# 05-验收证据

## native/Web 全量闭环最终验收

### 命令

```bash
python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
```

### 结果

```text
py_compile=ok
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
native_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=pass
gmoccapy_static_build=ok
xyzbc_trt_browser_smoke=ok
```

### JSON 摘要

```text
native.previewPath.samplePeriodMs = 20
native.previewPath.sampleCount = 3226
native.executionPath.samplePeriodMs = 20
native.executionPath.sampleCount = 7
native.executionPath.taskHal.completed = true
native.basicSimEquivalent.ready = true
native.taskStateFlow.ready = true

web.previewPath.samplePeriodMs = 20
web.previewPath.sampleCount = 3074
web.executionPath.samplePeriodMs = 20
web.executionPath.sampleCount = 569
web.executionPath.taskHal.completed = true
web.basicSimEquivalent.ready = true
web.ngcguiExecution.ready = true
web.nativeStateFlowReview.ready = true

compare.summary.checkCount = 29
compare.summary.passCount = 29
compare.summary.failCount = 0
compare.summary.blockers = []
compare.pathComparison.previewVsPreview.comparable = true
compare.pathComparison.executionVsExecution.comparable = true
compare.pathComparison.previewVsExecutionNative.comparable = true
compare.pathComparison.previewVsExecutionWeb.comparable = true
```

结论：

- native/Web 刀具预览路径和执行路径均使用 20ms 采样周期，compare 已进入可比误差统计。
- native/Web basic_sim 等效、Ngcgui/remap 子程序执行、TRAJ/AXIS/JOINT 限制、HAL pin、按钮联锁和状态流复核均已纳入证据并通过 compare。
- `04-任务矩阵.md` 中 T-001 到 T-040 均为完成。

## Web OPFS 与 AXIS 首屏等效验收

### 命令

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
```

### 结果

```text
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
gmoccapy_static_build=ok
xyzbc_trt_browser_smoke=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
```

### 浏览器 OPFS 断言

```text
machineFileSeedReady.save.storageMode = opfs
machineFileStaging.storageMode = opfs
machineFileStaging.storageCapability.opfsAvailable = true
OPFS readback xyzbc_switchkins.ngc contains M428/M429
saveSession().storageMode = opfs
OPFS readback session contains "machineProfile": "xyzbc-trt"
saveToolDb().storageMode = opfs
OPFS readback tool table contains T2 and Z10
```

### AXIS 首屏证据

```text
web.axisMainUi.ready = true
web.axisMainUi.profileId = xyzbc-trt
web.axisMainUi.coordinates = XYZBC
web.axisMainUi.missingCapabilities = []
web.coverage.axisMainUiEquivalent = true
compare.summary.passCount = 20
compare.summary.failCount = 5
```

结论：

- 目标 Web app 默认不再把 machine files、session、tool table 静默保存到 memory fallback；浏览器路径强制 OPFS。
- `smoke:browser` 已从 OPFS 读回程序、会话和刀具表内容，证明不是仅生成 OPFS path。
- Node evidence 仍使用内存存储模拟文件内容，这是非浏览器采集限制；真实 Web 文件系统验收以 browser smoke 为准。

## Tool table 到 tool-offset 闭环验收

### 命令

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
```

### 结果

```text
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
gmoccapy_static_build=ok
xyzbc_trt_browser_smoke=ok
```

### JSON 摘要

```text
web.toolRuntime.ready = true
web.toolRuntime.activeOffsetApplied = true
web.toolRuntime.activeToolNumber = 2
web.toolRuntime.activePocket = 2
web.toolRuntime.kinematics.toolOffsetZ = 10
web.toolRuntime.pathTool.length = 10
web.toolRuntime.pathTool.diameter = 8
web.toolRuntime.vismach.toolOffset = 10
web.toolOffsetClosure.closed = true
web.coverage.toolTableToToolOffsetClosed = true
web.previewPath.samples[0].tool = { id: 2, pocket: 2, length: 10, diameter: 8 }
web.executionPath.samples[0].tool = { id: 2, pocket: 2, length: 10, diameter: 8 }
compare.summary.passCount = 19
compare.summary.failCount = 5
compare.checks["web tool table active offset drives kinematics, path, and Vismach"].status = pass
```

