs。

要求：

按 gmoccapy 风格做大按钮、大数字、黑底预览、灰色面板；
所有按钮先连接仿真 action，不连接真实机床控制；
文本不能溢出按钮或面板。

验收：

browser smoke 检查关键按钮、DRO、G-code rows；
Run/Stop/Pause/Step 能改变仿真 state。

当前 M2 已接入的 UI action：

RUN
STOP
PAUSE
STEP
SET_KINS_TYPE
SET_VIEW
RESET_VIEW
CLEAR_PREVIEW
ADJUST_OVERRIDE
ADJUST_SPINDLE_OVERRIDE
TOGGLE_COOLANT
RELOAD_PROGRAM
HOME
TOGGLE_FULLSCREEN

这些 action 只改变 Web 仿真状态，不连接真实机床控制。

当前 M5 已补齐 operator workflow：

TOGGLE_POWER
ESTOP
RESET
SET_MODE(auto/manual/jog/mdi)
JOG
RUN_MDI
LOAD_PROGRAM

实现状态：

右侧按钮栏提供 POWER、E-STOP、RESET、AUTO、MANUAL、JOG、MDI；
底部控制栏提供 Open、Run/Stop/Pause/Step/Home、JOG X/Y、MDI；
Open 使用浏览器 FileReader 读取本地 G-code 文本并进入 LOAD_PROGRAM；
G-code 面板显示当前程序来源、当前执行行和高亮行；
preview 区域显示刀具预览卡；
RUN/STEP 仍是 fixture line playback，不是 LinuxCNC interpreter execution proof。

Step 4：Three.js 五轴预览

目标：

创建基础五轴机床模型；
显示坐标轴、工作空间、刀具、TCP 点、刀路；
支持 fit/reset/clear path。

模型优先参考：

qtvismach_5axis_gantry.png
lib/python/vismach.py
src/hal/user_comps/vismach/5axisgui.py
src/hal/user_comps/vismach/xyzac-trt-gui.py
src/hal/user_comps/vismach/xyzbc-trt-gui.py

验收：

canvas 非空；
tool marker 可见；
path points 非零；
视口尺寸变化不破坏布局。

当前 M3 已实现：

app/src/vendor/three/three.module.js
app/src/vendor/three/three.core.js
app/src/visualization/five-axis-scene.js

当前 Three.js 预览会渲染基础五轴工作区、工作台、刀具/TCP marker、刀轴和刀路，并消费：

tcpPose
toolAxisVector
rtcpState
rtcpFrame.apiName
preview.selectedView
programExecution.motion
programExecutionTiming.samples
programRuntimeFeedback

browser smoke 已检查 canvas nonblank、scene objects、path points、RTCP on/off 同步和 STEP 后 TCP pose 更新。

当前 M20 已补齐真实程序显示质量 gate：

program preview=LinuxCNC interpreter canonical motion
tool execution trace=LinuxCNC TP samples or task/motion/HAL feedback
rapid/feed/arc visual layers=ready
current segment highlight=ready
path fit bounds=ready
desktop/mobile canvas nonblank=ready
threejs_generated_gcode_semantics=forbidden

Three.js 只按 runtime 输出的 motion/timing/feedback 绘制，不解析 G-code，不生成 CNC 运动语义。

Step 5：profile 和 panel schema

目标：

建立 xyzac-trt profile；
后续补 xyzbc-trt；
把 PyVCP XML 和 HAL 绑定整理成 Web panel schema。

xyzac-trt 必须记录：

iniPath
coordinates=XYZAC
kinematics=xyzac-trt-kins
remap=M428/M429/M430
halPins=motion.switchkins-type, xyzac-trt-kins.tool-offset, y-offset, z-offset
samplePrograms
sourceReferences

验收：

Node smoke 验证 profile 完整；
UI 能显示 profile title、coordinates、kins type、source references。

