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5axis-xyzbc-trt-sim 执行过程分析

本文分析当前 LinuxCNC 源码树中 5axis-xyzbc-trt-sim 对应的仿真配置。实际入口配置文件为：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini

该配置是一个 axis GUI + basic_sim.tcl 仿真 HAL + xyzbc-trt-kins 可切换运动学 + PyVCP/halui 控制面板 + Vismach 三维模型的五轴转台仿真。

1. 启动入口

如果从项目中已有快捷方式启动，入口文件是：

linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop

其中的执行命令为：

/home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/linuxcnc-master/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini

rip-environment 负责设置 RIP 开发环境，然后调用 linuxcnc 脚本并传入 xyzbc-trt.ini。

scripts/linuxcnc 会读取 INI 中的关键段：

• [TASK] TASK = milltask
• [HAL] HALUI = halui
• [HAL] HALFILE = LIB:basic_sim.tcl
• [DISPLAY] DISPLAY = axis
• [KINS] KINEMATICS = xyzbc-trt-kins sparm=identityfirst
• [TRAJ] COORDINATES = XYZBC

总体启动顺序如下：

1. 启动 linuxcncsvr，创建和持有 NML 通道。
2. 启动 realtime/HAL。
3. 加载 tpmod、homemod。
4. 启动 [TASK] TASK = milltask。
5. 启动 [HAL] HALUI = halui。
6. 执行 [HAL] HALFILE = LIB:basic_sim.tcl。
7. 执行 INI 中所有 [HAL] HALCMD = ...。
8. 执行 halcmd start，启动实时线程。
9. 启动 [DISPLAY] DISPLAY = axis。

2. INI 核心配置

目标配置文件：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini

关键内容：

[EMC]
MACHINE = sim-xyzbc-trt-kins (switchkins)

[DISPLAY]
GEOMETRY = XYZB
OPEN_FILE = ./demos/xyzbc_switchkins.ngc
PYVCP = ./xyzbc-trt.xml
JOG_AXES = XYZC
DISPLAY = axis

[RS274NGC]
SUBROUTINE_PATH = ./remap_subs
HAL_PIN_VARS = 1
REMAP = M428 modalgroup=10 ngc=428remap
REMAP = M429 modalgroup=10 ngc=429remap
REMAP = M430 modalgroup=10 ngc=430remap
PARAMETER_FILE = xyzbc.var

[KINS]
KINEMATICS = xyzbc-trt-kins sparm=identityfirst
JOINTS = 5

[TRAJ]
COORDINATES = XYZBC
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = deg

COORDINATES = XYZBC 表示该配置使用 5 个坐标字母，对应 5 个 joint：

• joint.0 -> X
• joint.1 -> Y
• joint.2 -> Z
• joint.3 -> B
• joint.4 -> C

sparm=identityfirst 是本配置的重要细节。它改变了 xyzbc-trt-kins 的默认类型顺序，使启动时的 switchkins-type 0 是 identity kinematics。

3. basic_sim.tcl 建立仿真 HAL

INI 中：

[HAL]
HALFILE = LIB:basic_sim.tcl

对应文件：

lib/hallib/basic_sim.tcl
lib/hallib/sim_lib.tcl

basic_sim.tcl 读取 INI 中的坐标、joint 数、servo period，然后调用 core_sim。

core_sim 位于 lib/hallib/sim_lib.tcl，主要完成：

1. 调用 setup_kins 加载 [KINS] KINEMATICS 指定的运动学模块。
2. 加载 motmod。
3. 将 motion-command-handler 和 motion-controller 加入 servo-thread。
4. 为每个 joint 创建 pid。
5. 为每个 joint 创建 mux2。
6. 将 joint.N.motor-pos-cmd 经由 pid、mux2 接回 joint.N.motor-pos-fb，形成理想伺服仿真闭环。
7. 加载仿真回零、仿真主轴、手动换刀等用户态/实时组件。

