# 03-推进台账

## 记录规则

每轮推进必须记录：

- 时间；
- 用户目标；
- 本轮做了什么；
- 改了哪些文件；
- 验证了什么；
- 遗留问题；
- 下一步。

## 2026-07-07 轮次 1：暂停功能 wasm 补齐方案建档

### 用户目标

根据 `AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md`，实现暂停功能，完善 `wasm-port` 中 LinuxCNC 的 WASM 功能，最终实现 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的暂停按钮正确功能；把完善方法和详细步骤写入 `work/working8`，并包含项目内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录和 README 索引。

### 本轮做了什么

1. 阅读 AXIS 暂停按钮调用链分析文档，确认暂停必须同时覆盖 task/interpreter 与 motion/trajectory 两层。
2. 检查 `wasm-port` 结构，确认已有 task-hal、motion runtime、TP wasm、SDK 和 WASM Node 测试。
3. 检查 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 暂停按钮、task policy、store 分发逻辑和已有暂停测试报告。
4. 识别当前主要差距：
   - task wrapper 没有完整保存和输出 `interpResumeState`；
   - motion pause 仍偏普通队列命令，缺少 GUI immediate pause 语义；
   - STEP 缺少 LinuxCNC 式自动回暂停；
   - Web resume gate 仍需以 motion paused 为优先依据；
   - TP pause/resume 需要补可观测测试。
5. 创建 `work/working8` 文档体系。

### 本轮新增或修改文件

- `work/working8/README.md`
- `work/working8/01-项目功能内容.md`
- `work/working8/02-项目程序开发详细步骤.md`
- `work/working8/03-推进台账.md`
- `work/working8/04-任务矩阵.md`
- `work/working8/05-验收证据.md`
- `work/working8/06-决策记录.md`

### 本轮验证

本轮是方案与推进文档建档，未修改业务代码，未运行构建和测试。

已完成的静态核对：

- 确认 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` 已有 `EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME/STEP` 分支。
- 确认 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` 已有 `paused` 字段和 pause/resume 命令识别。
- 确认 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs` 已有最低限度 pause/resume smoke。
- 确认 Web 侧已有 `trace-pause-position-json.mjs` 和 `verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs` 暂停冻结验证工具。

### 下一步

从 `04-任务矩阵.md` 的 `W8-001` 开始：

1. 修改 task runtime，增加 `interpResumeState`。
2. 扩展 WASM status JSON 和 SDK 映射。
3. 增加 Node WASM 测试，证明 pause/resume 恢复暂停前解释器状态。

## 2026-07-07 轮次 2：暂停语义代码实现、回归验证与任务关闭

### 用户目标

完成 `/home/mes123456/cnc_wams/work/working8` 的全部任务。

### 本轮做了什么

1. 补齐 `wasm-port` task runtime 的 LinuxCNC 风格暂停恢复状态：
   - 增加 `interpResumeState`；
   - pause 保存暂停前解释器状态；
   - resume 按保存状态恢复；
   - abort/home/program complete 同步清理状态。
2. 补齐 motion runtime immediate pause/resume/step：
   - pause/resume/step/abort 改为即时命令；
   - pause 不清空 queue；
   - paused 时不消费普通 move；
   - STEP 只消费一个普通 motion 后自动恢复 paused；
   - status JSON 输出 `motion.stepping`、`motion.idForStep`、`motion.motionId`、`commandQueueDepth`。
3. 增加 TP pause/resume probe：
   - 直接调用 vendored LinuxCNC `tpPause()`、`tpResume()`；
   - 验证暂停速度归零、位置保持、恢复后队列完成。
4. Web 侧接入 motion paused：
   - runtime normalize 输出 `ui.interpResumeState`、`ui.taskPaused`、`ui.singleStepping`、`ui.motionPaused`、`ui.motionStepping`、`ui.motionQueueDepth`；
   - task policy 的 resume gate 接受 motion paused/task paused/interp paused；
   - store 的 `PAUSE_RESUME` 优先用 `machine.motionPaused` 判断 resume；
   - UI pause 按钮 active/title/data-paused 接入 `motionPaused`。
5. 扩展测试：
   - WASM task-hal Node 覆盖 pause freeze、resume restore、step returns paused、motion queue preserved；
   - Web Node 覆盖 motion paused gate 和暂停期间 active line/motion line 不推进；
   - 50ms 截图 manifest 增加 `motionPaused` 证据字段。
6. 运行全部验收命令并关闭 `W8-001` 至 `W8-014`。

### 本轮新增或修改文件

- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c`
- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.mjs`
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/axis-shell.js`
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs`
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/**` 中本轮重新构建的静态产物和 WASM artifact
- `work/working8/03-推进台账.md`
- `work/working8/04-任务矩阵.md`
- `work/working8/05-验收证据.md`
- `work/working8/06-决策记录.md`

### 本轮验证

已通过：

```text
linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
task_status_from_linuxcnc_runtime=ok
task_commands_drive_motion_runtime=ok
mdi_jog_task_motion_hal_sync=ok
pause_freezes_motion_queue=ok
resume_restores_interp_resume_state=ok
step_returns_to_paused=ok
tp_wasm_node_smoke=ok
tp_pause_resume_smoke=ok
gmoccapy_static_build=ok
run_feedback_status_loop_smoke=ok
run_ready_sequence_smoke=ok
pause_uses_motion_paused_gate=ok
pause_freezes_task_hal_status_loop=ok
pause_position_status=passed-position-frozen
verification_status=passed
```

生成证据：

- trace：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/pause-position-traces/pause-position-20260707T140646Z/trace.json`
- screenshots：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z`
- manifest：`/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/screenshots/estop-power-home-run-pause-50ms-20260707T141219Z/manifest.json`

### 遗留问题

本轮 `working8` 任务矩阵内任务均已完成。底层 task-hal motion runtime 仍是 wrapper 级可观测语义补齐，完整将 task-hal motion 执行迁移到 vendored TP runtime 仍属于后续架构演进，不再阻塞本轮 AXIS 暂停按钮验收。

### 下一步

无本轮阻塞项。后续如果继续推进，可把 task-hal motion runtime 的手写队列逐步替换为 vendored TP 队列执行路径。