补齐 xyzbc-trt Web 路径证据

2026-07-02 08:57:59 -04:00
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 # 03-推进台账

+## 2026-07-02 Web task/HAL executionPath 采集实现轮次
+
+### 本轮目标
+
+接续 `working` 任务矩阵，补齐 Web 侧 `executionPath.samples`，让 Web evidence 的预览路径和执行路径都使用 20ms 采样周期，并重新生成 compare 证据。
+
+### 已做事项
+
+- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
+  - 复用 `linuxcnc_interp` 生成 machine-file canonical motion 和 TP timing。
+  - 将 TP planner 原始样本重采样为 20ms `previewPath.samples`。
+  - 将同一 motion plan 装入 `linuxcnc_task_hal` WASM。
+  - 按 20ms task cycle 读取 task/HAL status，生成 `executionPath.samples`。
+  - 对 `xyzbc-trt` 显式按 `joint.0/1/2/3/4` 映射 `X/Y/Z/B/C`，避免 B/C 轴被 XYZAC 兼容字段误映射。
+- 扩展 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`，增加 interpreter + task/HAL 执行反馈 smoke 断言。
+- 重新生成：
+  - `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
+  - `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
+- 更新 `04-任务矩阵.md`，将 T-022 标记为完成，并更新 T-017/T-021 的当前样本和通过数。
+
+### 验证情况
+
+- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
+- `web-xyzbc-trt-evidence.json` 当前摘要：
+  - `wasm.ready=true`
+  - `blockers=[]`
+  - `previewPath.samplePeriodMs=20`
+  - `previewPath.sampleCount=3074`
+  - `executionPath.samplePeriodMs=20`
+  - `executionPath.sampleCount=569`
+  - `executionPath.source=web-linuxcnc-task-hal-execution`
+  - `executionPath.taskHal.completed=true`
+- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 已生成真实失败报告：当前 18/23 通过，剩余 5 项均为 native evidence 缺少 `previewPath`/`executionPath` 样本和 20ms 周期字段。
+- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过。
+- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
+
+### 下一步
+
+1. 在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 `native-xyzbc-trt-evidence.json` 写入 `pathSampling`、`previewPath` 和 20ms `executionPath`。
+2. 重跑 Web evidence 和 compare，使剩余 native path 相关失败进入可比误差统计。
+3. 继续目标浏览器 smoke，验证 worker runtime ready 和 canvas 非空。
+
+## 2026-07-02 evidence 字段与路径对比实现轮次
+
+### 本轮目标
+
+按 `working` 目录继续编写 `xyzbc-trt` Web 数控仿真程序，优先补齐可以在当前环境闭环验证的 evidence JSON、路径对比和 staging 覆盖。
+
+### 已做事项
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+- 将 `xyzbc-trt` profile 的 `samplePrograms` 修正为 `xyzbc_switchkins.ngc` 和 `boat-xyzbc.ngc`。
+- 扩展 Web evidence：新增 `pathSampling`、`previewPath`、`executionPath`、`startupSequence`、`iniDisplay`、`halNets`、`kinematicsPins`、`axisJointLimits`、`switchkinsTransitions`、`uiEquivalence`、`vismachEquivalent`、`ngcguiSubroutines`、`demoPrograms`。
+- 扩展 compare evidence：新增 `pathComparison`，覆盖 `previewVsPreview`、`executionVsExecution`、`previewVsExecutionNative`、`previewVsExecutionWeb`，并输出 TCP、joint、toolAxis、样本差异和缺样本统计。
+- 修改 native evidence 脚本默认基线为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`，并在 `--run` 时可把 `stat()` 执行事件重采样为 20ms `executionPath`。
+- 扩展 Node smoke，检查 `samplePrograms`、Ngcgui 子程序和 `boat-xyzbc.ngc` staging。
+- 重新生成 Web evidence 和 compare evidence。当前 compare 为真实 fail：WASM artifact 缺失，native/Web path 样本仍不可比。
+
+### 修改文件
+
+```text
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
+web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
+```
+
+### 验证情况
+
+- 已通过：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node`。
+- 已通过：`python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`。
+- 已通过生成：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web`。
+- 已生成真实失败 compare：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare`，当前 23 项检查中 16 项通过，7 项失败均指向 WASM artifact 和 path 样本缺口。
+- 已确认 `npm run build` 仍因 `wasm-port/build/wasm/kinematics` 缺失失败；该结果符合当前 WASM artifact 前置状态。
+
+### 下一步
+
+1. 构建 `wasm-port/build/wasm` 的 kinematics/core/tp/task-hal artifact。
+2. 在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 `sourceRoot` 和 path 字段进入 `native-xyzbc-trt-evidence.json`。
+3. 重跑 Web evidence 和 compare，确认 pathComparison 从 blocker 转为可比误差统计。
+
 ## 2026-07-02 07:31 EDT - DOCX 设计任务书整合到 working