运行后可生成等效 HAL 文件：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt_cmds.hal

其中关键 HAL 命令为：

loadrt xyzbc-trt-kins sparm=identityfirst
loadrt motmod base_period_nsec=0 servo_period_nsec=1000000 num_joints=5
loadrt pid names=J0_pid,J1_pid,J2_pid,J3_pid,J4_pid
loadrt mux2 names=J0_mux,J1_mux,J2_mux,J3_mux,J4_mux

addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread

每个 joint 的典型连接形态为：

net J0:pos-cmd joint.0.motor-pos-cmd => J0_pid.command
net J0:on-pos  J0_pid.output         => J0_mux.in1
net J0:pos-fb  J0_mux.out            => joint.0.motor-pos-fb

这说明该仿真没有真实驱动器，反馈位置由仿真 HAL 直接产生。

4. switchkins 初始化

运动学源码入口：

src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
src/emc/kinematics/switchkins.c
src/emc/kinematics/trtfuncs.c

xyzbc-trt-kins.c 的 switchkinsSetup() 根据 sparm 配置三套运动学函数。

因为 INI 使用：

KINEMATICS = xyzbc-trt-kins sparm=identityfirst

所以实际类型顺序为：

• switchkins-type 0：identity kinematics
• switchkins-type 1：xyzbc TRT kinematics
• switchkins-type 2：userk kinematics

如果没有 identityfirst，默认 type 0 才是 xyzbc-trt-kins。

switchkins.c 提供统一包装函数：

• kinematicsForward()
• kinematicsInverse()
• kinematicsSwitch()
• kinematicsSwitchable()

并创建状态 HAL pin：

• kinstype.is-0
• kinstype.is-1
• kinstype.is-2

启动时 switchkins_type = 0，随后调用 kinematicsSwitch(0)，因此本配置启动后处于 identity kinematics。

5. xyzbc TRT 几何参数

trtKinematicsSetup() 位于：

src/emc/kinematics/trtfuncs.c

它为 TRT 运动学创建 HAL 输入：

• xyzbc-trt-kins.x-rot-point
• xyzbc-trt-kins.y-rot-point
• xyzbc-trt-kins.z-rot-point
• xyzbc-trt-kins.x-offset
• xyzbc-trt-kins.y-offset
• xyzbc-trt-kins.z-offset
• xyzbc-trt-kins.tool-offset
• xyzbc-trt-kins.conventional-directions

INI 中对这些参数的设置和连接为：

net :tool-offset motion.tooloffset.z
net :tool-offset xyzbc-trt-kins.tool-offset xyzbc-trt-gui.tool-offset
net :x-offset    xyzbc-trt-kins.x-offset    xyzbc-trt-gui.x-offset
net :z-offset    xyzbc-trt-kins.z-offset    xyzbc-trt-gui.z-offset
sets :x-offset -20
sets :z-offset -15

setp xyzbc-trt-kins.x-rot-point 0
setp xyzbc-trt-kins.y-rot-point 0
setp xyzbc-trt-kins.z-rot-point 0
setp xyzbc-trt-kins.conventional-directions 0

因此实际计算中：

dx = x-offset = -20
dz = z-offset + tool-offset

tool-offset 来自 motion.tooloffset.z，也就是 LinuxCNC 当前刀长补偿的 Z 分量。

6. xyzbc 正/逆运动学

xyzbcKinematicsForward() 位于：

src/emc/kinematics/trtfuncs.c

它从 joint 坐标计算当前笛卡尔位姿：

joints[X/Y/Z/B/C] -> EmcPose XYZBC

xyzbcKinematicsInverse() 从程序位姿计算 joint 目标：

EmcPose XYZBC -> joints[X/Y/Z/B/C]

关键输入包括：

• X/Y/Z/B/C 指令位姿
• B 轴角度
• C 轴角度
• x-offset
• z-offset
• tool-offset
• 旋转中心 x/y/z-rot-point
• conventional-directions

在 coordinated motion 中，motion 控制循环调用当前运动学的 inverse，将轨迹规划器输出的笛卡尔目标位置转换为 joint 目标。

路径为：

trajectory planner
  -> emcmotStatus->carte_pos_cmd
  -> kinematicsInverse()
  -> xyzbcKinematicsInverse()
  -> joint.N.coarse_pos
  -> joint.N.motor-pos-cmd
  -> 仿真 PID/mux
  -> joint.N.motor-pos-fb

