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LinuxCNC 对标程序与功能矩阵
本文记录 Web-RTCP 五轴数控仿真界面当前对标的 LinuxCNC 程序、配置文件和功能边界。运行时状态对象为 linuxCncParityMatrix，界面在 gmoccapy diagnostics 中显示摘要，Node smoke 通过 tests/node/verify_linuxcnc_parity_matrix.mjs 持续校验。
1. 对标的 LinuxCNC 程序和配置
| 类别 | LinuxCNC 来源 | Web 对标内容 |
|---|---|---|
| XYZAC TRT 配置 | configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini |
xyzac-trt profile、TRAJ XYZAC、INI 解析、项目目录 staging |
| XYZBC TRT 配置 | configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini |
xyzbc-trt profile、TRAJ XYZBC、INI 解析、项目目录 staging |
| PyVCP/POSTGUI/HAL | xyzac-trt.xml、xyzbc-trt.xml、switchkins_postgui.hal、xyzac-trt_cmds.hal |
SWITCHKINS 按钮语义、HALUI MDI 命令、motion.switchkins-type 映射 |
| remap 子程序 | remap_subs/428remap.ngc、429remap.ngc、430remap.ngc |
M428 TCP、M429 identity、M430 userk 的 kinstype 切换语义 |
| Vismach Python | src/hal/user_comps/vismach/xyzac-trt-gui.py、xyzbc-trt-gui.py |
机床预览层级、关节反馈 pin、刀补/偏置显示语义 |
| Kinematics C 源码 | src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c、xyzbc-trt-kins.c、trtfuncs.c、switchkins.c |
XYZAC/XYZBC 正逆解、TCP/identity/userk 切换、DRO/TCP frame 更新；Node direct proof 覆盖 switchkinsType=1、A/B/C TCP 姿态和 XYZBC B 轴保留 |
| Tool DB / task tool state | src/emc/task/taskclass.cc、src/emc/tooldata/tooldata_common.cc、src/emc/nml_intf/emctool.h、src/emc/rs274ngc/interp_convert.cc、xyzac-trt.tbl、xyzbc-trt.tbl |
staged tool.tbl 解析、CANON_TOOL_TABLE 字段、非随机刀库 idx/pocketno 分离、spindle pocket idx=0、tool prepare/load/read_tool_inputs/offset、OPFS/memory fallback 保存 |
| controlled user-M/remap | remap_subs/428remap.ngc、429remap.ngc、430remap.ngc、LinuxCNC millturn M128/M129 用法 |
白名单 M128/M129/M428/M429/M430 转换为可追溯 HAL/state 事件，不执行 host 脚本 |
| gmoccapy TRT 示例 | configs/sim/gmoccapy/non_trivial_kinematics/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini、postgui.hal |
gmoccapy 入口、POSTGUI 工具/主轴 HAL、TRT 示例程序来源 |
| gmoccapy 原生界面 | src/emc/usr_intf/gmoccapy/gmoccapy.py、share/gmoccapy/gmoccapy.glade、gmoccapy 图标清单 |
操作台布局、右侧状态入口、按钮颜色/禁用/激活规则、HAL pin 语义 |
| LinuxCNC task/NML | src/emc/nml_intf/emc.hh、src/emc/task/emctaskmain.cc、src/emc/task/emctask.cc |
E-STOP/POWER/RESET、AUTO/MANUAL/JOG/MDI、RUN/PAUSE/RESUME/STEP/STOP 的互锁 |
| task/HAL/motion 状态 | src/emc/motion/control.c、src/hal/hal_lib.c |
task cycle、servo cycle、HAL pin 变化、实时轴值反馈边界 |
2. 对标的真实五轴 G-code 程序
