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31-04 Motion FERROR / Virtual MPG Gate 实施记录
定位
本文件落实 ACC-043/INT-030，闭合 125 项绑定表最后两个可在无真实硬件条件下开发的 3.6 与 3.10。
LinuxCNC 对标
依据 src/emc/motion/control.c：
ferror = pos_cmd - pos_fb
ferror_limit = max_ferror * abs(vel_cmd) / vel_limit
ferror_limit = max(ferror_limit, min_ferror)
abs(ferror) > ferror_limit -> motion error
delta = new_jog_counts - old_jog_counts
distance = delta * jog_scale
依据 motion.c/mot_priv.h 创建 joint.N.jog-counts、jog-enable、jog-scale、jog-vel-mode 四类 HAL pin。
实现与 Gate
linuxcnc_motion_runtime.c 新增 FERROR 诊断命令，记录实际 ferror/limit 并按上游公式锁存 motion error；virtual MPG 在 servo cycle 读取 count delta，启用时按 scale 更新 joint/axis command-feedback。
motion_ferror_threshold_pair=ok
virtual_mpg_count_delta_response=ok
motion_hal_sync_smoke=ok
linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
FERROR 测试在相同 MIN_FERROR=0.01、FERROR=1、vel_limit=100、vel_cmd=50 下，验证 limit=0.5、error=0.4 不报警、error=0.6 报警。MPG 测试验证 counts 0 -> 5 -> 2、scale=0.1 时位置 0 -> 0.5 -> 0.2。
边界
本轮证明 Web/WASM virtual servo 与 HAL pin 行为；没有物理编码器、真实伺服驱动或 USB/现场总线 MPG。真实硬件仍需独立授权和 IO loopback evidence。
结论
ACC-043/INT-030 完成，3.6 与 3.10 可在 L3 Web/WASM simulation 边界内条件通过。