反馈/状态更新时则通过 forward：

joint feedback/cmd
  -> kinematicsForward()
  -> xyzbcKinematicsForward()
  -> 当前 XYZBC 位姿

7. Vismach 可视化模型

INI 中启动 Vismach：

loadusr -W xyzbc-trt-gui

对应文件：

bin/xyzbc-trt-gui
src/hal/user_comps/vismach/xyzbc-trt-gui.py

xyzbc-trt-gui.py 创建 HAL 用户组件：

c = hal.component("xyzbc-trt-gui")

并创建输入 pin：

• table-x
• saddle-y
• spindle-z
• tilt-b
• rotate-c
• z-offset
• x-offset
• tool-offset

INI 中连接为：

net :table-x   joint.0.pos-fb xyzbc-trt-gui.table-x
net :saddle-y  joint.1.pos-fb xyzbc-trt-gui.saddle-y
net :spindle-z joint.2.pos-fb xyzbc-trt-gui.spindle-z
net :tilt-b    joint.3.pos-fb xyzbc-trt-gui.tilt-b
net :rotate-c  joint.4.pos-fb xyzbc-trt-gui.rotate-c

因此 Vismach 显示的是 joint 反馈，不是直接显示 G-code 坐标。

偏置和刀长补偿也传给 Vismach：

net :tool-offset xyzbc-trt-kins.tool-offset xyzbc-trt-gui.tool-offset
net :x-offset    xyzbc-trt-kins.x-offset    xyzbc-trt-gui.x-offset
net :z-offset    xyzbc-trt-kins.z-offset    xyzbc-trt-gui.z-offset

这样三维模型的几何位置和运动学计算使用同一组偏置。

8. PyVCP 面板与按钮

AXIS 根据：

[DISPLAY]
PYVCP = ./xyzbc-trt.xml

加载：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.xml

该 XML 创建一个 SWITCHKINS 面板，包含：

• 多状态标签：0:IDENTITY、1: XYZBC、2: USERK
• 按钮 IDENTITY
• 按钮 TCP:XYZBC
• 按钮 userk
• 按钮 vismach-clear

AXIS 创建 PyVCP 组件后，再执行：

[HAL]
POSTGUI_HALFILE = switchkins_postgui.hal

对应文件：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/switchkins_postgui.hal

其中连接：

net :kinstype.is-0 <= kinstype.is-0 => pyvcp.multilabel.0.legend0
net :kinstype.is-1 <= kinstype.is-1 => pyvcp.multilabel.0.legend1
net :kinstype.is-2 <= kinstype.is-2 => pyvcp.multilabel.0.legend2

net :type0-button <= pyvcp.type0-button => halui.mdi-command-00
net :type1-button <= pyvcp.type1-button => halui.mdi-command-01
net :type2-button <= pyvcp.type2-button => halui.mdi-command-02

INI 中 [HALUI] 配置为：

MDI_COMMAND = M429
MDI_COMMAND = M428
MDI_COMMAND = M430

所以按钮和运动学类型的实际关系是：

• IDENTITY -> halui.mdi-command-00 -> M429 -> type 0
• TCP:XYZBC -> halui.mdi-command-01 -> M428 -> type 1
• userk -> halui.mdi-command-02 -> M430 -> type 2

9. M428/M429/M430 切换链路

remap 子程序位于：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/428remap.ngc
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/429remap.ngc
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/430remap.ngc

由于本配置使用 sparm=identityfirst，实际映射为：

• M429：#<kinstype> = 0，identity
• M428：#<kinstype> = 1，xyzbc TRT
• M430：#<kinstype> = 2，userk

以 M428 为例，428remap.ngc 中核心语句为：

#<kinstype> = 1
#<SWITCHKINS_PIN> = 3
M68 E#<SWITCHKINS_PIN> Q#<kinstype>
M66 E0 L0

实际等价于：

M68 E3 Q1
M66 E0 L0

M68 E3 Q1 设置 motion.analog-out-03 = 1。

INI 已连接：

net :kinstype-select <= motion.analog-out-03 => motion.switchkins-type

因此完整切换路径为：

PyVCP button
  -> halui.mdi-command-01
  -> M428
  -> 428remap.ngc
  -> M68 E3 Q1
  -> motion.analog-out-03 = 1
  -> motion.switchkins-type = 1
  -> motion servo thread 检测到变化
  -> handle_kinematicsSwitch()
  -> kinematicsSwitch(1)
  -> 激活 xyzbc TRT kinematics

