# 三解释器同步、Wrapped Rotary 与角轴限速 Gate 实施记录

## 目标

本文件落实 `ACC-047/INT-034`，闭合 04 多 session 中仍缺专项 proof 的 5.1、5.3、5.5，并补强 8.3 `WRAPPED_ROTARY` 与 8.10 旋转轴进给率数值证据。

## 三解释器隔离与同步

新增 `verify_three_session_interp_sync_evidence.mjs`，并发创建三个独立 LinuxCNC interpreter WASM module。每个实例只运行 LinuxCNC-owned 程序语义：

| Session | G5x | G10 rotation | M62 sync output |
| --- | --- | --- | --- |
| alpha | G55/P2 | 10° | P1 |
| beta | G56/P3 | 20° | P2 |
| gamma | G57/P4 | 30° | P3 |

gate 验证每个实例输出自己的 `SET_G5X_OFFSET`、`SET_XY_ROTATION` 和 `SET_MOTION_OUTPUT_BIT`，且其他 session 的 rotation 不会泄漏。上层编排只在匹配指定 M62 canonical output 时释放对应依赖，不静默执行 M100-M199 宿主程序。

## Wrapped Rotary

将上游 `configs/sim/axis/wrapped_rotary/wrapped_rotary.ini` 加入 source manifest 并抽取到 vendor。扩展 `parseLinuxCncIni()`，将 `AXIS_* WRAPPED_ROTARY` 解析为 `axisLimits.<axis>.wrappedRotary`；gate 断言坐标为 `X Y Z A` 且 A 轴 `wrappedRotary=true`。

04 的 8.3 已从与实际配置不一致的“C 轴/xyzab.ini”改为该上游配置真实证明的“A 轴回卷旋转”。

## G93 角轴限速

叶轮 gate 初次增加数值断言时发现：G93 inverse-time 请求峰值约 `319782.84 deg/min`，XYZAC INI 最大角速度为 `1800 deg/min`，原 `execution-timing.js` 会让请求块时长无条件覆盖角轴限速。

修复后每段时长取以下三者最大值：

```text
inverse-time requested seconds
linear-axis limit seconds
angular-axis limit seconds
```

实际角速度由最终时长反算并限制在 INI 上限内。叶轮 4066 个旋转进给段中有 6 个被机床约束延长，最终最大角速度为 `1800 deg/min`，等于 INI 上限；请求速度另存为 `requestedAngularVelocityDegPerMin`，不丢失诊断信息。

## 验证输出

```text
three_session_interpreter_instances=ok
three_session_g5x_rotation_isolation=ok
three_session_canonical_sync_orchestration=ok
wrapped_rotary_ini_semantics=ok
impeller_rotary_feed_segments=4066
impeller_constraint_limited_rotary_segments=6
impeller_max_requested_angular_velocity_deg_per_min=319782.8381987813
impeller_max_angular_velocity_deg_per_min=1800
impeller_ini_angular_velocity_limit_deg_per_min=1800
impeller_feed_task_hal_run=ok
```

## 边界

三 session 是三个独立 Web/WASM interpreter instance，不是单 LinuxCNC task 内建多通道。M62 canonical output 证明受控上层编排输入，不代表宿主 User-M process 已运行。timing 层仍是 canonical motion + INI constraint estimate，不冒充完整 native planner queue。

## 结论

`ACC-047/INT-034` 完成。5.1、5.3、5.5、8.3、8.10 均已有可重复的 source-owned 或 source-derived专项 gate；剩余边界不再包含这些软件证据缺口。