当前 M4 已实现：

app/src/profiles/xyzac-trt.js
app/src/profiles/source-reference-map.js
app/src/panel-schema/xyzac-trt-pyvcp.js
tests/node/verify_profile_boundary.mjs

xyzac-trt profile 现在记录：

iniPath
pyvcpXmlPath
postguiHalPath
generatedHalPath
toolTablePath
coordinates=XYZAC
kinematics=xyzac-trt-kins
sparm=identityfirst
remaps=M428/M429/M430
switchkinsTypes=identity/TCP:XYZAC/USERK
halPins
offsets
samplePrograms
sourceReferences

xyzac-trt-switchkins-pyvcp panel schema 记录 SWITCHKINS multilabel、IDENTITY/TCP:XYZAC/USERK/vismach-clear buttons、HAL nets 和对应 MDI commands。

Step 6：LinuxCNC adapter

目标：

第一阶段可接现有 interpreter WASM SDK；
若未接入完整 WASM，则先用明确标记的 fixture frame 验证 UI，不声称 CNC semantics pass；
所有 runtime result 必须带 sourceMode 字段。

允许：

sourceMode=linuxcnc-wasm
sourceMode=source-derived-kinematics-wasm
sourceMode=fixture-ui-only

禁止：

sourceMode=js-cnc-semantics

验收：

UI-only fixture 不能被标记为 LinuxCNC pass；
LinuxCNC/WASM 接入后更新 traceability。

当前 M4 已实现 adapter 接入点：

app/src/runtime/linuxcnc-boundary-adapter.js
apiName=web-rtcp-5axis-linuxcnc-boundary-adapter
readinessApi=web-rtcp-5axis-linuxcnc-boundary-readiness
semanticBoundary=adapter_entrypoint_only_runtime_not_connected | linuxcnc_kinematics_wasm_runtime_connected
linuxCncKinematicsReady=false for fixture fallback, true for loaded kinematics WASM
promotionAllowed=true only for kinematics frame source proof
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false until interpreter/remap is connected

store 已输出：

linuxCncBoundaryAdapter
linuxCncBoundaryReadiness

info tabs 和 browser smoke 会检查 adapter、panel schema、source map 和 boundary readiness。Node smoke 已验证 kinematics-only runtime ready；interpreter/remap 仍显示为 missing，不得声明 full LinuxCNC program execution ready。

Step 7：RTCP/kinematics frame

目标：

定义 FiveAxisMotionFrame；
将 canonical event 和 kinematics output 转成统一 frame；
显示 RTCP on/off、TCP pose、tool axis vector。

M2 阶段先落地 web-rtcp-5axis-motion-frame 的 fixture contract，M6 阶段已加入 LinuxCNC kinematics WASM frame contract：

profileId
sourceMode
semanticBoundary
activeLine
kinsType
rtcpState
axisPose
jointPose
tcpPose
toolAxisVector
compensation
readiness

后续 LinuxCNC/source-derived kinematics WASM 接入时，必须替换 frame builder 的运动学来源，并把 sourceMode 从 fixture-ui-only 改为明确的 LinuxCNC/WASM 边界值。当前 Node proof 已使用 linuxCncKinematicsResult.forward.pose 和 linuxCncKinematicsResult.inverse.joints 填充 tcpPose / jointPose，并输出 kinematicsModuleId、forward/inverse rc、flags 和 linuxcnc_kinematics_wasm_c_abi。

验收：

Node smoke：frame schema；
Browser smoke：DRO 和 Three.js 同步显示同一 frame；
fixture fallback 必须显示 pending；Node LinuxCNC kinematics proof 必须显示 ready；interpreter/remap 未接入时仍不得显示 full program execution ready。

Step 8：测试和验收

至少需要：

git diff --check；
Node profile/store/frame smoke；
Browser shell smoke；
Browser canvas nonblank smoke；
文档 traceability 检查。