结论：

- `xyzbc-trt.tbl` 中 `T2 P2 Z10 D8` 已进入 Web tool DB 运行时摘要。
- 当前 active tool offset 已同时写入 kinematics `motion.tooloffset.z` 等效值、路径样本 tool 字段和 Vismach `tool-offset` pin。
- 默认程序本身无 T/M6/G43，因此 Web evidence 记录 `defaultActivationUsed=true`，用于证明 tool table 偏置链路；带 T/M6/G43 的程序会使用程序扫描命令。
- compare 仍保持失败是正确结果：剩余 5 项仍来自 native path evidence 未重采集。

## Vismach 3D pin 驱动模型验收

### 命令

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
```

### 结果

```text
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
gmoccapy_static_build=ok
xyzbc_trt_browser_smoke=ok
```

### JSON 摘要

```text
web.status = ready-for-wasm-runtime
web.blockers = []
web.vismachEquivalent.pins = table-x,saddle-y,spindle-z,tilt-b,rotate-c,tool-offset,x-offset,z-offset
web.vismachEquivalent.pinValues.table-x = 43
web.vismachEquivalent.pinValues.saddle-y = -32.15
web.vismachEquivalent.pinValues.spindle-z = -11.306
web.vismachEquivalent.pinValues.tool-offset = 84.019
web.vismachEquivalent.pinValues.x-offset = -20
web.vismachEquivalent.pinValues.z-offset = -15
web.vismachEquivalent.halNets.length = 9
web.vismachEquivalent.semanticBoundary = web_threejs_vismach_equivalent_driven_by_xyzbc_trt_hal_pins
```

结论：

- Web 3D 参考模型已由 Vismach 等效 pin 状态驱动。
- canvas dataset 已输出 `threeVismachPins`、`threeVismachTransforms`、`threeVismachPinDrivenModel`，后续浏览器 smoke 可直接断言。
- `smoke:browser` 已断言默认 `xyzbc-trt`、三类 worker runtime ready、canvas 非空、Vismach pin/transform dataset。
- compare 仍保持失败是正确结果：剩余 5 项仍来自 native path evidence 未重采集。

## evidence 字段与路径对比实现验收

### 命令

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
```

### 结果

```text
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
collect-native-xyzbc-trt-evidence.py py_compile=ok
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
gmoccapy_static_build=ok
```

### JSON 证据

```text
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
```

当前 Web evidence 已包含：

```text
pathSampling.samplePeriodMs = 20
previewPath.samplePeriodMs = 20
executionPath.samplePeriodMs = 20
startupSequence
iniDisplay
halNets
kinematicsPins
axisJointLimits
switchkinsTransitions
uiEquivalence
vismachEquivalent
ngcguiSubroutines
demoPrograms
vismachEquivalent.pinValues
vismachEquivalent.transforms
```

当前 compare evidence 已包含：

```text
pathComparison.previewVsPreview
pathComparison.executionVsExecution
pathComparison.previewVsExecutionNative
pathComparison.previewVsExecutionWeb
```

结论：

- 静态/profile/staging/evidence 字段已实现并通过 Node smoke。
- compare 仍保持失败是正确结果：Web WASM artifact、preview path 和 execution path 已具备，native evidence 尚未用新基线重采集 path 样本。
- `npm run build` 当前已通过，说明目标 app 可在现有 WASM artifact 下完成静态构建。

## Web task/HAL executionPath 采集验收

### 命令

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
```

### 结果

```text
web_xyzbc_trt_evidence=.../working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=5
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
gmoccapy_static_build=ok
```

### JSON 摘要

```text
web.wasm.ready = true
web.blockers = []
web.previewPath.samplePeriodMs = 20
web.previewPath.sampleCount = 3074
web.executionPath.samplePeriodMs = 20
web.executionPath.sampleCount = 569
web.executionPath.source = web-linuxcnc-task-hal-execution
web.executionPath.taskHal.completed = true
compare.summary.passCount = 18
compare.summary.failCount = 5
```

结论：

- Web 侧 `previewPath` 已由 `linuxcnc_interp`/TP WASM 轨迹重采样为 20ms。
- Web 侧 `executionPath` 已由 `linuxcnc_task_hal` WASM 执行反馈生成 20ms 样本。
- compare 剩余 5 项失败均来自 native evidence 尚无 `previewPath`/`executionPath` 样本和采样周期字段。

## DOCX 整合验收

### 源文件

```text
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-web-cnc-simulation-design-task-and-technical-plan.docx
```

### 输出文件

```text
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
```

### 包结构检查结论

```text
DOCX 正文段落数：507
DOCX 图片数：5
图片文件：
- word/media/xyzbc-trt-axis-window.png
- word/media/xyzbc-trt-desktop.png
- word/media/xyzbc-trt-json-compare-flow.png
- word/media/xyzbc-trt-logic-map.png
- word/media/xyzbc-trt-web-architecture.png
```

### Markdown 输出检查