M66 E0 L0 用于强制解释器和 motion 同步，确保后续 G-code 在切换后的运动学类型下执行。

10. motion 伺服周期中的 switchkins 处理

motion 控制循环位于：

src/emc/motion/control.c

每个 servo cycle 中会执行：

read_homing_in_pins(ALL_JOINTS);
handle_kinematicsSwitch();
process_inputs();
do_forward_kins();
...
get_pos_cmds(period);
...
output_to_hal();

handle_kinematicsSwitch() 的逻辑：

1. 如果当前运动学不可切换，直接返回。
2. 读取 motion.switchkins-type。
3. 如果值没变，直接返回。
4. 如果值变化，调用 kinematicsSwitch(new_type)。
5. 用当前 joint 位置做一次 forward kinematics。
6. 更新 emcmotStatus->carte_pos_cmd。
7. 更新 trajectory planner 当前位姿。

这一步很重要：切换运动学时，LinuxCNC 会用当前 joint 位置重新计算新的笛卡尔位置，避免轨迹规划器还停留在旧运动学解释下的位置。

11. M68 到 motion analog output 的路径

M68 在解释器中被转换为设置 analog output 的 canonical command。

源码路径：

src/emc/rs274ngc/interp_convert.cc
src/emc/task/emccanon.cc
src/emc/task/taskintf.cc
src/emc/motion/command.c

核心过程：

1. interp_convert.cc 识别 M68 E... Q...。
2. 调用 SET_AUX_OUTPUT_VALUE(index, value)。
3. emccanon.cc 生成 EMC_MOTION_SET_AOUT。
4. task 层调用 emcMotionSetAout()。
5. motion 收到 EMCMOT_SET_AOUT。
6. emcmotAioWrite(index, value) 写入 motion.analog-out-XX。

本配置中 index 为 3，所以写入：

motion.analog-out-03

再通过 HAL net 传给：

motion.switchkins-type

12. 演示 G-code 执行过程

AXIS 启动后自动打开：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzbc_switchkins.ngc

该文件内容很短：

o<xyzbc_switchkins_sub> call [10] [5] [10][1000][3][0][20][45][20]
m2

它调用：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/xyzbc_switchkins_sub.ngc

参数含义：

• zmax = 10
• zmin = 5
• r = 10
• frate = 1000
• n = 3
• a = 0
• b = 20
• c = 45
• dist = 20

xyzbc_switchkins_sub.ngc 在四个象限重复类似流程：

M429
G53 G0 X0 Y0 Z#<zmax> B0 C0
G10 L20 P0 X0 Y0 Z#<zmax> B0 C0
G0 X... Y... Z#<zmax>
o<helix_bc> call [...]

也就是：

1. 用 M429 切到 identity。
2. 用 G53 在机床坐标中移动到安全位置。
3. 用 G10 L20 P0 重设当前工件坐标系。
4. 移动到当前象限的加工中心。
5. 调用 helix_bc。

helix_bc.ngc 的核心流程为：

M429
G0 X[#<_x> - #<r>]
G10 L20 P0 X0 Y0 Z#<zmax> B0 C0
M428
G0 B#<b> C#<c>
F#<frate> G2 I#<r> Z#<zmin> P#<n>
M429
G0 X0 Y0 Z#<zmax> B0 C0
G0 X[#<_x> + #<r>]
M428

含义：

1. 先切回 identity，方便做直观的定位和坐标系设置。
2. 调整 X 到圆弧起点。
3. 重设 G54。
4. M428 切换到 xyzbc TRT 运动学。
5. 移动 B/C 到指定角度。
6. 执行带 Z 下降的 G2 ... P#<n> 螺旋插补。
7. 切回 identity，回到安全位置。
8. 最后再次切到 xyzbc，保持显示/演示状态。