Step 9：LinuxCNC TP queue timing runtime

目标：

删除真实 G-code 路径上的 linuxcnc_canonical_motion_timing_estimate_not_planner_queue 边界；
将 interpreter 生成的 LinuxCNC canonical motion events 输入从 linuxcnc/src/emc/tp 移植构建出的 WASM runtime；
用 tpCreate()、tpSetCycleTime()、tpSetVmax()、tpSetVlimit()、 tpSetAmax()、tpSetTermCond()、tpAddLine()、tpRunCycle() 和 tpGetPos() 生成程序级 queue timing；
UI 的 elapsed/remaining/current velocity 来自 TP queue runtime 输出，而不是 JavaScript 按距离和进给率估算。

实现步骤：

在 wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c 新增 lctp_run_canonical_motion_timing() C ABI。
输入只接受 interpreter runtime 已解析出的 canonical motion JSON；C 侧只做字段读取、 TP enqueue 和 cycle loop，不解释 G-code。
在 wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-tp.js 新增 TP SDK，负责加载 build/wasm/tp/linuxcnc_tp.{js,wasm} 并调用 C ABI。
在 Web interpreter runtime 中可选接入 createLinuxCncTpSdk()；runProgram() 和 runMachineFileProgram() 完成 canonical motion 后立即跑 TP queue timing。
programExecution.summary.plannerRuntimeReady=true 只在 TP runtime 调用成功且 motionCount 一致时成立；否则保留 canonical execution，但不能把 planner timing 标为 ready。
web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary 可把 plannerRuntimeReady=true 和 task/motion/HAL WASM cycle artifact 作为已满足项；只有 task runtime、motion runtime、 HAL runtime、HAL sync 和 task/HAL comparison artifact 都通过时，才允许在 Web simulation boundary 内标记 nativeTaskReady=true、nativeHalSyncReady=true 和 fullLinuxCncProgramExecutionReady=true。该提升仍不代表 hardware drive、host realtime kernel、host external user-M process 或 host tool DB process ready；受控 user-M 和 tool DB 只能以 web_simulation_only 进入 full boundary。

当前边界：

sourceMode=linuxcnc-interpreter-wasm
timing.semanticBoundary=linuxcnc_tp_queue_runtime_timing_from_canonical_motion
plannerRuntimeReady=true
taskHal.semanticBoundary=linuxcnc_task_motion_hal_wasm_simulation_runtime
nativeTaskReady=true for Web simulation boundary
nativeHalSyncReady=true for Web simulation boundary
fullLinuxCncProgramExecutionReady=true when machine-file remap and task/HAL gates also pass
hardwareDrive=false
hostRealtimeKernel=false
externalUserMProcessReady=true for web_simulation_only
toolDbProcessReady=true for web_simulation_only
hostExternalUserMProcessReady=false
hostToolDbProcessReady=false
arbitraryUserMExecution=false

Step 10：Native task/HAL readiness artifact

目标：

对齐 docs/native-task-hal-sync-implementation-steps.md 阶段 0-8 的 source/probe/runtime 证据；
生成机器可读 artifact，明确 Web simulation promoted 与 host realtime/hardware/native process blocked 的区别；
把该 gate 接入常规 Node smoke，避免文档和 runtime readiness 字段漂移。

当前实现：

app/src/runtime/native-task-hal-audit.js
tests/node/verify_native_task_hal_audit.mjs
build/readiness/native-task-hal-readiness.json

artifact 必须包含：

status=ok
taskHalWebSimulationBoundaryConsistent=true
webSimulation.promoted=true
webSimulation.nativeTaskReady=true
webSimulation.nativeHalSyncReady=true
nativeHostAndHardware.nativePromotionAllowed=false
nativeHostAndHardware.hardwareDrive=false
nativeHostAndHardware.hostRealtimeKernel=false
nativeHostAndHardware.externalUserMProcessReady=false
nativeHostAndHardware.toolDbProcessReady=false
toolUserWebSimulation.externalUserMProcessReady=true
toolUserWebSimulation.toolDbProcessReady=true
gates.promotion_scope=web_simulation_only