```bash
wc -l web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
rg -n "^## |图 1|图 2|图 3|图 4|图 5|状态联锁|Evidence JSON|开发任务分解|验收标准|风险" web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
rg -n "!\\[" web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
```

结果：

```text
364 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
检索到 1-11 章关键章节。
检索到 5 张图片引用，均指向 ../doc/assets/。
```

结论：

- DOCX 任务书已整合到 `working/09-设计任务书与技术方案整合.md`。
- 该 Markdown 保留任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险控制、源码级程序逻辑分析和状态联锁章节。
- `working/README.md` 和 `04-任务矩阵.md` 已登记该整合项。

## 本轮命令证据

### 读取对标文档

```bash
sed -n '1,240p' web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md
sed -n '241,520p' web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md
```

结论：

- `xyzbc-trt.ini` 使用 `DISPLAY=axis`、`PYVCP=./xyzbc-trt.xml`、`OPEN_FILE=./demos/xyzbc_switchkins.ngc`。
- `switchkins_postgui.hal` 连接 PyVCP 按钮到 `halui.mdi-command-00/01/02`。
- `M429/M428/M430` 分别选择 identity、XYZBC TCP、userk。

### 检查 WASM 支撑

```bash
rg -n "xyzbc|xyzbc-trt|supportedLinuxCncKinematicsModules|linuxcnc_xyzbc" wasm-port web-rtcp-5axis-sim-plan/tests web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src
```

结论：

- SDK 包含 `xyzbc-trt -> linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm`。
- native probe 包含 `linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics_probe.cpp`。
- remap 执行 harness 包含 `xyzbc-trt.ini`、`xyzbc_switchkins.ngc`、`boat-xyzbc.ngc`。

### 检查当前 artifact

```bash
find wasm-port/build/wasm -maxdepth 3 -type f
```

结果：

```text
find: ‘wasm-port/build/wasm’: No such file or directory
```

结论：

- 当前仓库没有已生成的 WASM artifact。
- 完整浏览器运行前必须先构建 WASM。

### 检查参数文件基线

```bash
ls -l wasm-port/vendor/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var /home/mes123456/linuxcnc-master/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var
```

结果：

```text
/home/mes123456/linuxcnc-master/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc.var 存在
wasm-port/vendor/.../xyzbc.var 当前不存在
linuxcnc/.../xyzbc.var 当前不存在
```

结论：

- `xyzbc.var` 是需要补充导入的运行态参数文件基线。
- 历史轮次已从 `/home/mes123456/linuxcnc-master/.../xyzbc.var` 导入到 `wasm-port/vendor/linuxcnc/.../xyzbc.var`，并加入 `wasm-port/tools/source-manifest.txt`；后续若以 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 为新 native 基线，应重新核对该参数文件是否与当前运行树一致。

## 已运行验收

### native 基线切换验收

后续真实 LinuxCNC 对标基线统一为：

```text
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc
```

必须先确认这些文件存在：

```bash
test -x /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment
test -x /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/axis
test -x /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/xyzbc-trt-gui
test -f /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/rtlib/xyzbc-trt-kins.so
test -f /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini
```

本轮自动检查结果：

```text
scripts/rip-environment: ok
scripts/linuxcnc: ok
bin/axis: ok
bin/xyzbc-trt-gui: ok
bin/milltask: ok
bin/linuxcncsvr: ok
bin/halui: ok
rtlib/xyzbc-trt-kins.so: ok
rtlib/tpmod.so: ok
lib/python/linuxcnc.so: ok
xyzbc-trt.ini: ok
```

说明：

- native evidence 的 `sourceRoot` 后续必须写为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
- `/home/mes123456/linuxcnc-master` 只作为历史运行参考；新一轮 Web 对标和 compare 以 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 的真实执行结果为准。

### LinuxCNC RIP 编译证据

执行命令：

```bash
cd /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src
./autogen.sh
./configure --with-realtime=uspace --disable-build-documentation
env -u DEBUG make -j"$(nproc)"
sudo -n make setuid
```

关键过程：

- 首次直接执行 `make -j"$(nproc)"` 失败，原因是当前 shell 环境存在 `DEBUG=release`，LinuxCNC Makefile 将 `$(DEBUG)` 拼入编译参数，导致 `gcc/c++` 把裸参数 `release` 当作输入文件。
- 使用 `env -u DEBUG make -j"$(nproc)"` 重新编译通过。
- `sudo -n make setuid` 成功设置 `bin/rtapi_app` 和 `bin/linuxcnc_module_helper` 的 root/setuid 权限。

验证命令：