当前验证程序来源限定为 LinuxCNC 源目录中的五轴程序，不把普通用户文件误标为 LinuxCNC 对标程序：
| 程序 | 用途 |
|---|---|
demos/xyzac_switchkins.ngc |
XYZAC switchkins 基准程序 |
demos/xyzbc_switchkins.ngc |
XYZBC switchkins 基准程序 |
demos/boat-xyzac.ngc |
XYZAC TCP 船体程序 |
demos/boat-xyzbc.ngc |
XYZBC TCP 船体程序 |
demos/impeller-7bl-xyzac.ngc |
XYZAC 叶轮长路径程序 |
demos/xyzac_switchkins_test_1.ngc |
M428/M429 多次切换验证 |
demos/xyzac_switchkins_test_2.ngc |
TCP/identity 过渡验证 |
demos/xyzac_switchkins_test_3.ngc |
switchkins 程序验证覆盖 |
gmoccapy/.../examples/impeller-7bl-xyzac.ngc |
gmoccapy fixed TRT 默认打开程序 |
gmoccapy/.../examples/boat-xyzac.ngc |
gmoccapy XYZAC TCP 船体程序 |
gmoccapy/.../examples/boat-xyzbc.ngc |
gmoccapy 示例目录中的 XYZBC TCP 程序，用于 interpreter/planner source guard 覆盖 |
gmoccapy/.../examples/test-xyzac.ngc、test-xyzbc.ngc |
gmoccapy TRT 示例 staging 完整性验证 |
3. 已承接的功能
| 功能 | 当前 Web 实现 |
|---|---|
| 右侧纵向入口 | E-STOP、POWER、RESET、AUTO、MANUAL、JOG、MDI、IDENTITY、TCP 全部建模 |
| 模式互锁 | 未复位急停不能上电；未回零不能 AUTO/MDI；AUTO 运行时阻止离开 AUTO、JOG、TCP/IDENTITY 切换 |
| 颜色规则 | emergency/power/reset/mode/identity/tcp 各自有 active、ready、blocked、active-blocked 状态 |
| 项目目录 | 按 profile 生成 web-rtcp-5axis-sim-plan/machines/<profile>，保存当前机床 INI、HAL、TBL、NGC/remap 文件 |
| INI 对标 | staged INI 与当前 profile INI 路径和文本比对，暴露 sourceMatchesProfile、textMatchesLoadedIni |
| 程序验证 | LinuxCNC interpreter runtime 产出 canonical motion、switchkins 事件、planner sample |
| 实时轴值 | G-code 执行反馈驱动 axisPose、tcpPose、DRO、当前行、feed/DTG |
| 预览路径 | Three.js/WebGL 预览程序路径、当前刀具位置、TCP 点和刀轴方向 |
| gmoccapy HAL 语义 | 硬按钮、jog、override、spindle、coolant、tool change、message/tool/user inputs 建模 |
| task/HAL 边界 | 保留 native task/HAL 与硬件实时边界，不把 Web 仿真误标为真实机床控制 |
| tool DB Web 仿真 | 读取 staged tool.tbl，支持刀具号/刀长/刀径/刀袋查询、编辑、保存；按 LinuxCNC 非随机刀库语义保留真实 pocketno，使用内部 idx=1..n 和 spindle pocket idx=0；接入 Tn/M6/G43/M61、HAL loopback read_tool_inputs() 与 #5400/#5401-#5413 工具参数快照 |
| 受控 user-M Web 仿真 | 只允许白名单 user-M/remap 行为输出 HAL/state patch；任意未白名单 user-M 被标记为 blocked |
4. 当前边界
- Web 端运行的是浏览器仿真状态机和 WASM/JS runtime，不运行原生 GTK
gmoccapy.py。 gmoccapy.py、Glade、Vismach Python 是界面/机床模型/HAL 语义参考，不是浏览器运行时。- 硬件驱动、实时内核、真实 HAL shared memory、host external user-M 进程、host tool DB process 不在浏览器内提升为 ready；
externalUserMProcessReady=true与toolDbProcessReady=true只代表web_simulation_only。 linuxCncParityMatrix的semanticBoundary固定为linuxcnc_source_function_parity_matrix_for_browser_simulation_not_hardware_control。