验收：

native_task_hal_source_artifact_audit=ok
task_hal_web_simulation_boundary_consistent=1
native_task_hal_host_probe_status=passed_or_ready_disabled_by_default_or_skipped_missing_host_runtime
hardware_drive=0
host_realtime_kernel=0
external_user_m_process_ready=1
tool_db_process_ready=1
host_external_user_m_process_ready=0
host_tool_db_process_ready=0
promotion_scope=web_simulation_only

Step 11：LinuxCNC source program case coverage

目标：

以 vendored LinuxCNC TRT demo .ngc 为案例源，不新增 Web 侧 G-code 运动语义；
覆盖 boat-xyzac.ngc、boat-xyzbc.ngc、impeller-7bl-xyzac.ngc、 xyzac_switchkins*.ngc、xyzbc_switchkins.ngc；
对可直接解释的源程序，验证 interpreter canonical motion、TP queue timing samples、当前 G-code 行、switchkins/RTCP 状态和 Three.js 数据源；
对 o<sub> call 入口程序，验证 machine-file staging/remap run 与 source guard，不把 direct interpreter 无子程序上下文时的 0 motion 当成通过。

当前实现：

tests/node/verify_real_linuxcnc_5axis_program_cases.mjs
tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html
app/src/runtime/linuxcnc-interpreter-runtime.js
wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c

关键约束：

sourceProgramBoundary=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
toolpathPreviewBoundary=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
toolExecutionTraceBoundary=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
threejsGeneratedToolpathSemantics=forbidden
fixtureToolpathFallbackPromoted=false

验收：

linuxcnc_source_program_case_count=8
all_cases_program_preview_points=ok
all_cases_executed_path_points=ok_after_run_or_step
all_cases_toolpath_preview_source=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
all_cases_tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
all_switchkins_cases_rtcp_state_changes_verified=1
all_cases_source_guard=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
fixture_toolpath_fallback_not_promoted=1
real_linuxcnc_5axis_program_cases_smoke=ok

不允许：

用 JS 重写 lookahead、blend、exact stop、S-curve 或 G-code modal 语义；
把 TP queue timing 说成已经驱动硬件；
把 native LinuxCNC task/NML/realtime HAL 说成已经完成；
对没有通过 TP runtime 的 operator MDI lightweight path 标记 planner ready。

5. 禁止事项

不在 JavaScript 中实现 G-code 解释器。
不在 JavaScript 中实现 LinuxCNC 五轴运动学公式作为最终语义源。
不把 gmoccapy Python/GTK runtime 移植进浏览器。
不把任意 Python remap、host tool DB process、host external user-M process 伪装成已支持；只允许 staged tool.tbl 和白名单 user-M 在 Web/WASM 仿真边界内声明 ready。
不用 UI fixture 结果冒充 LinuxCNC runtime proof。
用于 5 轴 machine-file backed run 的 G-code 必须来自当前 profile 对应的 LinuxCNC 源程序目录： configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc 或 configs/sim/gmoccapy/non_trivial_kinematics/table-rotary-tilting/examples/*.ngc；用户上传或手写的 G-code 只能作为 operator file/普通 interpreter 输入，不得标记为 linuxcnc-vendored-5axis-gcode 或用于 5 轴源程序边界证明。