```bash
source /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment >/dev/null
command -v linuxcnc
command -v axis
command -v halcmd
python3 - <<'PY'
import linuxcnc
print("python_linuxcnc_import=ok")
print("linuxcnc_module=", linuxcnc.__file__)
PY
```

验证结果：

```text
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/linuxcnc
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/axis
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/halcmd
python_linuxcnc_import=ok
linuxcnc_module= /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/linuxcnc.so
```

### `xyzbc-trt` 快捷方式与执行证据

快捷方式路径：

```text
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop
```

快捷方式内容：

```text
Exec=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini
Icon=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcncicon.png
```

执行方式：

```bash
setsid bash -lc 'cd /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc && exec /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini' \
  > /tmp/xyzbc-trt-cnc_wams-linuxcnc.log 2>&1 < /dev/null &
```

当前进程证据：

```text
/bin/bash /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/linuxcnc .../xyzbc-trt.ini
linuxcncsvr -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/rtapi_app load tpmod
milltask -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini
halui -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini
/usr/bin/python3.13 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/hal_manualtoolchange
/usr/bin/python3.13 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/xyzbc-trt-gui
/usr/bin/python3.13 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/bin/axis -ini /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/.../xyzbc-trt.ini
```

HAL/Python 验证：

```text
motion.switchkins-type = 0
loaded file = ./demos/xyzbc_switchkins.ngc
axis_mask = 55
position = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
```

目标 Node smoke：

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
```

实际输出：

```text
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
```

静态 diff 检查：

```bash
git diff --check -- web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
```

实际结果：无输出，退出码为 0。

WASM artifact 检查：

```bash
find wasm-port/build/wasm -maxdepth 3 -type f
```

实际输出：

```text
find: ‘wasm-port/build/wasm’: No such file or directory
```

完整 WASM 验收：

```bash
wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh
wasm-port/tools/build_wasm_core.sh
wasm-port/tools/build_tp_wasm.sh
wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh
```

### native/Web JSON 证据

真实 native 采集命令：

```bash
/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment \
  python3 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 90
```

输出：

```text
native_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json
```

结果摘要：

```text
status=ok
executionMode=auto-run
commandResult.status=completed
commandResult.events=1462
```

Web 采集命令：

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
```

输出：

```text
web_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
```

结果摘要：

```text
profileDefaultXyzbc=true
iniReady=true
opfsStaged=true
pyvcpXmlStaged=true
remapsStaged=true
toolTableStaged=true
parameterFileStaged=true
defaultProgramStaged=true
wasmArtifactsReady=false
```

对比命令：

```bash
npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
```

输出：

```text
compare_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
compare_xyzbc_trt_status=fail fail_count=1
```

当前结论：

- 12 项对比中 11 项通过。
- 唯一失败项是 `required WASM artifacts available`。
- 当前环境已安装 `emcc 6.0.2`；剩余前置是执行 `wasm-port` 构建脚本生成 artifact，并重跑 evidence。

### 全量对标 JSON 验收要求

后续 native/Web evidence JSON 必须按 `07-全量对标追踪矩阵.md` 增加这些顶层或等效字段：

```text
startupSequence
iniDisplay
halNets
kinematicsPins
axisJointLimits
switchkinsTransitions
toolTable
toolOffsetFlow
uiEquivalence
vismachEquivalent
ngcguiSubroutines
demoPrograms
pathSampling
previewPath
executionPath
```

`compare-xyzbc-trt-evidence.json` 必须新增或扩展这些检查类别：

