# 06-决策记录

## 记录规则

当出现会影响后续实现路线的技术取舍时追加记录。建议格式：

```text
## DR-W9-xxx - 标题

- 日期：
- 状态：
- 背景：
- 决策：
- 理由：
- 后续影响：
```

## DR-W9-001 - working9 以 Run 为主线但覆盖完整控制链

- 日期：2026-07-07
- 状态：已采纳
- 背景：用户目录名为 `working9-执行过程按钮`，来源文档覆盖 AXIS 主控制按钮，包括急停、上电、Home、执行、暂停、单步。
- 决策：working9 文档以“执行 Run 按钮”为主线，同时把急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 纳入前置条件和执行过程控制。
- 理由：LinuxCNC 中 Run 不能脱离 `STATE_ON`、`MODE_AUTO`、homed、program open、pause/step 状态机单独成立。只写 Run 会导致后续实现继续用 Web `runState` 绕过真实 task/motion 门禁。
- 后续影响：任务矩阵中的 Run 验收必须包含前置链和运行期链；不能只验证点击 Run 后前端开始播放。

## DR-W9-002 - Web `runState` 只能作为投影状态

- 日期：2026-07-07
- 状态：已采纳
- 背景：AXIS GUI 通过 `linuxcnc.stat().poll()` 读取 `emcStatus`，按钮本身不保存真实 task/motion 状态。
- 决策：Web 中 `runState`、按钮 active、当前行等 UI 状态应由 task/HAL WASM status 投影生成。
- 理由：如果点击 Run 后直接写 `runState=running`，会掩盖 ESTOP、未上电、未 homed、无 program plan 等拒绝条件，形成假执行状态。
- 后续影响：后续代码修改需要优先删除或隔离直接写 running/paused/done 的分支，改为等待 WASM status 同步。

## DR-W9-003 - G-code 到 motion 不再扩展 JS 正则 fallback

- 日期：2026-07-07
- 状态：已采纳
- 背景：来源指南指出 `wasm-port` 应复用 LinuxCNC source，当前从 G-code 文本中用简单规则派生 motion 属于语义漂移风险。
- 决策：Run 所需 motion plan 应来自 LinuxCNC interpreter canonical output 或受控 WASM 适配层。没有 plan 时返回明确错误，不把 JS 正则解析作为长期执行路径。
- 理由：Run 按钮的验收对象是 LinuxCNC task/interpreter/motion 链，不是 Web 播放 G-code 文本。
- 后续影响：`W9-003` 必须明确 program open 与 canonical plan 边界；关闭任务前要有无 plan 拒绝 Run 的测试证据。

## DR-W9-004 - WASM Run 硬门禁优先于 Web 预判

- 日期：2026-07-07
- 状态：已采纳
- 背景：Web policy 可以提前禁用按钮，但最终能否 Run 必须由 task/HAL runtime 决定，否则会重新出现 UI running 假状态。
- 决策：`EMC_TASK_PLAN_RUN` 在 WASM 中硬性检查 `ON`、`AUTO`、`IDLE`、非 homing、已 Home 或 `noForceHoming`、program open、motion plan loaded。拒绝时通过 `task.errorText` 输出原因。
- 理由：这与 LinuxCNC task 层门禁一致，且能被 Node 矩阵测试直接验证。
- 后续影响：Web 可做预判，但不能绕过 WASM 拒绝；测试必须覆盖 `PROGRAM_OPEN_REQUIRED` 和 `INTERPRETER_PLAN_REQUIRED`。

## DR-W9-005 - Web Run 可执行 ensure AUTO，但 running 只能来自 status

- 日期：2026-07-07
- 状态：已采纳
- 背景：AXIS 的 Run 会先 `ensure_mode(MODE_AUTO)`，但 Web 之前存在点击 Run 立即写 `runState=running` 的风险。
- 决策：Web 点击 Run 可以发起 `EMC_TASK_SET_MODE AUTO`，再发 `EMC_TASK_PLAN_RUN`；但 `runState=running` 只能由 task/HAL status 的 `interpState=READING/WAITING` 投影产生。
- 理由：这样兼容 AXIS 的 ensure-mode 操作链，同时保留 WASM task 层作为真实状态源。
- 后续影响：Home 过程中允许 Auto 请求排队，但 Run 在 `homing=true` 时仍被拒绝；`run_feedback_status_loop_smoke` 用于防止回退。

## DR-W9-006 - Home 必须有可观测过程态

- 日期：2026-07-07
- 状态：已采纳
- 背景：直接把 `allHomed=true` 会让 Run 无法区分未 Home、正在 Home、已 Home。
- 决策：WASM Home 命令先输出 `homing=true/homeState=HOMING`，task cycle 后输出 `allHomed=true/homeState=HOMED`；Web policy 将 `homing` 作为 Run 拒绝条件。
- 理由：满足 working9 对 Home 过程态的要求，也让浏览器和 Node 测试能观察 Run 前置条件。
- 后续影响：后续若接入真实 joint homing，需要保留同名 status 字段并由真实 joint status 驱动。