6. 开工建议

当前已完成 Step 1 到 Step 10 的 Node/browser LinuxCNC kinematics proof、浏览器 Worker kinematics 隔离、浏览器 Worker interpreter canonical execution source、xyzac-trt/xyzbc-trt/gmoccapy-xyzac-trt profile 切换、OPFS 五轴会话保存/恢复、OPFS machine-file staging、machine-file backed fiveAxisRemap C ABI run、程序级 M428/M429 switchkins RTCP 自动切换、LinuxCNC TP queue timing runtime、full execution boundary audit、受控 tool DB/user-M Web 仿真，以及真实 LinuxCNC TRT 5 轴 .ngc 源程序 staging/选择/运行路径。native task/HAL 执行文档的 Phase 0-8 已建立 Web simulation boundary：source manifest、默认禁用的 native TRT probe、HAL registry/thread scheduler、minimal motion/HAL servo-cycle C ABI、lctask_* task shim、SDK wrapper、machine-file session、store/UI diagnostics 和 full boundary gate。M428/M429/M430 当前既可作为 Web runtime switchkins 事件驱动 lckins_switch()，也可在 staged machine-file run 中交给 vendored LinuxCNC five-axis remap C ABI 验证，还可通过受控 user-M Web 仿真输出可追溯 HAL/state patch。staged tool.tbl 当前可被 Web tool DB 读取、编辑、保存到 OPFS/memory fallback，并按 LinuxCNC CANON_TOOL_TABLE、非随机刀库 idx/pocketno、spindle pocket idx=0、Tn/M6/G43/M61、read_tool_inputs() 和 #5400/#5401-#5413 语义更新仿真状态；store/browser API 暴露 queryToolDb()、editToolDb()、saveToolDb() 供查询、编辑和保存。只有 LinuxCNC source manifest 中当前 profile 对应的 configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc 或 configs/sim/gmoccapy/non_trivial_kinematics/table-rotary-tilting/examples/*.ngc 可作为 linuxcnc-vendored-5axis-gcode 进入 UI 和 machine-file run。web-rtcp-5axis-full-linuxcnc-execution-boundary 可以在 kinematics/interpreter/machine-file-remap/TP/task-HAL/tool-DB/user-M gates 同时通过时报告 promotionAllowed=true，但该提升仅限 Web simulation boundary，仍必须显示 hardwareDrive=false、hostRealtimeKernel=false、hostExternalUserMProcessReady=false、hostToolDbProcessReady=false 和 arbitraryUserMExecution=false。

M24 已把 LinuxCNC kinematics runtime Node direct proof 从 xyzac-trt 扩展到 xyzbc-trt，并以 switchkinsType=1 验证两个 TRT WASM 模块的正解/逆解闭环。rtcpFrame.tcpPose 和 Three.js data-three-tcp-pose 现在同时输出 a/b/c，其中 XYZBC 的 B 轴姿态可被 store smoke 和浏览器诊断链路追溯，不再只依赖 C 轴或默认 A 轴字段。

OPFS session 和 machine-file staging 当前具备 capability 检测。安全上下文且 navigator.storage.getDirectory() 可用时使用 OPFS；公网 HTTP/IP 或浏览器禁用 OPFS 时切换到 memory fallback。memory fallback 只保证当前页面生命周期内的保存、恢复、staging 和 full boundary audit 可继续运行，不声明跨刷新持久化。UI diagnostics 必须显示 storage mode、OPFS unavailable 状态和原因，公共 HTTP smoke 必须验证无 uncaught exception，且不依赖 OPFS 的预览、DRO、G-code 加载、运行和 Three.js 显示继续通过。

gmoccapy info tabs 当前还必须显示 Host/native boundary：hardwareDrive=false、hostRealtimeKernel=false、externalUserMProcessReady=true for web_simulation_only、toolDbProcessReady=true for web_simulation_only、hostExternalUserMProcessReady=false、hostToolDbProcessReady=false、arbitraryUserMExecution=false。browser smoke 需要同时检查 DOM 和 fullExecutionBoundary state，避免把 Web simulation promoted 误读为 host-native 或硬件能力 ready。

注意：wasm-port/tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh、wasm-port/tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh、wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh 和 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh 会写同一个 build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.* 输出，验证时应串行运行，避免并发构建竞争造成无效 WASM 产物。

后续如果要越过 Web simulation boundary，必须另行实现 host realtime kernel / hardware IO / external user-M / tool DB process 证明；当前完成范围仍限定为浏览器仿真。

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