```text
startup-sequence
ini-display
hal-nets
kinematics-pins
axis-joint-limits
switchkins-transitions
tool-offset-flow
ui-equivalence
vismach-equivalence
ngcgui-subroutines
demo-programs
path-preview
path-execution
path-comparison
```

必须逐项验证：

- `.desktop/rip-environment/linuxcnc` 启动顺序在 Web 中有等效 `startupSequence`。
- `[DISPLAY]` 的 `DISPLAY`、`GEOMETRY`、`OPEN_FILE`、`PYVCP`、`JOG_AXES`、`POSITION_OFFSET`、`POSITION_FEEDBACK`、`MAX_*`、`TOOL_EDITOR`、`NGCGUI_*` 有 Web 等效字段或 UI。
- `[TRAJ]`、`[KINS]`、`[EMCMOT]`、`[TASK]`、`[EMCIO]` 的关键配置进入 JSON。
- `switchkins_postgui.hal` 中 `pyvcp.*` 到 `halui.mdi-command-*` 的连接进入 `halNets`。
- `basic_sim.tcl` 的模拟 joint/home/spindle/manualtoolchange 语义由 task/HAL evidence 证明。
- `xyzbc-trt-gui.py` 的 HAL pin 和模型层级由 `vismachEquivalent` 证明。
- `xyzbc-trt-kins` 的 offset、rot-point、conventional-directions、tool-offset pin 由 `kinematicsPins` 证明。
- `xyzbc_switchkins_sub.ngc`、`centering.ngc`、`helix_bc.ngc`、`xyzbc_switchkins.ngc`、`boat-xyzbc.ngc` 都进入 staging 和可执行验收。
- `xyzbc-trt.tbl` 的 `T1 P1 D1`、`T2 P2 Z10 D8` 解析后影响 tool offset、kinematics 和 Web 3D 刀具显示。

### 刀具预览/执行路径 JSON 验收要求

后续 native/Web evidence JSON 必须增加刀具预览路径和刀具执行路径：

```text
working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json.pathSampling.samplePeriodMs = 20
working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json.pathSampling.samplePeriodMs = 20
working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json.previewPath.samples[]
working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples[]
working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json.previewPath.samples[]
working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples[]
working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json.pathComparison
```

采样要求：

- `samplePeriodMs` 固定为 `20`，native/Web 两侧必须一致。
- 样本必须通过 `sampleIndex` 和 `timeMs` 对齐。
- 若原始采集周期不同，采集脚本或 compare 脚本必须重采样为 20ms 后再比较。
- `previewPath` 只能表示预览/planner 路径；`executionPath` 必须来自真实执行反馈或 Web WASM task/HAL 执行反馈，不能用预览路径替代。

每个样本必须包含：

```text
sampleIndex
timeMs
line
motionType
activeKinematics
tool.id/tool.length/tool.diameter
joint.x/joint.y/joint.z/joint.b/joint.c
tcp.x/tcp.y/tcp.z
toolAxis.i/toolAxis.j/toolAxis.k
feed
spindle
```

compare 验收项：

```text
pathComparison.previewVsPreview
pathComparison.executionVsExecution
pathComparison.previewVsExecutionNative
pathComparison.previewVsExecutionWeb
```

每个对比项至少输出：

```text
maxTcpErrorMm
rmsTcpErrorMm
maxJointError
rmsJointError
maxToolAxisAngleDeg
sampleCountDelta
missingSamples
```

当前状态：

- `web-xyzbc-trt-evidence.json` 已通过采集脚本重新生成，`wasmArtifactsReady=true`、`missing=[]`。
- Web preview path 已由 `linuxcnc_interp` WASM 生成 6174 个 20ms 样本。
- Web execution path 采集仍未实现，当前 blocker 为 `web-execution-path-unavailable`。
- native preview/execution path 仍需用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 真实运行实例重采集。
- `compare-xyzbc-trt-evidence.json` 当前 17/23 通过，剩余 6 项均与 native path 样本或 Web execution path 样本缺失有关。

### WASM artifact 验收记录

本轮已生成并核对以下目标 artifact：

```text
wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.js
wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.wasm
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js
wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm
wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js
wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.wasm
wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js
wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm
```

验证命令结果：

```text
node tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs -> xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
SKIP_KINEMATICS_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh -> kinematics_wasm_node_smoke=ok
SKIP_TP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.sh -> tp_wasm_node_smoke=ok
SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh -> linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
```

补充 interpreter/remap 验收：

```text
SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh -> interp_wasm_node_smoke=ok
wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh -> interp_wasm_node_smoke=ok
```

修复依据：`interp_g10_l11_wasm` 的实际 WASM 输出与 `wasm-port/vendor/linuxcnc/tests/interp/g10/g10-l11/expected` 一致，均为 `SET_G92_OFFSET x=-43.0622 y=-47.4282 z=-72`；原 Node 验收脚本中的 `x=-41.1962 y=-46.1962 z=-72` 为过期期望值。

## 页面证据

目标页面：

```text
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/index.html
```

开发服务：

```bash
cd web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app
npm run dev
```

URL：

```text
http://127.0.0.1:4174/
```