13. 运行时数据流总览

启动阶段：

desktop/rip-environment
  -> scripts/linuxcnc
  -> linuxcncsvr
  -> realtime/HAL
  -> milltask
  -> halui
  -> basic_sim.tcl
  -> loadrt xyzbc-trt-kins sparm=identityfirst
  -> loadrt motmod num_joints=5
  -> HALCMD loadusr -W xyzbc-trt-gui
  -> axis GUI
  -> PyVCP
  -> switchkins_postgui.hal

切换运动学：

PyVCP button 或 G-code M428/M429/M430
  -> remap ngc
  -> M68 E3 Q<type>
  -> motion.analog-out-03
  -> motion.switchkins-type
  -> handle_kinematicsSwitch()
  -> kinematicsSwitch(type)

加工运动：

G-code XYZBC
  -> interpreter
  -> task
  -> trajectory planner
  -> emcmotStatus->carte_pos_cmd
  -> kinematicsInverse()
  -> xyzbcKinematicsInverse() 或 identityKinematicsInverse()
  -> joint.N.motor-pos-cmd
  -> pid/mux 仿真闭环
  -> joint.N.motor-pos-fb
  -> Vismach 显示

反馈显示：

joint.N.pos-fb
  -> xyzbc-trt-gui table/saddle/spindle/tilt/rotate pins
  -> Vismach 三维模型

kinstype.is-N
  -> pyvcp.multilabel
  -> SWITCHKINS 面板显示当前类型

14. 关键结论

该仿真不是简单的五个独立轴显示程序，而是一个完整的 switchkins 示例：

1. 启动默认是 identity kinematics，因为 sparm=identityfirst。
2. M429 选择 identity，即 switchkins-type 0。
3. M428 选择 xyzbc TRT，即 switchkins-type 1。
4. M430 选择 userk，即 switchkins-type 2。
5. 运动学切换不是按钮直接写运动学模块，而是经过 halui -> MDI -> remap -> M68 -> motion.analog-out-03 -> motion.switchkins-type。
6. xyzbcKinematicsInverse() 是 RTCP/TCP 行为的核心，它根据 XYZBC 指令、B/C 角度、转台偏置和刀长补偿计算 joint 目标。
7. Vismach 使用 joint feedback 和同一组几何偏置显示机床模型，因此可视化结果跟运动学参数保持一致。
8. 演示程序通过 identity 与 xyzbc TRT 之间反复切换，展示了在普通机床坐标定位和五轴 TCP 加工之间切换的完整过程。

15. 主要相关文件清单

配置入口：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini

HAL/GUI：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.xml
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/switchkins_postgui.hal
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt_cmds.hal
src/hal/user_comps/vismach/xyzbc-trt-gui.py
bin/xyzbc-trt-gui

G-code/remap：

configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzbc_switchkins.ngc
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/xyzbc_switchkins_sub.ngc
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/helix_bc.ngc
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/428remap.ngc
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/429remap.ngc
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/430remap.ngc

运动学源码：

src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
src/emc/kinematics/trtfuncs.c
src/emc/kinematics/switchkins.c
src/emc/kinematics/userkfuncs.c
include/kinematics.h

motion/task/interpreter 相关：

src/emc/motion/motion.c
src/emc/motion/control.c
src/emc/motion/command.c
src/emc/rs274ngc/interp_convert.cc
src/emc/task/emccanon.cc
src/emc/task/taskintf.cc

启动脚本和 HAL 库：

scripts/linuxcnc
scripts/rip-environment
lib/hallib/basic_sim.tcl
lib/hallib/sim_lib.tcl

16. 与 LinuxCNC 数据系统核心原理的对应关系

xyzbc-trt 仿真可以看作 LinuxCNC 数据系统的一次完整穿透：从 INI 装配，到 NML 命令，到 task/interpreter，到 motion 实时共享内存，到 HAL pin/signal，再到 Vismach 显示。

16.1 INI 是装配入口

xyzbc-trt.ini 决定系统启动时要加载的主要对象：

[DISPLAY] DISPLAY = axis
[DISPLAY] PYVCP = ./xyzbc-trt.xml
[DISPLAY] OPEN_FILE = ./demos/xyzbc_switchkins.ngc