 ### 本轮目标
@@ -278,3 +362,74 @@ web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md
 1. 用当前运行的新 native 实例重采集 `native-xyzbc-trt-evidence.json`。
 2. 将现有历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master` evidence 替换为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` evidence。
 3. 基于新 evidence 重跑 Web compare。
+
+## 2026-07-02 生成 WASM artifact
+
+### 本轮目标
+
+为 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 生成缺失的 `wasm-port/build/wasm` artifact，使 Web evidence 不再因缺少 `.js/.wasm` 构建产物而 blocked。
+
+### 已做事项
+
+- 显式加载 `/home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh`，确认 `emcc 6.0.2` 可用。
+- 执行以下构建脚本：
+  - `wasm-port/tools/build_wasm_core.sh`
+  - `wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh`
+  - `wasm-port/tools/build_tp_wasm.sh`
+  - `wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh`
+- 已生成目标项目所需 artifact：
+  - `wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.js`
+  - `wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.wasm`
+  - `wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js`
+  - `wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm`
+  - `wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js`
+  - `wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.wasm`
+  - `wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js`
+  - `wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm`
+- `wasm-port/build/wasm` 下当前共有 40 个 `.js/.wasm` artifact。
+
+### 验证情况
+
+- `node tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs` 通过。
+- `SKIP_KINEMATICS_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh` 通过，包含 `xyzbc-trt` kinematics smoke。
+- `SKIP_TP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.sh` 通过。
+- `SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh` 通过。
+- 历史状态：`SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 当时未通过，原因是 `interp_g10_l11_wasm` 的 G10 L11 期望值过期；该项已在后续“完整 interpreter/remap 验收”轮次修复。
+- 重新运行 `node tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`，`web-xyzbc-trt-evidence.json` 显示 `wasmArtifactsReady=true`、`missing=[]`，并生成 Web preview path 6174 个 20ms 样本。
+- 重新运行 `node tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`，当前 17/23 通过；剩余失败项集中在 native preview/execution path 样本缺失，以及 Web execution path collector 尚未实现。
+
+### 下一步
+
+1. 已完成：`verify_interp_wasm.sh` 中 `interp_g10_l11_wasm` 的 G10 L11 断言已对齐 vendored LinuxCNC expected。
+2. 用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 当前 native 实例重采集 `native-xyzbc-trt-evidence.json` 的 preview/execution path。
+3. 实现 Web task/HAL execution path 采集，补齐 `web-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples`。
+
+## 2026-07-02 完整 interpreter/remap 验收
+
+### 本轮目标
+
+完成 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 的 interpreter/remap WASM 验收，使 `linuxcnc_interp.js/.wasm` 不仅生成，而且通过完整 Node 回归。
+
+### 已做事项
+
+- 单独复现 `interp_g10_l11_wasm`，打印实际 canonical 输出。
+- 对照 `wasm-port/vendor/linuxcnc/tests/interp/g10/g10-l11/expected`，确认 WASM 实际输出与 vendored LinuxCNC 当前 expected 一致：
+  - `SET_G92_OFFSET(-43.0622, -47.4282, -72.0000)`
+- 修正 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.mjs` 中过期的 G10 L11 断言：
+  - 旧值：`x=-41.1962 y=-46.1962 z=-72`
+  - 新值：`x=-43.0622 y=-47.4282 z=-72`
+
+### 验证情况
+
+- `SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 通过，输出 `interp_wasm_node_smoke=ok`。
+- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 通过，输出 `interp_wasm_node_smoke=ok`。
+- 运行中仍有既有提示：
+  - `link (updating variable file): No such file or directory`
+  - `G88.1` 与 `M410` remap modalgroup warning
+- 上述提示不影响退出码，完整 interpreter/remap 验收已通过。
+
+### 下一步
+
+1. 继续 native preview/execution path 重采集。
+2. 实现 Web task/HAL execution path collector。
+3. 重跑 Web/native compare，使剩余 6 个 path 相关失败项进入可比误差统计。