[KINS] KINEMATICS = xyzbc-trt-kins sparm=identityfirst
[KINS] JOINTS = 5

[TRAJ] COORDINATES = XYZBC

[HAL] HALFILE = LIB:basic_sim.tcl
[HAL] POSTGUI_HALFILE = switchkins_postgui.hal

INI 本身不做实时控制，它描述“系统应该如何装配”。真正的运行时数据交换由 NML、motion shared memory 和 HAL 完成。

16.2 NML 负责 GUI/halui/task 命令与状态

当用户点击 PyVCP 按钮时，按钮并不直接写 motion.switchkins-type。实际路径是：

PyVCP button
  -> halui.mdi-command-N
  -> halui 通过 NML 发送 MDI 命令
  -> milltask 接收命令
  -> interpreter 执行 M428/M429/M430 remap

这体现了 LinuxCNC 的基本原则：GUI 和 halui 表达操作意图，task 负责调度和合法性，motion 负责实时执行。

16.3 Interpreter/Canonical 层把 M428 转成 motion 能执行的动作

M428 并不是 motion 原生命令，而是 remap 子程序：

M68 E3 Q1
M66 E0 L0

解释器把 M68 E3 Q1 转换为 canonical motion output command，最终由 task 发送给 motion：

M68 E3 Q1
  -> SET_AUX_OUTPUT_VALUE(3, 1)
  -> EMC_MOTION_SET_AOUT
  -> emcMotionSetAout()
  -> usrmotWriteEmcmotCommand()
  -> realtime motion command shared memory

这说明 G-code 的作用不是直接改 HAL，而是通过解释器和 task 进入 motion。

16.4 Motion shared memory 是 task 和实时 motion 的边界

task 写入 emcmot_command_t，实时 motion 读取并执行。motion 每个 servo cycle 更新 emcmot_status_t，task 再把它汇总到 EMC_STAT。

在 xyzbc-trt 中，M68 E3 Q1 最终被 motion 执行为：

motion.analog-out-03 = 1

然后 HAL 连接把这个值传给：

motion.switchkins-type = 1

16.5 HAL 是实时信号网络

本配置最关键的 HAL net 是：

net :kinstype-select <= motion.analog-out-03 => motion.switchkins-type

它的本质是让两个 HAL pin 共享同一个 signal 值：

writer: motion.analog-out-03
signal: :kinstype-select
reader: motion.switchkins-type

servo-thread 中 handle_kinematicsSwitch() 读取 motion.switchkins-type，发现从 0 变成 1 后调用：

kinematicsSwitch(1)

于是当前运动学从 identity 切换到 xyzbc TRT。

16.6 Vismach 是 HAL 数据消费者

Vismach 模型不参与 NML，也不参与 motion command 调度。它作为 HAL 用户组件读取 pin：

joint.0.pos-fb -> xyzbc-trt-gui.table-x
joint.1.pos-fb -> xyzbc-trt-gui.saddle-y
joint.2.pos-fb -> xyzbc-trt-gui.spindle-z
joint.3.pos-fb -> xyzbc-trt-gui.tilt-b
joint.4.pos-fb -> xyzbc-trt-gui.rotate-c

因此 Vismach 显示的是 HAL 中的 joint feedback 快照，而不是直接读取 G-code 或 motion 内部轨迹队列。

16.7 该配置的数据链总图

INI 装配
  -> basic_sim.tcl 加载 motion/k 等 HAL 模块
  -> AXIS 创建 PyVCP
  -> PyVCP 按钮触发 halui MDI
  -> NML command 到 milltask
  -> interpreter 执行 M428/M429/M430 remap
  -> M68 变成 EMC_MOTION_SET_AOUT
  -> task 写 emcmot_command_t
  -> realtime motion 写 motion.analog-out-03
  -> HAL net 传给 motion.switchkins-type
  -> servo-thread 切换 kinematics
  -> inverse kinematics 生成 joint 目标
  -> 仿真 PID/mux 生成 joint feedback
  -> Vismach 读取 HAL feedback 显示机床
  -> motion status 汇总到 EMC_STAT
  -> AXIS/halui 显示状态

详细通用原理见：

项目分析/LinuxCNC数据系统核心原理.md